Fagor MCP Serie Manual Del Usuario
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FAGOR AUTOMATION S.COOP
MCP/MCPi
~ Protocolo CANopen ~
Ref.0612

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Resumen de contenidos para Fagor MCP Serie

  • Página 1 FAGOR AUTOMATION S.COOP MCP/MCPi ~ Protocolo CANopen ~ Ref.0612...
  • Página 2 Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop. 2/40 - Protocolo CANopen...

  • Página 3: Garantía

    Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

  • Página 4: Declaración De Conformidad

    Fagor Automation, S. Coop. Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN) Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto: Sistema de regulación AC Brushless Fagor compuesto por los siguientes módulos y motores: Módulos reguladores: Series MCP y MCPi...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    ÍNDICE GENERAL PROTOCOLO CANopen ..........7 Introducción .

  • Página 6: Página En Blanco

    PÁGINA EN BLANCO 6/40 - Protocolo CANopen MCP/MCPi - Ref.0612...

  • Página 7: Protocolo Canopen

    PROTOCOLO CANopen Introducción CANopen es un protocolo de comunicación de red basado en el sistema de Bus CAN (desarrollado por BOSCH a mediados de los 80 y orientado al mundo de la automoción). CANopen está definido como una capa de aplicación uniforme en la especificación DS301 editada por la entidad que regula la especificación CIA (Can In Automation).

  • Página 8: Cable De Conexión

    Cable de conexión Para realizar la conexión de la tarjeta CAN, dispuesta en un regulador, a una red CANopen, será necesario disponer de un cable CAN formado por una manguera de dos hilos con pantalla exterior. En uno de los extremos de la manguera se incorpora un conector “Open Style”...

  • Página 9: Comunicación En La Red

    Comunicación en la red Trama CAN estándar Las tramas estándar de CAN contienen entre 44 y 108 bits útiles. Además, en función de los datos enviados, pueden ser insertados en la trama por los drivers de CAN hasta 23 bits “de relleno” de manera que el máximo nº de bits que se llega a alcanzar en el envío de una trama es de 131.

  • Página 10: Time Stamp

    COB ID Identificador del mensaje puesto en la red implementado en los 11 bits del identificador en la trama de CAN. Su estructura es: 10 9 código de función nº de nodo: 0 - 127 FIGURA 4. Estructura del COB ID. Con el código de función 1 (objeto de emergencia) pueden generarse hasta 128 objetos diferentes dependiendo del nº...

  • Página 11: Nmt, Network Management. Proceso De Arranque Y Control De Red

    - Objetos “Per to Per” TABLA 3. Objetos Per to Per. Objeto Bits de código COB ID Parámetros de Parámetros de de función mapeado del PDO comunicación EMERGENCY 0001 081h-0FFh 1024h, 1015h PDO1 tx 0011 181h-1FFh 1A00h 1800h PDO1 rx 0100 201h-27Fh 1600h...
  • Página 12 (Control del módulo) NMT- maestro NMT- esclavos. COB ID Byte 0 Byte 1 0x000 ID de nodo Esta acción puede o no establecerse como “Broadcast” dependiendo del valor indicado en el byte 1 del campo de datos. Así, si el valor del byte 1 es cero, la acción se establece como “Broadcast”.
  • Página 13 Estado. TABLA 5. Node Guarding. Estados. Valor Estado Inicializando Desconectando * Conectando * Preparando * Parado En funcionamiento En fase previa al funcionamiento normal * Estos estados existen únicamente si el dispositivo soporta “extended boot-up” Atención: La tarjeta CAN de los reguladores MCP y MCPi no soporta esta característica.

  • Página 14: Pdo, Objeto De Datos De Proceso. Canal Rápido

    (Sync) Productor Consumidor / es. COB ID 0x080 Objeto encargado de sincronizar el bus. Es cíclico, “Broadcast” y tiene máxima prioridad en el bus después del NMT. Está directamente relacionado con el tratamiento de PDOs. Objetos relacionados. 1005 h COB-ID del mensaje de sincronismo 1006 h Período del ciclo de comunicación 1007 h...
  • Página 15 Mapeo y tipo de comunicaciones Supóngase que en el objeto de mapeo del segundo PDO de transmisión se dis- pone de los siguientes valores:. TABLA 7. Mapeo y tipo de comunicaciones Objeto 0x1A01 Subíndice Valor Significado Se mapean dos objetos en este PDO Objeto: 0x6000 (*) 0x60000208 Subíndice: 0x02...
  • Página 16 Valor del subíndice 2 ( Tipo de transmisión ) TABLA 11. Valor del subíndice 2 (tipo de transmisión). Tipo de Condición de disparo del PDO Transmisión del transmisión ( B = se necesitan ambos, O = uno o ambos ) SYNC Evento Recibida...

