Fagor MCP Innova Serie Manual Del Usuario
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Fagor MCP Innova Serie Manual Del Usuario

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FAGOR AUTOMATION S.COOP
Accionamientos
Brushless AC
~
MCP Innova ~
Serie
Ref.0910

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Manuales relacionados para Fagor MCP Innova Serie

Resumen de contenidos para Fagor MCP Innova Serie

  • Página 1 FAGOR AUTOMATION S.COOP Accionamientos Brushless AC MCP Innova ~ Serie Ref.0910...
  • Página 2 Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su re- Es posible la aparición de algún error involuntario y es por ésto presentante de Fagor Automation S. Coop ó a través de las que no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, habituales vías comerciales.

  • Página 3: Garantía

    Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

  • Página 4: Declaración De Conformidad

    Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética. En Mondragón a 1 de Julio del 2009 PRESENTACIÓN Fagor le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000 rev/min.

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Índice general MOTORES BRUSHLESS AC, FS................7 Introducción........................7 Características generales ....................7 Curvas par - velocidad ....................9 Servomotores síncronos AC. Serie FSA ..............9 Servomotores síncronos AC. Serie FSP ..............9 Dimensiones ......................10 Conectores base de potencia y salida del encóder ...........12 Características del freno ....................13 Referencia comercial ....................14 A.C.
  • Página 6 Grupo K. Monitorización.....................74 Grupo L. Motion Control.....................75 Grupo M. Motor ......................80 Grupo N. Configuración del eje lineal ................81 Grupo O. Salidas analógicas y digitales ..............83 Grupo P. Lazo de posición ..................86 Grupo Q. Comunicación.....................92 Grupo S. Velocidad ....................93 Grupo T. Par y potencia .....................98 Grupo W.

  • Página 7: Motores Brushless Ac, Fs

    MOTORES BRUSHLESS AC, FS Introducción Los servomotores síncronos FS (se- ries FSA y FSP) son del tipo AC Brus- hless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplica- ción que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, una alta fiabilidad y un bajo mantenimien- Características generales Excitación...
  • Página 8 MCPi-8/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910...

  • Página 9: Curvas Par - Velocidad

    Curvas par - velocidad Servomotores síncronos AC. Serie FSA Torque Torque 0.95 1.91 FSA01 FSA02 0.318 0.637 0.45 0.36 Speed Speed 1000 2000 3000 4000 5000 1000 2000 3000 4000 5000 Rev/min Rev/min Torque Torque 10.0 3.82 7.16 FSA04 FSA08 1.27 2.39 0.96...

  • Página 10: Dimensiones

    Dimensiones Servomotores síncronos AC. Serie FSA Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida  freno LR Tipo de motor FSA01 61,5 119,5 94,5 40,5 30h7 FSA02 63,0 126,5 96,5 39,5 50h7 FSA04 91,0 154,5 124,5 39,5 50h7 FSA08 111,5 185,0 145,0 44,5 70h7 La columna [freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las...
  • Página 11 Servomotores síncronos AC. Serie FSP Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida freno LR Tipo de motor FSP01 42,5 29,0 50h7 FSP02 48,1 31,5 70h7 FSP04 68,1 31,5 70h7 FSP08 66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 La columna [ freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.

  • Página 12: Conectores Base De Potencia Y Salida Del Encóder

    Conectores base de potencia y salida del encóder La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:     Nº Conector Conector base de potencia Conector base de captación Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las dimensiones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.

  • Página 13: Conector Base De Captación

    CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN En motores FSA y FSP (200 V) Señal Color 0 V (16 bit absoluto) Rosa 3,6 V (16 bit absoluto) Gris + RS485 Verde - RS485 Amarillo + 5 V Blanco Marrón Nota 1. El resto de pines no están conectados Nota 2.

  • Página 14: Referencia Comercial

    Referencia comercial FSA04.50F.J5.000 - S99 SERIE DE MOTOR LONGITUD DEL MOTOR MOTORES LARGOS MOTORES CORTOS TAMAÑO/POTENCIA 200V 200V ALTURA 0,75 0,75 VELOCIDAD MÁXIMA 5000 rev/min Nota: la velocidad nominal es 3000 rev/min TENSIÓN 400 V 200 V CAPTACIÓN 13 bit incremental 16 bit absoluto EJE Y BRIDA Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado...

  • Página 15: A.c. Servodrive

    A.C. SERVODRIVE Introducción La familia MCP Innova Servodrive (MCPi) es una variante de la familia de reguladores monobloque de velocidad MCS Innova (MCSi) diseñada especialmente para cubrir las necesidades en aplicaciones sencillas dentro del entorno de Motion Control. Incorpora un posicionador (modo tabla) integrado. Tanto los elementos que conforman la tabla del posicionador como los parámetros del regulador podrán ser modificados desde dos fuentes diferentes;...

