Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad; Entradas El´ E Ctricas De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

5.3 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
El robot est´ a equipado con varias entradas y salidas el´ e ctricas de seguridad. Todas
las entradas y salidas el´ e ctricas de seguridad tienen dos canales. Son seguras cuan-
do son bajas, p. ej. la parada de emergencia no est´ a activa cuando la se ˜ nal es alta
(+24 V).
5.3.1 Entradas el ´ ectricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las entradas el´ e ctricas de segu-
ridad.
Las paradas de categor´ ı a 1 y 2 reducen la velocidad del robot manteniendo la fuerza
motriz, lo que permite que el robot se detenga sin desviarse de su trayectoria.
Supervisi ´ on de entradas de seguridad El sistema de seguridad supervisa las
paradas de categor´ ı a 1 y 2 del siguiente modo:
1. El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms
2. Si una junta se est´ a moviendo, su velocidad se supervisa para que nunca su-
3. Si una junta est´ a parada (la velocidad de junta es inferior a 0,2
UR10/CB3
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de la posici´ o n de junta, la posici´ o n de
PCH y la orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en el modo Recupera-
ci ´ on. Tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites.
Entrada de Seguridad
Parada de emergencia
del robot
Bot ´ on de parada de
emergencia
Parada de emergencia
del sistema
Parada de protecci ´ on
Entrada de
restablecimiento de
protecci ´ on
Modo Reducido
(ver Figura 5.2).
pere la velocidad obtenida al reducir constantemente la velocidad desde el
l´ ı mite de velocidad m´ a xima de la junta en el modo Normal hasta 0
500 ms.
visa para que no se mueva m´ a s de 0,05 rad desde la posici ´ on que ten´ ı a cuando
se midi ´ o la velocidad por debajo de 0,2
5.3 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
Descripci ´ on
Realiza una parada de categor´ ı a 1, informando a otras
m´ a quinas con la salida de parada de emergencia del siste-
ma.
Realiza una parada de categor´ ı a 1, informando a otras
m´ a quinas con la salida de parada de emergencia del siste-
ma.
Realiza una parada de categor´ ı a 1.
Realiza una parada de categor´ ı a 2.
Reanuda el robot desde un estado de parada de protec-
ci´ o n, cuando hay un flanco en la entrada de restableci-
miento de protecci ´ on.
El sistema de seguridad cambia a los l´ ı mites del modo
Reducido.
rad / .
s
I-40
rad / en
s
rad / ), se super-
s
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)