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Transición
Descripción
1
Dispositivo es encendido y empieza la inicialización (automático)
2
Inicialización concluida, va para el estado preoperacional (automático)
3
Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional
4
Recibe comando Enter Pre-Operational, y va para el estado preoperacional
5
Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado
6
Recibe comando Reset Node, donde ejecuta el reset completo del dispositivo
7
Recibe comando Reset Communication, donde reinicializa el valor de los objetos y la comunicación
CANopen del dispositivo
Durante la inicialización, es definido el Node-ID, creados los objetos y configurada la interface con la red CAN. No
es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa, que es concluida automáticamente. En el final de esta
etapa, el esclavo envía para la red un telegrama del objeto Boot-up, utilizado solo para indicar que la inicialización fue
concluida y que el esclavo entro en el estado preoperacional. Este telegrama posee identificador 700h + Node-ID, y
solo un byte de datos con valor igual a 0 (cero).
En el estado preoperacional, ya es posible se comunicar con el esclavo. Sin embargo los PDOs todavía no están
disponibles para operación. En el estado operacional, todos los objetos están disponibles, mientras que en el estado
parado, solo el objeto NMT puede recibir o transmitir telegramas para la red. La tabla que sigue presenta los objetos
disponibles para cada estado.
Esta máquina de estados es controlada por el maestro de la red, que envía para cada esclavo, comandos para que
sea ejecutado la transición de estados deseado. Estos telegramas no poseen confirmación, lo que significa que el
esclavo solo recibe el telegrama sin retornar respuesta para el maestro. Los telegramas recibidos poseen la siguiente
estructura:
Power On
(1)
Inicialización
(2)
Preoperacional
(3)
(4)
Operacional
Figura 7.4: Diagrama de estados del nudo CANopen
Tabla 7.10: Descripción de las transiciones
Tabla 7.11: Objetos accesibles en cada estado
Inicialización
Preoperacional
PDO
SDO
SYNC
EMCY
Boot-up
•
NMT
Identificador
00h
Código del comando
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
(6,7)
(5)
(4)
Parado
(3)
(5)
Operacional
•
•
•
•
•
•
•
•
•
byte 1
byte 2
Node-ID destino
Parado
•
RUW100 | 32
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