Procedimiento De Inicialización - WEG CANopen Manual Del Usuario

✓
¡NOTA!
Este objeto está activo mismo en el estado parado (mirar tabla 7.11).
El valor 0 (cero) en un de los dos objetos deshabilita esta función.
Después de detectado el error, caso el servicio sea habilitado más una vez, la indicación del error
es retirada.
El valor mínimo acepto para la Unidad Remota RUW100 es de 2 ms. Más llevándose en cuenta la
tasa de transmisión y el número de puntos en la red, los tiempos programados para esa función
deben ser coherentes, de manera que haya tiempo suficiente para transmisión de los telegramas
y también para que el resto de la comunicación posa ser procesada.
Para cada esclavo, solamente un de los servicios – Heartbeat o Node Guarding – puede ser
habilitado.
7.6 PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACIÓN
Una vez conocido el funcionamiento de los objetos disponibles para la Unidad Remota RUW100 operando en modo
esclavo, es necesario ahora programar los diferentes objetos para operaren en conjunto en la red. De modo general,
el procedimiento para la inicialización de los objetos en una red CANopen sigue es siguiente diagrama de flujo:
Es necesario observar que los objetos de comunicación del Unidad Remota RUW100 (1000h hasta 1FFFh) no son
almacenados en la memoria no volátil.De este modo, siempre que fuera hecho el reset o apagado el equipo, es
necesario rehacer la parametrización de los objetos de comunicación. Para los objetos específicos del fabricante (a
partir de 2000h, que representan los parámetros), estos son almacenados en la memoria no volátil y, por lo tanto,
pueden ser parametrizados una sola vez.
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Identificador
bit 7
700h + Node ID Siempre 0
Configuración de todos los parámetros
del dispositivo vía SDO
Inicializa la transmissión del objeto SYNC
(opcional)
Configura y inicializa el control de errores
Guarding o Heartbeat (opcional)
Commanda los dispositiovos de la red
para el estado operacional
Figura 7.7: Diagrama de flujo del proceso de inicialización
byte 1
bit 6 ... 0
Estado del Esclavo
RUW100 | 36