Tiempo De Parada Y Distancia De Parada; Tiempos Y Distancias De Paradas De Categor ´ Ia 0 - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

A Tiempo de parada y distancia de parada
Existe informaci ´ on sobre tiempos y distancias de parada para paradas de CATE-
GOR ´ IA 0 y CATEGOR ´ IA 1. En este ap´ e ndice se incluye la informaci ´ on relativa a
las paradas de CATEGOR ´ IA 0. La informaci ´ on sobre las paradas de CATEGOR ´ IA
1 est´ a disponible en http://support.universal-robots.com/.
A.1 Tiempos y distancias de paradas de CATEGOR ´ I A 0
En la tabla que aparece a continuaci ´ on se incluyen los tiempos y distancias de pa-
rada medidos cuando se activa una parada de CATEGOR ´ IA 0. Estas mediciones
corresponden a la siguiente configuraci ´ on del robot:
La prueba de la junta 0 se realiz ´ o ejecutando un movimiento horizontal, es decir, el
eje de rotaci ´ on era perpendicular al suelo. Durante las pruebas de las juntas 1 y 2 el
robot sigui ´ o una trayectoria vertical, es decir, los ejes de rotaci ´ on eran paralelos al
suelo y la parada se realiz ´ o mientras el robot se mov´ ı a hacia abajo.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
Extensi ´ on: 100 % (el brazo rob ´ otico est´ a completamente extendido en el plano
horizontal).
Velocidad: 100 % (la velocidad general del robot est´ a establecida en 100 % y el
movimiento se realiza con una velocidad de junta de 183 /
Carga ´ util: carga ´ util m´ a xima manipulada por el robot conectada al PCH (10
kg).
Distancia de parada (rad)
Junta 0 (BASE)
Junta 1 (HOMBRO)
Junta 2 (CODO)
0.98
0.35
0.38
I-51
).
s
Tiempo de parada (ms)
750
240
280
UR10/CB3