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4
DISEÑO
4.5.1.1
Process data objects (PDOs)
34
I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
•
Heartbeat
•
Node guarding
•
LSS Slave
•
Store/restore
Resumen
El escáner multihaz seguro admite un Receive PDO (RPDO) y nueve Transmit PDOs
(TPDO1 a TPDO9).
Los objetos 0x1800 a 0x1808 contienen los parámetros de comunicación. Los objetos
0x1a00 a 0x1a08 contienen los parámetros de mapeado.
INDICACIÓN
Los parámetros de mapeo no pueden modificarse.
RPDO
El escáner multihaz seguro recibe las señales de entrada para la conmutación del caso
de supervisión a través del objeto RPDO.
El objeto RPDO utiliza el índice 0x6000 y se compone de dos entradas de 8 bits cada
una.
Tabla 6: Contenido del RPDO
Entrada
Índice
1
0x6000
2
0x6000
Tabla 7: RPDO, entrada 1 (señales de entrada para la conmutación de casos de supervisión)
Bit
Nombre
0
Input 0
1
Input 1
2
Input 2
3
Input 3
4
Input 4
5
Input 5
6
Input 6
7
Input 7
TPDO1
El escáner multihaz seguro envía la información del dispositivo y el estado de los
campos de protección y advertencia a través del objeto TPDO1.
El objeto TPDO1 utiliza los índices 0x6200 y 0x6202. El objeto consta de ocho entra‐
das, cada una de ellas de 8 bits.
Tabla 8: Contenido de TPDO1
Entrada
Índice
1
0x6200
2
0x6200
3
0x6200
4
0x6200
Subíndice
Descripción
1
Señales de entrada para la conmuta‐
ción del caso de supervisión
2
Reservado
Descripción
Caso de supervisión 1
Caso de supervisión 2
Caso de supervisión 3
Caso de supervisión 4
Caso de supervisión 5
Caso de supervisión 6
Caso de supervisión 7
Caso de supervisión 8
Subíndice
Descripción
1
Estado del dispositivo
2
Reservado
3
Estado del dispositivo
4
Estado del dispositivo
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
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