Ficha Estructura - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.29 Ficha Estructura

cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta
rob ´ otica. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de la
herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la repre-
sentaci ´ on 3D. Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el
l´ ı mite se ver´ a en rojo.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo rob ´ otico. Los botones
de la parte superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos compo-
nentes gr´ a ficos de la vista 3D. El bot ´ on inferior activa/desactiva la visualizaci ´ on de
los l´ ı mites proximales.
Los segmentos de movimiento mostrados dependen del nodo de programa selec-
cionado. Si se selecciona un nodo Mover, la trayectoria mostrada es el desplaza-
miento definido para ese movimiento. Si se selecciona un nodo Punto de paso,
la pantalla muestra los siguientes
13.29 Ficha Estructura
La ficha Estructura del programa permite insertar, mover, copiar y eliminar los di-
versos tipos de comandos.
Para insertar nuevos comandos, siga estos pasos:
1) Seleccione un comando de programa existente.
2) Decida si el nuevo comando debe insertarse encima o debajo del comando
3) Pulse el bot ´ on para el tipo de comando que desee insertar. Para ajustar los
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
seleccionado.
detalles del nuevo comando, vaya a la ficha Comando.
10 incrementos de movimiento.
II-75 CB3