  • Página 16: Dimensiones

     Un conector doble de comunicaciones capaz de conectarse a una línea serie RS485, ModBus.  Un display de estado de 4 dígitos  16 entradas y 8 salidas que pueden ser configuradas como IOs genéricas o con su función preprogramada. ...

  • Página 17: Datos Técnicos

    Modelo: 101 mm (3,97") 183 mm (7,20") MCPi 15L 6,30 mm (0,24") detalle A Datos técnicos MODELOS MCPi 07L MCPi 11L MCPi 15L Corriente nominal de salida 2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 Arms Corriente de pico (3 s) 6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms Red monofásica de 50/60 Hz.

  • Página 18: Conectores

    Conectores Terminales de potencia Conector X4  POWER INPUTS (L1, L2): Bornes de entrada de la tensión de alimenta- ción desde la red eléctrica.  POWER OUTPUTS (U, V, W): Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz.

  • Página 19: Señales De Control

    Señales de control Conector X3  ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS Consigna de velocidad, pines 1 y 2: Entrada de la consigna analógica de velocidad para el motor cuando el módulo ha sido configurado como regulador de velocidad (AP1=2). Admite un rango de ± 10 V. PIN 1 Entrada - PIN 2...

  • Página 20: Entradas Y Salidas Digitales

     CAPTACIÓN DIRECTA Entrada de la captación directa, pines 5, 6, 36, 21, 35, 20, 4 y 3: Entrada que permite conectar un segundo captador con señales TTL. En el conector se dispone de una tensión auxiliar de + 5 V DC (0,5 A máx.) para alimentar el captador (véase pin 4).

  • Página 21: Relé De Seguridad Integrada

     RELÉ DE SEGURIDAD INTEGRADA Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42: Segundo contacto normalmente cerrado (NC) que se utiliza como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad integrada. Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la maniobra eléctrica.
  • Página 22 Entrada START, pin 7: En modo de operación automático, un pulso de +24 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada inicia el bloque de posicionamiento automático. Marca reflejo LV15. Entrada STOP, pin 8: Un pulso de 0 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada detiene el bloque de posicionamiento, el comando de Homing y las funciones JOG.

  • Página 23: Indicadores

    Entrada HOMING, pin 15: Entrada de comando de búsqueda de I0 en la que puede ser conectado un conmutador de órden de búsqueda de I0. Esta entrada se activa a +24 V. Comando reflejo PC148. Entrada HOMING SW, pin 16: Entrada de leva de búsqueda de I0 a la que se conecta el final de carrera de búsqueda de I0.

  • Página 24: Pulsadores Y Conmutadores

    OC: Over Current. Indicador luminoso (led) situado junto al led +24 V ON. En estado iluminado (led en rojo) anuncia sobrecorriente en las salidas. +24 V ON: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X11. En estado iluminado (led en verde) anuncia que la placa de entradas/salidas (IOs) está...

  • Página 25: Vista Frontal Del Módulo

    Vista frontal del módulo Display indicador de signo 4 displays de 7 segmentos Bornes de entrada de la tensión de alimentación del módulo desde la red (monofásica, 220 V AC) y bornes de salida de tensión al motor (trifásica, 220 V AC) Botón de reset RESET Leds indicadores de presencia de tensión de bus...

  • Página 26: Patillaje De Los Conectores

    Patillaje de los conectores  COMMUNICATIONS (X1) Señal Descripción A1, B1 N.C. No conectado A2, B2 TxD/RxD - (RS485) Señal TxD/RxD - (RS485) A3, B3 TxD/RxD + (RS485) Señal TxD/RxD + (RS485) A4, B4 N.C. No conectado Chasis Carcasa  FEEDBACK INPUT (X2) Señal Descripción + 5 V...
  • Página 27  CONTROL SIGNALS (X3) Señal Descripción Entrada + Rango ±10 V, ANALOG VELOCITY impedancia 56 k COMMAND INPUT Entrada - Entrada + Rango ±10 V, PROG. ANALOG impedancia 56 k INPUT Entrada - Salida analog. program. 1 Rango ±10 V PROG.

  • Página 28: Referencia Comercial

    OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 EXT. GND EXT. 24 V Referencia comercial Codificación de la referencia comercial de los reguladores MCPi de Fagor. REGULADOR MCP INNOVA DIGITAL EJ. MCPi - 07 L modelo: MCP Innova nominal de pico (3 s) corriente (A)

  • Página 29: Instalación

    INSTALACIÓN Consideraciones generales En el motor Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje brida: IM B5 e IM V1. Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además: ...

