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Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
8.1.4
Control del motor en modo servo
Pr 0.46 {5.07} Intensidad nominal del motor
El parámetro de intensidad nominal del motor debe ajustarse en la corriente continua máxima del motor. La intensidad nominal del motor se utiliza
en lo siguiente:
•
Límites de intensidad (Para obtener más información, consulte la sección 8.3 Límites de intensidad en la página 150.)
•
Protección térmica del motor contra sobrecargas (Para obtener más información, consulte la sección 8.4 Protección térmica del motor en la
página 150.)
Pr 0.42 {5.11} Número de polos del motor
Este parámetro define el número de giros eléctricos en una revolución mecánica del motor. Este parámetro tiene que ajustarse correctamente para
que los algoritmos de control proporcionen resultados óptimos. Cuando Pr 0.42 se ajusta en "Auto", el número de polos es 6.
Pr 0.40 {5.12} Autoajuste
Existen cinco pruebas de autoajuste en el modo servo: breve a baja velocidad, normal a baja velocidad, medición de inercia, estática para configurar
las ganancias del controlador de corriente, y de movimiento mínimo de fase. La prueba normal a baja velocidad es la que se debe utilizar siempre que
sea posible, ya que el accionamiento mide la resistencia del estátor y la inductancia del motor, y con estos datos calcula las ganancias del bucle de
corriente. La prueba de medición de inercia se debe realizar por separado cuando se utilice un autoajuste breve o normal a baja velocidad.
•
La prueba breve a baja velocidad hace girar eléctricamente el motor 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la dirección
seleccionada. El accionamiento aplica la intensidad nominal al motor durante la prueba y mide el ángulo de fase del codificador (Pr 3.25).
El ángulo de fase se mide al final de la prueba cuando el motor está parado y, por consiguiente, no deber haber corriente acumulada
mientras está en reposo para que la medición del ángulo sea correcta. Esta prueba tarda unos 2 en realizarse y sólo puede utilizarse si el
rotor se acopla en una posición estable en poco tiempo. Para realizar el autoajuste breve a baja velocidad, ajuste Pr 0.40 en 1 y envíe una
señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
•
La prueba normal a baja velocidad hace girar eléctricamente el motor 2 vueltas (es decir, hasta 2 revoluciones mecánicas) en la dirección
seleccionada. El accionamiento aplica la intensidad nominal al motor durante la prueba y mide el ángulo de fase del codificador (Pr 3.25).
El ángulo de fase se mide al final de la prueba cuando el motor está parado y, por consiguiente, no deber haber corriente acumulada mientras
está en reposo para que la medición del ángulo sea correcta. Entonces se miden la resistencia (Pr 5.17) y la inductancia (Pr 5.24), cuyos
valores permiten configurar las ganancias del bucle de corriente (Pr 0.38 {4.13} y Pr 0.39 {4.14}). Esta prueba tarda unos 2 en realizarse y
puede utilizarse con motores que tardan en acoplarse después de que el rotor se haya puesto en movimiento. Durante la medición de la
inductancia del motor, el accionamiento aplica impulsos de corriente al motor que producen un flujo contrario al generado por los imanes.
La intensidad máxima aplicada es un cuarto de la nominal (Pr 0.46). Aunque es poco probable que afecte a los imanes del motor, la intensidad
nominal debe ajustarse en un nivel inferior para evitar que el nivel de corriente desmagnetice los imanes. Para realizar el autoajuste normal a
baja velocidad, ajuste Pr 0.40 en 2 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27) al accionamiento.
•
La prueba de inercia permite medir la inercia total de la carga y el motor. Su finalidad es definir las ganancias del bucle de velocidad
(consulte Ganancias del bucle de velocidad) y proporcionar las realimentaciones positivas de par que se necesiten durante la aceleración.
