Publicidad
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
SDO_L = índice SDO, byte Low
SDO_H = índice SDO, byte High
SUB = subíndice SDO
El servidor responde entonces con una confirmación:
Tabla 36: Confirmación de escritura SDO
CAN-ID
DLC
580h + N
8
60h
Los bytes 1 a 4 de la confirmación de escritura contienen ceros.
SDO Upload Expedited (lectura de SDO)
El cliente solicita el contenido de un SDO con una petición al servidor N. En este
mensaje se incluye el índice de 16 bits y el subíndice del SDO que se va a leer. Los
bytes 1 a 4 de la solicitud de lectura contienen ceros.
Tabla 37: Lectura de SDO
CAN-ID
DLC
600h + N
8
40h
El servidor responde con el siguiente mensaje. Los bytes 1 a 4 contienen el valor del
objeto solicitado.
Tabla 38: Confirmación de lectura SDO
CAN-ID
DLC
580h + N
8
43h
Los tipos de datos UDINT y UINT de CANopen
Para transferir los tipos de datos UDINT o UINT, los datos deben estar en formato Intel
o Little Endian. Por ejemplo, el valor de 32 bits 12345678h debe transmitirse en los
bytes de datos 5, 6, 7 y 8 en el siguiente orden: [5] = 78, [6] = 56, [7] = 34, [8] = 12.
INDICACIÓN
Esto también se aplica al índice SDO en los bytes de datos 2 y 3, que es de tipo de
datos UINT. Es decir, el byte Low se transfiere al byte de datos 2 y el byte High al byte de
datos 3.
Ejemplo: Los siguientes mensajes son necesarios para leer el SDO 1003.1h del dispo‐
sitivo CANopen con la ID de nodo 2. El tipo de datos que se van a leer es UDINT.
El cliente envía:
Tabla 39: Leer SDO (ejemplo)
CAN-ID
DLC
602h
8
40h
El servidor responde:
Tabla 40: Confirmación de lectura de SDO (ejemplo)
CAN-ID
DLC
582h
8
43h
Los datos de respuesta combinados dan como resultado la palabra de 32 bits
02500008h.
Temas relacionados
•
"Directorio de objetos", página 47
Datos
SDO_L
SDO_H
SUB
Datos
SDO_L
SDO_H
SUB
Datos
SDO_L
SDO_H
SUB
Datos
03h
10h
01h
Datos
03h
10h
01h
I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
DISEÑO
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 1
Byte 2
Byte 3
00h
00h
00h
08h
00h
50h
4
Byte 4
Byte 4
Byte 4
00h
02h
45
Publicidad
