Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 36

4.3.2.4 Parada de protecci ´ on con reanudaci ´ on autom ´ atica
Un ejemplo de dispositivo b´ a sico de parada de protecci ´ on es un interruptor de
puerta con el que se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustraci ´ on a
continuaci ´ on).
Esta configuraci ´ on solo se aplica cuando el operador no puede entrar por la puerta
y cerrarla tras ´ e l. La E/S configurable puede utilizarse para configurar un bot ´ on de
restablecimiento antes de la puerta que reactive el movimiento del robot.
Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudaci ´ on autom´ a tica es
cuando se utilizan un tapete de seguridad o un esc´ a ner l´ a ser de seguridad (ver
a continuaci ´ on).
4.3.2.5 Parada de protecci ´ on con bot ´ on de restablecimiento
Si la interfaz de protecci ´ on se utiliza para comunicarse con una cortina de luz, se
necesita un bot ´ on de restablecimiento fuera del per´ ı metro de seguridad. El bot ´ on de
restablecimiento debe tener dos canales. En este ejemplo la E/S configurada para
el restablecimiento es "CI0-CI1" (ver a continuaci ´ on).
UR10/CB3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Safety
24V 24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
PELIGRO:
1. El robot reanuda el movimiento autom´ a ticamente cuando se
vuelve a establecer la se ˜ nal de protecci ´ on. No utilice esta con-
figuraci ´ on si la se ˜ nal se puede volver a establecer desde el
per´ ı metro de seguridad.
I-24
0V
4.3 E/S de controlador
24V
0V
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)