WEG CANopen Manual Del Usuario página 35

Un mismo dispositivo de la red puede ser productor y consumidor de mensajes heartbeat. Por ejemplo, el maestro
de la red puede consumir mensajes enviadas por un esclavo, permitiendo detectar problemas de comunicación
con el esclavo, y al mismo tiempo el esclavo puede consumir mensajes heartbeat enviadas por el maestro, también
posibilitando al esclavo detectar fallas en la comunicación con el maestro.
La Unidad Remota RUW100 posee los servicios de productor y consumidor heartbeat. Como consumidor, es posible
programar diferentes productores para que sean monitoreados por el equipamiento:
Índice Sub-
índice
0
1016h
1 - 2
En los subíndices de 1 hasta 2, es posible programar el consumidor escribiendo un valor en el siguiente formato:
Node-ID: permite programar el Node-ID del productor heartbeat el cual se desea monitorear.
permite programar el tiempo, en múltiplos de 1 milisegundo, hasta la detección de error, caso ningún mensaje
del productor sea recibida. El valor 0 (cero) en este campo deshabilita el consumidor.
Después de configurado, el consumidor heartbeat inicia el monitoreo luego del primero telegrama enviado por el
productor. Caso sea detectado error por el hecho del consumidor dejar de recibir mensajes del productor heartbeat,
el dispositivo irá automáticamente para el estado preoperacional e indicará con el LED de error.
Como productor, la Unidad Remota RUW100 posee un objeto para configuración de este servicio:
Índice Sub-
índice
1017h 0
El objeto 1017h permite programar el tiempo en milisegundos en el cual el productor envíe un telegrama heartbeat
para la red. Una vez programado, el dispositivo inicia la transmisión de mensajes con el siguiente formato:
Maestro
CANopen
Consumidor
Heartbeat
Comunicación
interrumpida
Error!
Timeout en la espera
de la mensaje
Figura 7.6: Servicio de control de errores – Heartbeat
Nombre
Número del último subíndice
Consumer Heartbeat Time 1 – 2
UNSIGNED32
Reservado (8 bits) Node-ID (8 bits)
Nombre
Producer Heartbeat Time
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Mensaje
Heartbeat
(Periódica)
Productor
Heartbeat
Tipo Acceso
UNSIGNED8 RO
UNSIGNED32 RW
HeartBeat time (16 bits)
Tipo Acceso
UNSIGNED16 RW
PDO Valor
Mapping
No 2
No 0
PDO Valor
Mapping
No 0
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