En el transcurso de la prueba de medición de inercia, el accionamiento intenta acelerar el motor en la dirección seleccionada según un valor
3
máximo equivalente a
/
x rpm nominal con carga, y después vuelve a la posición de reposo. Aunque el accionamiento utiliza el par nominal /16,
4
aumenta el par de forma progresiva hasta x
la velocidad durante el último intento, la prueba se cancela y se produce una desconexión tunE1. Si la prueba se realiza correctamente, los tiempos
de aceleración y deceleración se usan en el cálculo de la inercia del motor y de la carga, que se introduce en Pr 3.18. Antes de realizar una prueba
de medición de inercia, es preciso configurar correctamente el par motor por amperio en Pr 5.32 y la velocidad nominal del motor en Pr 5.08.
Para realizar un autoajuste de medición de inercia, ajuste Pr 0.40 en 3 y envíe una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución
(terminal 26 o 27) al accionamiento.
•
La prueba estática para configurar las ganancias del controlador de corriente mide la resistencia del estátor y la inductancia transitoria del motor,
calcula las ganancias del bucle de corriente, y actualiza los parámetros de ganancias del bucle de corriente. Esta prueba no mide el ángulo de
fase del codificador. La prueba sólo debe utilizarse cuando se haya ajustado el ángulo de fase correcto en Pr 0.43. Si el ángulo de fase no es
correcto, el motor podría moverse y los resultados no serían válidos. Para realizar una prueba estática a fin de configurar las ganancias del
controlador de intensidad, ajuste Pr 0.40 en 4 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27).
•
La prueba de movimiento mínimo de fase hace desplazarse el motor en un pequeño ángulo para medir la desviación de fase del codificador.
Se aplican impulsos de corriente cortos al motor para generar un pequeño desplazamiento y después para mover el motor a su posición original.
Los impulsos aumentan de tamaño y longitud gradualmente (hasta la intensidad nominal máxima del motor) hasta que el movimiento se aproxima al
nivel definido en Pr 5.38 en grados eléctricos. Los movimientos que resultan permiten calcular el ángulo de fase. Para efectuar una prueba de
movimiento mínimo de fase, ajuste Pr 0.40 en 5 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminal 31) y otra de ejecución (terminal 26 o 27).
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse la prueba. Para que funcione conforme a la referencia necesaria, habrá que
ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para esto se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal de SAFE TORQUE OFF del terminal 31,
ajustar el parámetro de activación del accionamiento Pr 6.15 en OFF (0) o desactivar el accionamiento mediante la palabra de control Pr 6.42 y Pr 6.43).
Ganancias del bucle de corriente (Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14})
Las ganancias proporcional (Kp) e integral (Ki) del bucle de corriente controlan la respuesta de dicho bucle a las variaciones de demanda de intensidad
(par). La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible que tenga que modificar
las ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. La ganancia proporcional (Pr 4.13) se considera
el factor más importante de control del rendimiento. Los valores correspondientes a las ganancias del bucle de corriente se obtienen de varias formas:
•
Durante un autoajuste estático o por rotación (consulte Autoajuste Pr 0.40 en esta tabla), el accionamiento mide la resistencia del estátor
(Pr 5.17) y la inductancia transitoria (Pr 5.24) del motor para calcular las ganancias del bucle de corriente.
•
El ajuste de Pr 0.40 en 6 hará que el accionamiento calcule las ganancias del bucle de corriente a partir de los valores de resistencia del
estátor (Pr 5.17) y de inductancia transitoria (Pr 5.24) configurados en el accionamiento.
Esto proporciona una respuesta transitoria con sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia de intensidad. La ganancia
proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una respuesta transitoria
con sobreimpulso del 12,5% aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad. En aplicaciones
en las que resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo de forma dinámica
(por ejemplo, aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad en bucle cerrado), puede requerirse una ganancia integral con valor mucho más alto.
148
Procedi-
Instalación
Parámetros
mientos
eléctrica
básicos
iniciales
1
1
1
/
, x
/
, x
/
y x1 si el motor no alcanza la velocidad necesaria. Cuando tampoco se alcanza
8
4
2
www.controltechniques.com
Funciona-
Funciona-
Optimi-
miento del
miento de
zación
motor
SMARTCARD
Define la corriente continua máxima del motor.
Define el número de polos del motor.
0
0
PLC
Parámetros
Datos
Diagnósti-
Onboard
avanzados
técnicos
Unidrive SP Guía del usuario
Información de
catalogación de
cos
UL
Edición 14
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