  • Página 30: Conexiones Eléctricas

    >50 mm >30 mm >10 mm >50 mm En el conexionado Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de cha- sis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
  • Página 31 Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador La alimentación del regulador es monofásica y la utilización de transformador no es obligatoria. Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module. Autotransformer or Autotransformer or single-phase transformer single-phase transformer 2x2.5 mm 2x2.5 mm...
  • Página 32 Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobre compatibilidad electromagnética 2004/108/EC, es imprescindible la inclusión del filtro de red FAGOR FEHV-XXX (véase la tabla en el apartado siguiente “conexionado”) a la entrada del sistema de regulación con regula- dores MCPi (fases de potencia L1 y L2 del conector X4) contra interferencias electromagnéticas.
  • Página 33 MCPi 07L; 3,5 A en los MCPi 11L y 5 A en los MCPi 15L. Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura. MCPi Inductance (5 mH, 6 Arms) SINGLE-PHASE 220 V AC MAINS FILTER "FAGOR FEHV-XX" Dimensiones Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-33/112...
  • Página 34 Filtros de red FAGOR FEHV- 30B Conexión de potencia. Regulador - motor Conector de Freno de sujeción (opcional) salida al motor Cables Fagor Importante: No tiene polaridad (sin freno) Cable MPC 4x0,5 24 V DC Eje liberado Cable MPC 4x0,5+(2x0,5)

  • Página 35: Cables De Potencia

    MPC - 4 x 0,5 + (2 x 0,5) Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en metros). Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor. MPC 4 x 0,5 CABLE DE POTENCIA - MOTOR...

  • Página 36: Conexión De Las Señales De Control Y Monitorización

    Conexión de las señales de control y monitorización  Señales de habilitación utilizando la tensión 24 V Signal 24 V DRIVE ENABLE COMMON SPEED ENABLE  Señal del funcionamiento correcto del Servo Drive Signal DRIVE OK DRIVE OK SWITCH 0.6 A - 125 V AC 0.6 A - 110 V DC 2 A - 30 V DC TO THE SAFETY CHAIN...
  • Página 37  Señales de monitorización Signal PROG. ANALOG. OUT. 1 PROG. ANALOG. OUT. 2  Salidas digitales programables Signal + 24 V DC + 24 V DC PROG. DIGIT. OUT (C) PROG. DIGIT. OUT. (E) Collector Collector Emitter Emitter Maximum current 100 mA Maximum voltage 50 V...

  • Página 38: Conexión De La Realimentación Por Encóder

    Referencia comercial de manguera de captación Fagor Fagor también suministra bajo pedido (en metros) la manguera de captación (cable sin conectores) con referencia comercial FSA/FSP Encoder Cable con longitudes disponibles de hasta 30 metros por si el usuario desea confeccionarse su propio cable.

  • Página 39: Conexión De La Señal De Consigna Analógica

    Conexión de la señal de consigna analógica La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conectada a la carcasa del conector X3 de 44 pines (Control Signals).

  • Página 40: Esquema Del Armario Eléctrico

    Esquema del armario eléctrico Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores. Es obligatorio el uso de fusibles. Esquema de conexión a red y maniobra El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que: ...

  • Página 41: Seguridad Integrada

    Se dispone de esta función a través de la señal "Drive Enable", así denominada en los sistemas de regulación estándar de Fagor. Para su diseño y funcionamiento interno se han considerado técnicas y elementos aprobados para ser utilizados en sistemas de seguridad.
  • Página 42 La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regulador MCP Innova y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos a zonas con elementos móviles: Diagrama de control de accesos a Relé de seguridad integrada zonas con elementos móviles Zona de trabajo 1 Zona de trabajo 2...

  • Página 43: Inicialización Y Ajuste

    Inicialización y ajuste Conexión al PC vía USB. WinDDSSetup El WinDDSSetup es una aplicación para PC de Fagor. El usuario, desde la interfaz que ofrece la aplicación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regulador además de conocer el estado del conjunto regulador-motor, facilitando así...
  • Página 44 WinDDSSetup y su disponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso determinado. Los posibles niveles de acceso son: nivel Fagor, nivel de usuario y nivel básico, restringiéndose el acceso, según el nivel, a todos los parámetros ó a parte de ellos. Se establece, por defecto, el nivel de acceso básico.
  • Página 45 Para cambiar el nivel de acceso deberá introducirse el código correspondiente en el campo que se despliega tras activar las etiquetas SetUp > Acces level desde la ventana principal del WinDDSSetup. Seguidamente, si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCPi con un motor de la serie FS, su encóder informará...