  • Página 17: Sdo, Objeto De Datos De Servicio. Canal Lento

    Valor del subíndice 3 (tiempo de inhibición ó deshabilitación) Especifica el mínimo intervalo de tiempo (en incrementos de 100 µs) que transcurre entre PDOs. Este intervalo de tiempo no puede ser modificado mientras el valor del bit 31 del subíndice 1 (COB ID) sea 0 (el PDO existe). Valor del subíndice 5 (temporizador de eventos) Especifica el valor del temporizador de eventos (en incrementos de 1ms) cuando el tipo de transmisión es 254 ó...
  • Página 18 Estructuras básicas de un SDO Las estructuras básicas de un SDO son: Cliente Servidor / Servidor Cliente TABLA 13. Estructura SDO. Cliente Servidor / Servidor Cliente Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Indicador del Índice...
  • Página 19 TABLA 16. Descarga del segmento de dominio. Descargar el segmento de dominio Cliente Servidor donde: Indicador del nº de bytes que no contienen datos y es cero si el tamaño del segmento no se indica. Indicador de segmentos para descargar. Si hay más segmentos para descargar (c=0) y si es el último segmento (c=1).

  • Página 20: Objeto De Emergencia

    Códigos que describen la posible razón de abortar SDO TABLA 20. Descripción de los posibles códigos de abortado del SDO. Código de abortar Descripción byte 7 byte 6 byte 5 byte 4 El bit basculante no es basculante TimeOut para el protocolo SDO Comando Cliente/Servidor inválido o identificador desconocido Tamaño no reconocido de bloque (sólo modo bloque)
  • Página 21 Códigos de error de emergencia TABLA 22. Códigos de error de emergencia. Código de error de emergencia Significado 00xx Error reset o no error 10xx Error genérico 20xx Corriente 21xx Corriente, lado de entrada del dispositivo 22xx Corriente dentro del dispositivo 23xx Corriente, lado de salida del dispositivo 30xx...

  • Página 22: Descripción Del Diccionario De Objetos

    Objetos de fabricante MCP/MCPi CANopen Descripción de las cabeceras de las diferentes columnas que componen la tabla de los objetos de fabricante. Nombre Fagor del objeto. Índice Índice hexadecimal del objeto CANopen de fabricante. Identificador de la variable dentro de la estructura “Assembly” en los mensajes rápidos PDO.
  • Página 23 Variable Parámetro, variable o comando asignable al objeto. Acceso del objeto. Sólo lectura (R), lectura y escritura (R/W). Tipo Tipo de datos del objeto. Entero sin signo (UINT), entero con signo (INT), texto (string). Rango Rango de valores (mínimo ó máximo) aceptado por el objeto. TABLA 25.
  • Página 24 Nombre Índice Descripción Acc Tipo Rango 50CFh 643h DriveOfDelayTime R/W UINT 0 a 9999 GP11 42D6h 645h IOFunctionsTime R/W UINT 0 a 9999 GP15 42D5h 646h AutomaticInitialization R/W UINT 0 a 1 GP16 42D7h 647h MonoPhaseSelector R/W UINT 0 a 1 501Eh 681h ManufacturerVersion...
  • Página 25 Nombre Índice Descripción Tipo Rango LV159 5103h B8Ch PositioningVelocity UINT 0 a 0x7fffffff LV160 5104h B8Dh PositioningAcceleration R/W UINT 0 a 0x7fffffff LV161 5105h B8Eh PositioningAcceleration2 R/W UINT 0 a 0x7fffffff LV242 5156h B8Fh TargetPositionAttained UINT 0 a 1 508Dh C41h MotorType R/W string -32768 a 32767 44B0h...
  • Página 26 Nombre Índice Descripción Tipo Rango 0x8000000 PV51 5033h F81h PositionFeedback1 a 0x7fffffff 0x8000000 PV53 5035h F82h PositionFeedback2 a 0x7fffffff 0x8000000 PV173 50ADh F83h MarkerPositionA a 0x7fffffff 0x8000000 PV189 50BDh F84h FollowingError a 0x7fffffff PV200 5190h F85h HomeSwitch UINT 0 a 1 PV208 5198h F86h...

