Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 176

El modo de seguridad seleccionado se indica con un icono en la entrada correspon-
diente del panel L´ ı mites de seguridad. Si el modo de seguridad est´ a configura-
do como Deshabilitado, no se mostrar´ a ning ´ un icono.
Desplazamiento Cuando se ha seleccionado una funci ´ on en el cuadro desplega-
ble de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del plano de seguridad,
el plano de seguridad puede trasladarse tocando el campo de texto Desplazamiento
de la parte inferior derecha de este panel e introduciendo un valor. Si se introduce
un valor positivo, se aumenta el espacio de trabajo permitido para el robot, mo-
viendo el plano en direcci ´ on contraria a la normal del plano; si se introduce un
valor negativo, se reduce la zona permitida, moviendo el plano en la direcci ´ on de
la normal del plano.
La tolerancia y la unidad del desplazamiento del plano l´ ı mite se muestran a la
derecha del campo de texto.
Efecto de planos de l´ ı mite estricto La ejecuci ´ on del programa se anula cuando
la posici ´ on de PCH est´ a a punto de cruzar un plano de seguridad de l´ ı mite estricto
activo menos la tolerancia (ver 15.3) y contin ´ ua movi´ e ndose por la trayectoria pre-
dicha. Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia
solo est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido. El sistema
de seguridad realizar´ a una parada de categor´ ı a 0 si la posici ´ on de PCH supera el
plano de seguridad de l´ ı mite especificado (sin tolerancia).
Efecto de planos de modo Reducido con activador
do una parada de protecci ´ on y el sistema de seguridad no est´ a en el modo especial
Recuperaci´ o n (ver 15.5), funciona en modo Normal o Reducido y los movimientos del
brazo rob ´ otico est´ a n limitados por el conjunto de l´ ı mites correspondiente.
CB3
Desactivado
Normal
Reducido
Normal & Reducido
Modo Reducido con
activador
El plano de seguridad nunca est´ a activo.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal, un plano de modo Normal est´ a activo
y act ´ ua como l´ ı mite estricto sobre la posici ´ on del
PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo Re-
ducido, un plano de modo Reducido est´ a activo
y act ´ ua como l´ ı mite estricto sobre la posici ´ on del
PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal o Reducido, un plano de modo Normal &
Reducido est´ a activo y act ´ ua como l´ ı mite estricto
sobre la posici ´ on del PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal o Reducido, un plano de modo Reducido con
activador est´ a activo y hace que el sistema de segu-
ridad cambie al modo Reducido mientras el PCH
del robot se encuentre m´ a s all´ a del mismo.
II-98
15.11 L´ ı mites
Cuando no se est´ a aplican-
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)