  • Página 46: Interfaz Software

    Interfaz software El método de programación del sistema se realiza en modo tabla (estructura en forma tabulada). En este modo de programación, tanto el programa de PLC como el de posicionamiento y el de Motion Control se integran en una única línea de comando utilizando una sintaxis especial haciendo la programación más sencilla.
  • Página 47 º_ BLOQUE En este campo se especifica el nº de bloque que se asigna a la línea actual. En modo automático, el comienzo de ejecución de programa se activa con la entrada START y la ejecución comienza a partir del nº de bloque definido por el código binario formado por las entradas S0 a S4.
  • Página 48 Posibles eventos: Eventos Función El eje se encuentra en posición real. El evento se dispara cuando la posición alcanzada por el eje está dentro de la INRPOS banda de posición especificada en el parámetro PP57 - PositioningWindow - El eje se encuentra en posición teórica. El evento se dispara cuando la consigna de posición generada por el generador IINTPOS de consigna se encuentra en la posición objetivo teórica del...
  • Página 49 INIFAST Este evento se produce cuando se activa la entrada rápida EXTERNAL FAST IN. Este evento es condición OR para el paso de bloque. TIME En este campo se especifica el tiempo que debe transcurrir a partir de que se haya producido el evento indicado en el campo EVEN_TYPE para que se actualicen las salidas tal y como se indica en PROGOUT y se dé...

  • Página 50: Estructura Del Bloque De Posicionamiento

    Cada vez que en la tabla de posicionamiento se encuentra el campo INCR- CNT activado, incrementa en una unidad el nº de piezas realizadas. Este valor se irá reflejando en el registro REG2 - Actual PiecesCount - y cuando este valor sea igual a REG1 - PiecesCount - el siguiente bloque no será NEXT sino CNDTNL_JMP.
  • Página 51 POSDEST Descripción VELPOS del campo VALOR MODO Absoluto 0000 0001 h 00000000h Incremental 0000 0002 h 00000000h Valor + Infinito 0000 0003 h FFFFFFFFh FFFFFFFFh - Infinito 0000 0004 h Stop 0000 0005 h Nº WORD 1/ El word nº10, < siguiente bloque > consta de dos bytes con diferentes funcionalidades. Byte bajo: indica el nº...

  • Página 52: Modo De Ejecución De Una Tabla

    Modo de ejecución de una tabla La ejecución de una tabla se realiza según diagrama: MCPi-52/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910...

  • Página 53: Descripción Del Proceso

    DESCRIPCIÓN DEL PROCESO Es posible gobernar el regulador posicionador MCPi de forma remota a través de ModBus mediante la línea serie del regulador. Configúrese el parámetro LP48 - PositionActionsSelect -. La selección “ hardware/software ” se realiza de modo total ó individual. Véase el parámetro LP48 - PositionActionsSelect -.

  • Página 54: Modo De Operación Automático

    MODO DE OPERACIÓN AUTOMÁTICO Este modo se selecciona con (LV13=0. KernelOperationMode). En modo automático puede determinarse la manera de recorrer la tabla de posicionamiento editada:  Modo bloque a bloque (LV14=1. KernelAutoMode) Trás realizar una pulsación sobre la entrada START, el bloque inicial se refleja en el registro de PLC, REG4 - PositionBlockIni - .

  • Página 55: Configuración Del Posicionador

    Intervalo de distancia recorrido hasta LV36 BlockCoveredDistance ese momento en el bloque actual. Posición absoluta recorrida hasta el PV51 PositionFeedback1 momento (captación motor). Posición absoluta recorrida hasta el PV53 PositionFeedback2 momento (captación directa). Velocidad a la que se está produciendo LV159 PositioningVelocity el posicionamiento en el bloque actual.

  • Página 56: Grupo De Configuración Del Eje

     Cambio de captación (por hardware) Seleccionable desde la entrada digital de X1 con IP14 (DigitalInput Func- tionSelector) igual a cero y LP48 (PositionActionsSelect) como control de cambio de captación por hardware individual (bit 8) ó total. PP76 PositionDataScalingType Determina si la configuración del sistema mecánico es para eje lineal ó rota- tivo.

  • Página 57: Captación Motor

    LP143 ModuleCommandMode Modo de búsqueda de cota para ejes rotativos. Puede indicar que la busqueda de posición se realiza en:  sentido de giro horario.  sentido de giro antihorario.  sentido de giro más corto. CAPTACIÓN MOTOR NP121 InputRevolutions NP122 OutputRevolutions Estos parámetros determinan la relación mecánica existente entre el eje del motor y el eje final del movimiento.

  • Página 58: Grupo De Ajuste Del Lazo De Posición

    GRUPO DE AJUSTE DEL LAZO DE POSICIÓN PP104 PositionKvGain Ganancia proporcional del lazo de posición. PP105 PositionKvGain2 Ganancia proporcional del lazo de posición con captación directa. PP216 VelocityFeedForwardPercentage Ajuste del feedforward del lazo de posición. PP218 VelocityFeedForwardPercentage2 Feedforward del lazo de posición con captación directa. LV160 PositioningAcceleration Aceleración del posicionamiento.
  • Página 59 PP147 HomingParameter Configuración de la búsqueda de I0. Determina ciertos aspectos en la maniobra de búsqueda de I0 como si:  se considera ó no el Home-Switch.  se realiza con la captación motor ó con la captación directa.  se considera ó...

