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de seguridad
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mecánica
Bucle abierto
Estos parámetros controlan las ganancias proporcional e integral del
controlador de intensidad empleado en el accionamiento de circuito
abierto. Como se ha mencionado, el controlador de intensidad modifica
la frecuencia de salida del accionamiento para proporcionar límites de
intensidad o control de par de bucle cerrado. El bucle de control también
se usa para regular el flujo de corriente que recibe el accionamiento
en el modo de par durante las pérdidas de alimentación de línea,
o cuando la rampa estándar en modo controlado se encuentra activa y
el accionamiento está decelerando.
Aunque los valores por defecto permiten ofrecer ganancias adecuadas
para aplicaciones menos exigentes, es posible que el usuario tenga
que ajustar el rendimiento del controlador. A continuación se ofrecen
pautas para ajustar las ganancias en función de la aplicación.
Límites de intensidad:
Los límites de intensidad normalmente funcionan con un periodo
integral solamente, en especial por debajo del punto en el que
comienza el debilitamiento de campo. El periodo proporcional es
inherente al bucle. Como consecuencia, el periodo integral debe
aumentar lo suficiente para contrarrestar el efecto de la rampa que
todavía se encuentra activa, incluso en el límite de intensidad. Por
ejemplo, si el accionamiento funciona a una frecuencia constante
con sobrecarga, el sistema de límite de intensidad intenta reducir la
frecuencia de salida para disminuir la carga. Al mismo tiempo,
la rampa intenta incrementar la frecuencia otra vez hasta el nivel
de demanda. Con el aumento excesivo de la ganancia integral
aparecen los primeros síntomas de inestabilidad al acercarse al
punto en que comienza a debilitarse el campo. Estas fluctuaciones
pueden reducirse mediante el incremento de la ganancia
proporcional. Para evitar reglajes debidos a acciones opuestas de
las rampas y el límite de intensidad, se ha incorporado un sistema
que permite reducir al 12,5% el nivel real en el que se activa el límite
de intensidad, sin que por ello se impida el incremento de la
intensidad hasta el límite definido por el usuario. No obstante,
la indicación de límite de intensidad (Pr 10.09) puede activarse
incluso en un nivel de hasta el 12,5% por debajo del límite de
intensidad, dependiendo de la velocidad de rampa utilizada.
Control de par:
El controlador normalmente funciona con un periodo integral
solamente, en especial por debajo del punto en el que comienza el
debilitamiento de campo. Los primeros síntomas de inestabilidad
aparecen a la velocidad de base, que puede reducirse
incrementando la ganancia proporcional. El controlador puede dar
más muestras de inestabilidad en el modo de control de par que
cuando se usa para limitar la corriente debido a que la carga ayuda a
estabilizar el controlador y a que el accionamiento puede funcionar
con poca carga bajo control de par. El accionamiento suele presentar
un alto nivel de corriente por debajo del límite de intensidad, a menos
que el límite de intensidad se haya ajustado en un nivel bajo.
Pérdida de alimentación de línea y rampa estándar controlada:
El controlador de tensión del bus de CC se activa si la detección de
pérdida de alimentación de línea está activada y el suministro eléctrico
del accionamiento se interrumpe o se utiliza una rampa estándar
controlada mientras la máquina se encuentra en regeneración.
El controlador del bus de CC intenta mantener la tensión del bus en un
nivel fijo mediante el control del flujo de corriente procedente del inversor
del accionamiento que entra en los condensadores del bus de CC.
La salida del controlador del bus de CC es una demanda de
corriente que pasa al controlador PI de intensidad, como se
muestra en el diagrama siguiente.
Demanda
de corriente
Controlador
de tensión de
bus de CC
Condensador
de bus de CC
Unidrive SP Guía del usuario
Edición 14
Procedi-
Instalación
Parámetros
mientos
eléctrica
básicos
iniciales
P Pr 4.13
I
Pr 4.14
Referencia
de frecuencia
Corriente activa
www.controltechniques.com
Funciona-
Funciona-
Optimi-
miento del
miento de
zación
motor
SMARTCARD
Aunque no suele ser necesario, el controlador de tensión del bus de C
se puede ajustar con Pr 5.31. Sin embargo, a menudo se requiere
ajustar las ganancias del controlador de intensidad para que el
rendimiento sea adecuado. Si las ganancias no son idóneas, es mejor
configurar primero el accionamiento en el modo de control de par.
Ajuste las ganancias en un valor que no cause inestabilidad en el
punto en el que se debilita el campo y luego vuelva a aplicar el control
de velocidad de bucle abierto en el modo de rampa estándar.
Para probar el controlador es preciso desconectar la alimentación
mientras el motor está funcionando. Es probable que las ganancias
sigan aumentando en caso necesario, ya que el controlador de
tensión del bus de CC producirá un efecto estabilizador siempre que el
accionamiento no tenga que funcionar en el modo de control de par.
Vectorial de bucle cerrado y servo
El controlador de intensidad basado en la tensión utiliza las ganancias
Kp y Ki. La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados
satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible
que tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento.
La ganancia proporcional (Pr 4.13) se considera el factor más
importante de control del rendimiento. Su valor puede ajuste mediante
un autoajuste (consulte Pr 5.12) o definirlo el usuario de manera que
Pr 4.13 = Kp = (L / T) x (I
Donde:
T es el tiempo de exploración de los controladores de intensidad.
Como el accionamiento compensa cualquier variación del tiempo
de exploración, se puede suponer que este tiempo es equivalente
a la velocidad de exploración más baja de 167 μs.
L es la inductancia del motor. En los servomotores corresponde a
la mitad de la inductancia fase a fase normalmente especificada
por el fabricante. En el motor de inducción se trata de la inductancia
transitoria por fase (σL
almacenado en Pr 5.24 después de efectuar la prueba de
autoajuste. Si no es posible medir σL
en estado permanente del circuito equivalente del motor:
⎛
L
σL
⎜
--------- -
=
L
–
s
s
⎝
I
es la realimentación de intensidad máxima pico = K
fs
K
se define en la Tabla 11-5.
C
V
es la tensión máxima del bus de CC.
fs
Por consiguiente:
Pr 4.13 = Kp = (L / 167 μs) x (K
= K x L x K
C
Donde:
K = [√2 / (0,45 x V
Tensión nominal del accionamiento
200 V
400 V
575 V
690 V
Esta configuración proporciona una respuesta transitoria con
sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia
de intensidad. Las características de ejecución aproximadas de los
controladores de intensidad serán las indicadas a continuación. La
ganancia proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un
aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una
respuesta transitoria con sobreimpulso del 12,5% aproximadamente.
PLC
Parámetros
Datos
Diagnósti-
Onboard
avanzados
técnicos
/ V
) x (256 / 5).
fs
fs
). Éste es el valor de inductancia
s
, puede calcularse por fase
s
2
⎞
m
⎟
L
⎠
r
x √2 / 0,45 / V
C
fs
x 167 μs)] x (256 / 5)
fs
Vfs
415 V
830 V
990 V
1190 V
Información de
catalogación de
cos
UL
x √2 / 0,45.
C
) x (256 / 5)
K
2322
1161
973
809
263
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