Estado Del Desplazamiento De Aprendizaje; Desarrollo Del Desplazamiento De Aprendizaje; Guardado De Los Datos De Aprendizaje - Festo VTEM Manual Del Usuario

2 Función
2.6.5

Estado del desplazamiento de aprendizaje

El estado actual del desplazamiento de aprendizaje se representa mediante los bits 6 ... 3 del byte 1 (PDI).
PDI byte 1
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Estado
Reservado (reserved)
No hay datos de aprendizaje disponibles (unlearned)
Se comprueba el conexionado de los tubos (check tubes)
Se determina el algoritmo de control (choose control)
Se adaptan los parámetros de movimiento (tune trajectory)
Se determina el valor de referencia (determine reference value)
Parcialmente finalizado (solo para (2)) (partitially completed (only for (2)))
Parcialmente finalizado (solo para (4)) (partitially completed (only for (4)))
Desplazamiento de aprendizaje concluido (finished)
Se ha producido un error (error)
Tab. 2.54
2.6.6

Desarrollo del desplazamiento de aprendizaje

2.6.6.1 Desplazamiento de aprendizaje automático
Una vez cambiado el modo de desplazamiento de aprendizaje (è 2.6.2) a "Ejecutar desplazamiento de aprendizaje
automático", se inicia el desplazamiento de aprendizaje. Para ello, el actuador se desplazará de una posición final a
otra hasta que se hayan determinado los datos necesarios para ejecutar la Motion App.
A continuación, el estado del desplazamiento de aprendizaje cambia al valor "14" (finished) (è 2.6.5).
2.6.6.2 Proceso de aprendizaje manual
Tras cambiar el modo de desplazamiento de aprendizaje (è 2.6.2) a "Ejecutar desplazamiento de aprendizaje
manual" se puede desplazar el actuador entre las posiciones finales empleando el controlador del desplazamiento
de aprendizaje manual (è 2.6.3). El proceso puede observarse a través del "Estado del desplazamiento de
aprendizaje" (è 2.6.5).
El desplazamiento de aprendizaje finaliza cuando el "Estado del desplazamiento de aprendizaje" cambia al valor
"14" (finished) (è 2.6.5).
2.6.7

Guardado de los datos de aprendizaje

Los datos de aprendizaje y valores de referencia determinados durante el desplazamiento de aprendizaje se
guardan permanentemente en el conjunto de parámetros activo del controlador del Motion Terminal.
Durante el funcionamiento de la Motion App, los datos de aprendizaje se comprueban continuamente y se adaptan
en caso necesario. También estas adaptaciones se guardan de manera directa y permanente.
Si cambian los parámetros de sistema o de aplicación, se eliminarán los datos de aprendizaje y valores
de referencia ya que se considera que estos no van a ser válidos para la configuración modificada.
Tras cambiar los parámetros de sistema y de aplicación en un conjunto de parámetros, se deberá ejecutar
un nuevo desplazamiento de referencia para la Motion App afectada por los cambios.
Los datos de aprendizaje y valores de referencia también se restablecen cuando la unidad de control de
nivel superior transmite siempre los mismos parámetros de sistema y de aplicación durante el arranque
del sistema, pero sin que se hayan guardado de manera permanente en el controlador del Motion
Terminal.
En este caso, el Motion Terminal se inicia con los valores por defecto de los parámetros. En el momento
en que la unidad de control de nivel superior sobrescribe estos parámetros, la modificación provoca la
eliminación de los datos de aprendizaje y valores de referencia.
Para evitar este comportamiento, los parámetros de sistema y de aplicación se deben guardar de manera
permanente una vez en el controlador del Motion Terminal, de manera que cuando la unidad de control
de nivel superior transmita los parámetros, que siempre son iguales, no pueda reconocerse ninguna
variación entre los valores guardados y transmitidos.
Festo – VTEM-Func+Par-ES – 2017-12 – Español
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Dec.
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0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
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1 1 0 1
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1 1 1 1
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