  • Página 60: Parámetros, Variables Y Comandos

    PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS Notación empleada [Grupo] [Tipo] [Indice] donde: Grupo: Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la variable. Existen los siguientes grupos de parámetros: Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA Modo de operación Aplicación Señales de control Bornero Lazo de control de corriente Corriente...
  • Página 61 Grupo S (P) parámetro nº (10) nivel de acceso (básico)  CV11 Fagor, RO Grupo C (V) variable nº (11) nivel de acceso (Fagor) (RO) variable de sólo lectura. Variable modificable: Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal.

  • Página 62: Grupo A. Aplicación

    Grupo A. Aplicación FAGOR, RW PrimaryOperationMode Función: Establece el modo de funcionamiento según la configuración del sistema. valor función Consigna de velocidad (sin lazo de posición) Consigna de posición con captación motor Consigna de posición con captación directa Consigna de posición con captación motor ó...

  • Página 63: Grupo C. Corriente

    Grupo C. Corriente FAGOR CurrentProportionalGain Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente. Valores válidos: 0 ... 999. Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador. FAGOR CurrentIntegralTime Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.
  • Página 64 CP30 FAGOR CurrentCommandFilter1Type Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente. Valores válidos: valor función Habilita el filtro (por defecto) Deshabilita el filtro CP31 FAGOR CurrentCommandFilter1Frequency Función: Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta- banda que actúa sobre la consigna de corriente.
  • Página 65 CP45 USUARIO CurrentCommandSelector Función: Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con- signa del lazo de corriente. Valores válidos: 0, 1, 2 y 3. Valor función Funcionamiento normal. La consigna de corriente proviene del lazo de velocidad. Reservado. Digital.
  • Página 66 CV10 CV11 LECTURA DE CORRIENTES _sin _cos CV10 FAGOR, RO Current1Offset Función: Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase V. Valores válidos: - 2000 ... + 2000 mA (depende del regulador conectado). Valor por defecto:...

  • Página 67: Grupo D. Diagnósticos

    Todos los números de los errores posibles de la versión de software cargada. El código 0 significa no error. Valor por defecto: DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en varios aspectos según la tabla adjunta.
  • Página 68 DV50 FAGOR, RO ErrorBitArea Función: Variable que refleja (bit a bit) los diferentes errores posibles del regulador. nombre del error nº en display bit asociado Internal_fault E.001 bit 0 Stop_Time E.004 bit 1 Temp. driver E.106 bit 2 Temp. motor E.108...

  • Página 69: Grupo E. Simulador De Encóder

    DV51 FAGOR, RO WarningBitArea Función: Variable que refleja (bit a bit) los diferentes avisos (warnings) posibles del regulador. nombre del error nº en display bit asociado I2t_motor E.201 bit 0 I2t_regulador E.202 bit 1 I2t_Ballast E.314 bit 2 No_Ballast E.003 bit 3 Absmov_without_homing E.911...

  • Página 70: Grupo G. Generales

    Grupo G. Generales BÁSICO StoppingTimeout Función: Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automáticamente y se genera el error E004. Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin generar error.
  • Página 71 0 y 1 (con 1 se realiza el reset). Valor por defecto: GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion Función: Versión de la tabla de motores. GV75 FAGOR, RO ErrorList Función: Listado de los números de error activos en el equipo. Valores válidos: 0 ... 999. Valor por defecto: BÁSICO...

  • Página 72: Grupo H. Hardware

    Grupo H. Hardware BÁSICO, RO PLDVersion Función: Versión del software instalado en las PLDs del equipo. Grupo I. Entradas USUARIO DigitalInputPolarity Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada programable (pines 11 y 12 de X3). Valores válidos: 0/1, no invertida (por defecto) / invertida.

  • Página 73: Analog Velocity Command Input (Vel+ Y Vel-)

    IP17 USUARIO AnalogFunctionSelector Función: Determina la función analógica asignada a la entrada ana- lógica programable. Valores válidos: 0 (por defecto) ... 2. IP17 función No hay IV3 como entrada Func1 a la función nº  Func2 BÁSICO, RO AnalogInput1 Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica ANALOG VELOCITY COMMAND INPUT (VEL+ y VEL-) (pines 2 -1 de X3).

  • Página 74: Grupo K. Monitorización

    Grupo K. Monitorización USUARIO ExtBallastPower Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast externa. Valores válidos: 200 ... 2000 W. Valor por defecto: 200 W. USUARIO ExtBallastEnergyPulse Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast externa.