  • Página 27: Descripción De Los Pdos

    Nombre Índice Descripción Tipo Rango SV15 4657h 1285h DigitalVelocityCommand R/W INT -6·10 a 6·10 507Eh 1341h TorqueThresholdTx R/W UINT 0 a 100 5050h 1381h TorqueCommand -9999 a 9999 5054h 1382h TorqueFeedback -9999 a 9999 Descripción de los PDOs La tarjeta CAN de comunicaciones de los reguladores MCP y MCPi dispone de un PDO de recepción y un PDO de transmisión (pudiendo incrementarse este número en futuras versiones).
  • Página 28 La señal final interpretada por el equipo viene dada por un “AND” lógico entre el valor de la entrada física Speed_Enable y el bit del Speed_Enable del AssemblyIn. Home_Switch: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final de carrera del Home_Switch (micro de búsqueda de cero o referencia).
  • Página 29 AssemblyOut - Estado TABLA 27. AssemblyOut. B1 B0 Byte 0 Ref_Done Reg_Status Warning Error In_Position ---- Speed_Enable Byte 1 ------------- Active_Block Command_ Command_ Command_ Operation_ Byte 2 Toggle_Bit_Resp Resp Status Byte 3 ------------- ------ ------ ------ ------ ------ ---- ------ Byte 4 Data_Byte_Resp 0 Byte 5...
  • Página 30 Operation_Status: Bits que reflejan el “modo” y el “estado” en el que se encuentra el secuenciador de movimientos del equipo. KernelStopSignal KernelResetSignal KernelResetSignal desde Reset STOP MODO 0-1-2-3-4-5 AUTOMÁTICO KernelStopSignal Cambio a KernelOperationMode KernelStartSignal Cambio a & KernelStopSignal desde KernelOperationMode 10-11-12 &...
  • Página 31 Lectura de parámetro/variable Para leer un parámetro ó una variable del regulador, asignar necesariamente al campo “Command” un 0. Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo “Dir_Var” el identificador Id Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es suministrado en la tercera columna de las tablas de descripción de los objetos CANopen específicos de fabricante.
  • Página 32 TABLA 28. Estructura del bloque de posicionamiento. EVENTO Descripción Reserv. LOOP NEXT PROGOUT del campo TIPO TIEMPO InRpos (real) 0001h 0001h a 0080h InTpos (teórico) 0002h InBand 0003h “ OR ” 0000h 00000000h 0000h Cnt piezas ActSpeedReached 0004h Valor 0000h SC00h FFFFh 000000FFh...
  • Página 33 Escritura de la tabla de movimientos Para la escritura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el valor 3 al campo “Command” del AssemblyIn. La selección de un elemento de la tabla se establece desde el campo “Dir_Var”. En sus 8 bits menos significativos (de menor peso) se indicará...

  • Página 34: Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Descripción de la tarjeta CAN FIGURA 6. Descripción de la tarjeta CAN® de un módulo MCP ó MCPi. Protocolo CANopen. MS Led Module Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde) indicativo del estado del regulador. NS Led Network Status Led.
  • Página 35 el modo de selección de la velocidad de comunicación está habilitado. Desde este estado pueden llevarse a cabo las siguientes operaciones: Verificar la velocidad de transmisión seleccionada Para conocer cual es la velocidad de transmisión a la que se está realizando la comunicación en la red, en ese mismo instante, se actuará...

  • Página 36: Determinación Del Nº De Nodo

    Simultáneamente y con las mismas secuencias ya comentadas en párrafos anteriores, el led MS parpadeará (en verde) identificando así la velocidad seleccionada. Seleccionada la posición en el switch “x1”, será necesario confirmar la selección. Para ello, actúese sobre el switch “x10” ubicándolo en la posición 0. El led MS, ahora destelleando en rojo, es indicativo de la velocidad seleccionada.
  • Página 37 En un proceso inicial del equipo estos leds alcanzan los siguientes estados con el fin de verificar el correcto estado del regulador. 250 ms (red) 250 ms (green) 250 ms (red) 250 ms (green) Nota. MS y NS se iluminan de acuerdo al estado en el que se encuentran tanto el bus como el equipo.
  • Página 38 Led verde. Led indicador de estado TABLA 32. Led indicador de error. Color rojo. Led de marcha (verde) Estado Descripción Iluminado Operacional El equipo se encuentra en estado operacional Pre- El equipo se encuentra en estado Intermitente operacional pre-operacional Un único parpadeo Detenido El equipo se encuentra en estado de parada.
  • Página 39 Notas de usuario. MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo CANopen - 39/40...
  • Página 40 Parc Technologique de La Pardieu MISSISSAUGA L5T 1Y4 16 Rue Patrick Depailler Tel: 1-905-6707448 TAIWAN, R.C.O. 63000 CLERMONT FERRAND Fax: 1-905-6707449 FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD. Tel.: 33-473277916 E-mail: sales@fagorautomation.on.ca Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408 Fax: 33-473150289 Montreal: Taichung, TAIWAN R.O.C.

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