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4.5.4
Directorio de objetos
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
La suma de comprobación se calcula byte a byte y comienza en cada caso con el byte
Low de los dos objetos 1302h y 1382h.
Tabla 42: Ejemplo: cálculo de la suma de comprobación CRC-16-CCITT
Objeto
Subíndice
1302h
Parámetros de comunicación RSRDO
01h
02h
03h
05h
06h
1382h
Parámetros de mapeado de RSRDO
00h
01h
02h
03h
04h
Para el cálculo de la suma de comprobación se utilizan los siguientes bytes de datos:
•
0x02 0x32 0x00 0x14 0x11 0x01 0x00 0x00 0x12 0x01 0x00 0x00 0x04 0x01
0x08 0x01 0x10 0x60 0x02 0x08 0x01 0x11 0x60 0x03 0x08 0x02 0x10 0x60
0x04 0x08 0x02 0x11 0x60
La suma de comprobación es 4370h.
Objetos estándar
En la siguiente tabla se describen sólo los objetos que no están definidos en el
estándar CANopen.
Tabla 43: Directorio de objetos (objetos estándar)
Objeto
Sub
Acces
Nombre de
o
objeto
0x1000 0x00 RO
Device Type
0x1001 0x00 RO
Error Register
0x1003
Predefined Error
Field
0x00 RW
Number of Errors 10
Nombre
Tamaño
Dirección de la infor‐
1 byte
mación
Refresh time
2 bytes
tx: reservado
1 byte
rx: SRVT
COB-ID 1
4 bytes
COB-ID 2
4 bytes
Subíndice más alto
1 byte
Subíndice
1 byte
Datos de aplicación 1
4 bytes
Subíndice
1 byte
Datos de aplicación
4 bytes
invertidos 1
Subíndice
1 byte
Datos de aplicación 2
4 bytes
Subíndice
1 byte
Datos de aplicación
4 bytes
invertidos 2
Valor están‐
Tipo
dar
0
UNSIGNED32 No se admite nin‐
UNSIGNED8
UNSIGNED8
I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
4
DISEÑO
Datos
02h
0032h
14h
00000111h
00000112h
04h
01h
60100108h
02h
60110108h
03h
60100208h
04h
60110208h
Descripción
gún perfil de dispo‐
sitivo
Estado de error
actual del disposi‐
tivo
El objeto almacena
los 10 estados de
error más recientes
47
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