  • Página 75: Grupo L. Motion Control

    Valores válidos: 0/1 Externa / Interna (por defecto). Grupo L. Motion Control LP22 FAGOR JogVelocity Función: Se emplea como valor asignado al parámetro V (VELOCITY) dentro de la aplicación de MC (*. mc) en el módulo JOG.
  • Página 76 0 [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [bloques] 1 [soft] [soft] [soft] [soft] [soft] [soft] [soft] [soft] [soft] [soft] [soft] [OV11]    (x) Indiferente  Únicamente gobernado por software mediante protocolo DeviceNet, CANopen y Profibus-DP. Atención: En el caso de que esté...
  • Página 77 Ver aviso E.820. Valores válidos: 0/1. supervisión deshabilitada / supervisión habilitada. Valor por defecto: supervisión deshabilitada. LP143 FAGOR ModuleCommandMode Función: En ejes rotativos y seleccionado el formato módulo (véase bit 7 de PP76), la interpretación de la consigna de posición...
  • Página 78 LV15 FAGOR, RW KernelStartSignal Función: Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de 0 a 1) el arranque de la ejecución del programa de MC en modo automático ó manual. El inicio de la ejecución a través de esta señal de START es necesario siempre tras el encen-...
  • Página 79 Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm. LV158 FAGOR, RO TargetPosition Función: Posición final para el bloque de posicionamiento en curso. Nótese que en el modo de funcionamiento actual la posición final especificada en la sentencia MOVE en ejecución se...

  • Página 80: Grupo M. Motor

    LV242 FAGOR, RO TargetPositionAttained Función: Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado la posición final; es decir, se activa cuando la consigna de posición PV47 - PositionCommand - alcanza LV158 -Tar- getPosition -. Valores válidos: 0 y 1. Grupo M. Motor BÁSICO...

  • Página 81: Grupo N. Configuración Del Eje Lineal

    NP118=20 En el caso de reglas Fagor (fleje metálico) la resolución es de 100 mµ, es decir: NP118=100 Si se aplica un multiplicador (x5) a una regla Fagor COVX (20 mµ), entonces: NP118=4. Valores válidos: 0,0 ... 6553,5 µm. Valor por defecto: 20,0 µm.
  • Página 82 Valores válidos: 1... 65535 vueltas Valor por defecto: 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo). NP123 FAGOR FeedConstant Función: Definen la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este parámetro es:...

  • Página 83: Grupo O. Salidas Analógicas Y Digitales

    Para máquina lineal con captación directa rotativa: - Si R1= R2; NP133 = 0. El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas de ambos encóders es el mismo. - Si R1 R2; NP133  0. Debe parametrizarse este valor para que la captación directa quede bien definida.
  • Página 84 VAR. NOMBRE VAR. UNID. TorqueCommand dN·m TorqueFeedback CurrentFeedback GeneratorOutput ------- AnalogInput1 AnalogInput2 dµm ó m° PV189 FollowingError PV189 USUARIO DA1ValuePer10Volt USUARIO DA2ValuePer10Volt Función: Definen la ganancia del canal 1 (pin 31 de X3) y el canal 2 (pin 32 de X3). Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la variable seleccionada alcance este valor.
  • Página 85 OP14 USUARIO DigitalOutputFunctionSelector Función: Determinan la activación de las diferentes salidas de funciones digitales disponibles. OP14 función OutFunc0 OutFunc1 OutFunc2  OV10 como OutFunc3 salida desde la OutFunc4 función nº OutFunc5 OutFunc6 OutFunc7 OP15 USUARIO DigitalOutputWarningSelector Función: Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida pro- gramable cuando está...

  • Página 86: Grupo P. Lazo De Posición

    Grupo P. Lazo de posición FAGOR HomingVelocitySlow Función: Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero contro- lado desde el propio regulador. Este parámetro es necesario cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde el regulador: PC148 - DriveControlledHoming - activo.
  • Página 87 PP49=214748 mm y PP50 = - 214748 mm Para ejes rotativos: PP49=214748° y PP50= - 214748° PP52 FAGOR ReferenceDistance1 Función: Con captación motor, este parámetro describe la distancia entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
  • Página 88 Método de escalado de la consigna de posición. (LSB) = 01 Escalado lineal (por defecto). = 10 Escalado rotativo. PP103 FAGOR ModuleValue Función: Valor del módulo. Si el bit 7 del parámetro PP76 selecciona el formato módulo, este parámetro define el rango de trabajo de los datos de posición.
  • Página 89 PP104=20 (a F1000 en el CNC) significa que el error de seguimiento será de 0,5 mm. Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2500/500, es decir, PP104=5. PP105 FAGOR PositionKvGain2 Función: Establece el valor de la constante de proporcionalidad en el lazo de posición Kv cuando se realimenta mediante...
  • Página 90 Dirección del movimiento. Positivo. El eje del motor gira en sentido horario. (por defecto). Negativo El eje del motor gira en sentido antihorario. PP159 FAGOR MonitoringWindow Función: Establece el rango permitido para el error de seguimiento. Si éste excede el valor dado por PP159, el regulador comunica el E156 (error de seguimiento excesivo).
  • Página 91 I0, almacena en esta variable el valor de PositionFeedback1/2 (todavía no referenciada). Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos. PV189 FAGOR, RO FollowingError Función: Esta variable registra la diferencia entre la consigna de posición y el feedback de posición.

  • Página 92: Grupo Q. Comunicación

    PV200 FAGOR, RO HomeSwitch Función: Este parámetro binario representa el estado lógico del interruptor Home-Switch. Para que así sea debe asociarse esta variable a una de las entradas digitales del regulador a la que se llevará la conexión eléctrica del interruptor.

  • Página 93: Grupo S. Velocidad

    9600 Bd Valor por defecto: 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop). QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3 Función: Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus- tados por el regulador cuando éste da el error E.502 (parámetros incompatibles).
  • Página 94 Valor por defecto: Depende del conjunto motor-regulador. BÁSICO VelocityDerivativeGain Función: Valor de la acción derivativa del PI de velocidad. Valores válidos: SP3: 0 ... 9999. Valor por defecto: SP1: 0. SP10 BÁSICO VelocityLimit Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar la variable SV7 (VelocityCommandFinal).
  • Página 95 SP20 BÁSICO VoltageRpmVolt Función: Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC G00 Feed. Valores válidos: 1,00 ... 10,00 V. Valor por defecto: 9,50 V.
  • Página 96 SP42 USUARIO StandStillWindow Función: Determina el valor del margen de velocidad en las proximi- dades de cero que se interpretará como velocidad nula. Valores válidos: 0 ... velocidad nominal del motor (rev/min). Valor por defecto: 20 rev/min. SP43 BÁSICO VelocityPolarityParameter Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con- signa de velocidad en aplicaciones específicas.
  • Página 97 SP65 BÁSICO EmergencyAcceleration Función: En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador entrará en secuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo permita.

  • Página 98: Grupo T. Par Y Potencia

    BÁSICO, RW VelocityCommand Función: Consigna de velocidad después del selector SP45. Valores válidos: - 6000 ... 6000 rev/min. Valor por defecto: BÁSICO, RO VelocityFeedback Función: Realimentación de velocidad. Valores válidos: - 9999 ... + 9999 rev/min. BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters Función: Consigna de velocidad después de la aplicación de limita- ciones, rampas, ...

  • Página 99: Grupo W. Generador Interno

    USUARIO, RO TorqueCommand USUARIO, RO TorqueFeedback Función: Visualización de los valores de la consigna y realimentación de par. Valores válidos: - 99,9 ... + 99,9 Nm. Valor por defecto: 0,0. _D_rel Grupo W. Generador interno USUARIO, RW GeneratorShape Función: Indica la forma de onda del generador de consigna interna. Valores válidos: valor forma de onda...
  • Página 100 USUARIO, RW GeneratorType Función: Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna. Valores válidos: valor forma de onda 0 generador desconectado (por defecto) 1 generador conectado. Consigna de velocidad 2 generador conectado. Consigna de corriente Valor por defecto: USUARIO, RO GeneratorOutput Función: Variable en la que se refleja el valor de la señal generada por el generador interno de funciones.

  • Página 101: Registros Del Plc Dedicados

    REGISTROS DEL PLC DEDICADOS NOTACIÓN EMPLEADA [REG] [Indice] donde: REG: Carácter identificador de registro de PLC dedicado. Índice: Nº identificador del registro. Existen los siguientes registros: REG1 USUARIO, RW PiecesCount Función: Contador del nº de piezas que se desean fabricar. Valores válidos: 0 ...

  • Página 102: Mensajes De Error

    MENSAJES DE ERROR E.001 Interno Contactar con Fagor Automation. E.003 Error en la alimentación del bus de potencia Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído en presencia de par. ATENCIÓN: En un arranque del equipo, cualquier fallo relacionado con la alimentación de potencia, o bien la no instalación del conector de la resistencia de Ballast o la apertura de ésta, se avisará...
  • Página 103 Soluciones La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este pará- metro. El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
  • Página 104 E.200 Sobrevelocidad La velocidad del motor ha superado en un 12% el valor de SP10. 1.12 x Rated Motor Speed Rated Motor Speed Error en el cableado del sensor de posición o el de potencia del motor. El lazo de velocidad está mal ajustado.
  • Página 105  Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador. Contactar con Fagor Automation. Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que describen el tipo de cortocircuito que se ha producido. sobre el valor absoluto de la corriente de salida...
  • Página 106 El regulador no ha detectado el sensor. Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posteriormente un Reset. Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation. E.802 Encóder defectuoso Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se han dado continuos errores de comunicación.

  • Página 107: Avisos

    AVISOS Los avisos (warnings) indican que el regulador se está aproximando a un límite de error. Así y antes de visualizar en el display del regulador alguno de estos errores (E.201, E.202 y E.314) se generará un aviso (warning) mediante un parpadeo rápido (0,5 s) en el indicador BUS ACTIVITY.

  • Página 108: Listado De Parámetros, Variables Ycomandos. Ids Modbus

    LISTADO DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs MODBUS Mnem. Nombre Nivel IdBus Mín. Máx. Def. Unidades Pág. PrimaryOperationMode fagor 00065 ----- BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 65535 ----- ----- CurrentProportionalGain fagor 00213 ----- ----- CurrentIntegralTime fagor 00215 ----- ----- CP10 VoltageAmpVolt...
  • Página 109 10410 ---- KV36 I2tMotor user 10415 ---- KV40 I2tCrowbar user 10423 ---- KV41 BallastSelect user 10427 ----- LP22 JogVelocity fagor 12836 500000 1000 mm/min LP23 JogIncrementalPosition fagor 12838 10000 dµm ó m° LP48 PositionActionsSelect fagor 12905 ----- LP49 InbandPosition fagor...
  • Página 110 11021 ----- OP15 DigitalOutputWarningSelector user 11023 ----- OV10 DigitalOutputs user 11013 ----- OV11 DigitalOutputsCh2 user 11019 ----- PC148 DriveControlledHoming fagor 00297 ----- PC150 ChangePosFB12 basic 10799 ----- HomingVelocitySlow fagor 00081 1200 rev/min PP41 HomingVelocityFast fagor 00083 6000 rev/min PP42...
  • Página 111 Mnem. Nombre Nivel IdBus Mín. Máx. Def. Unidades Pág. SP45 VelocityCommandSelector basic 11427 ----- SP60 AccelerationLimit basic 00277 4000 drpm/ms SP65 EmergencyAcceleration basic 11411 4000 drpm/ms SP66 VelocityDecelerationTime basic 11429 4000 drpm/ms VelocityCommand basic 00072 -6E7 dmrev/min VelocityFeedback basic 00080 -6E7 ---- dmrev/min...
  • Página 112 Fax: 351 22 996 07 19 E-mail: fagor_nj@fagorautomation.com.cn Sede Central: E-mail: fagorautomation@fagorautomation.pt Guangzhou: FAGOR AUTOMATION S.COOP. Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd. Bº San Andrés 19, Apdo. 144 Guangzhou Office Chicago: E-20500 ARRASATE-MONDRAGON Room 915 Lihao Plaza FAGOR AUTOMATION CORP. www.fagorautomation.com No.
  • Página 113 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD ERR0R DESCRIPCIÓN DR. OK E.001 Watch dog (vigilancia interna) PARÁMETROS GENERALES DISPLAY ESTADO DEL REGULADOR E.003 Error (warning) en la tensión de alimentación X3.29 X3.30 Versión de software L. buS En espera de tensión de alimentación Tiempo de parada superior a GP3 E.004 Código de nivel...
  • Página 114 FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O) OP14 00 VENTANA DE POSICIÓN FUNCIÓN OP14 X3.11 OUTFUNC OV10 como salida desde la función nº: PP57 Posición OUTFUNC1 ENTRADA DIGITAL IP14 FUNCIÓN PROGRAMABLE OUTFUNC2 OV10 X3.27 INFUNC0 IV10 OUTFUNC3 INFUNC1 OUTFUNC4 X3.12 IV10 como entrada SALIDA DIGITAL INFUNC2 OUTFUNC5...

  • Página 115: Funciones Analógicas

    FUNCIONES ANALÓGICAS ENTRADA ANALÓGICA CP10, CP11 PROGRAMABLE IP17 Función Voltaje CP10 NO FUNC. X3.17 IV3 como entrada FUNCIÓN 1 a la función nº: FUNCIÓN 2 X3.18 CP11 Corriente Función 1 Consigna de corriente externa Función 2 Consigna del límite de corriente externa CP 45 Desde el lazo de velocidad CP 45...

  • Página 116: Funciones Error

    FUNCIONES ERROR Error en la fuente de alimentación Función "E.106" Función "E.003" Sobretemperatura del driver Función "E.200" Sobrevelocidad velocidad 1 linea perdida 1, 2 or 3 líneas perdidas Tensión de Velocidad nominal alimentación x 1.12 del motor 105 ºC Velocidad nominal Drive Enable del motor "E.106"...
  • Página 117 ESTRUCTURA INTERNA DE LA TABLA DE POSICIONAMIENTO POS MODE POS VAL VELPOS EVENT & TIME PROGOUT LOOP & NEXT **** EVENT TYPE TIME LOOP NEXT **** **** **** **** HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD...

Este manual también es adecuado para:

Mcpi- 07lMcpi-11lMcpi-15l

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