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Omron CJ1M-CPU21 Manual De Funcionamiento
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Omron CJ1M-CPU21 Manual De Funcionamiento

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Cat. No. W395-ES2-03
CJ1M-CPU21/22/23
CPUs con E/S incorporadas
MANUAL DE FUNCIONAMIENTO
Advanced Industrial Automation
Resumen
1
Características
3
Especificaciones de E/S y cableado
4
Asignación de área de datos y
opciones de configuración del PLC
5
Instrucciones de salida de impulsos/
contador de alta velocidad

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Resumen de contenidos para Omron CJ1M-CPU21

  • Página 1 Cat. No. W395-ES2-03 CJ1M-CPU21/22/23 CPUs con E/S incorporadas MANUAL DE FUNCIONAMIENTO Resumen Características Especificaciones de E/S y cableado Asignación de área de datos y opciones de configuración del PLC Instrucciones de salida de impulsos/ contador de alta velocidad Advanced Industrial Automation...

  • Página 2: Cpus Con E/S Incorporadas

    CJ1M-CPU21/22/23 CPUs con E/S incorporadas Manual de funcionamiento Revisado en agosto de 2004...

  • Página 4: Referencias De Productos Omron

    No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una política de constante mejora de sus productos de alta calidad, la información contenida en el pre- sente manual está sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparación de este manual se han adoptado todas las precau- ciones posibles.

  • Página 5: Versiones De Las Cpus De Las Series Cs/Cj

    3.0 Nº de lote 040715 0000 Ver. 3.0 OMRON Corporation MADE IN JAPAN • Las CPUs CS1-H, CJ1-H y CJ1M (con la excepción de los modelos de gama baja) fabricadas como más tardar el 4 de noviembre de 2003 no incluyen la versión de unidad en la CPU (es decir, la posición en la que se...
  • Página 6 Versión de unidad Confirme en la pantalla anterior la versión de la CPU. Unit Manufacturing Information (Información de fabricación de la unidad) En la ventana IO Table (Tabla de E/S) , haga clic con el botón secundario del ratón y seleccione Unit Manufacturing Information (Información de fabri- cación de la unidad) - CPU Unit (CPU) .

  • Página 7: Uso De Las Etiquetas De Versión De Unidad

    Versión de unidad Confirme en la pantalla anterior la versión de la CPU conectada en línea. Uso de las etiquetas de La CPU incluye las siguientes etiquetas de versión de unidad. versión de unidad Ver. Ver. Ver. Ver. Estas etiquetas se pueden utilizar para administrar las diferencias en las funciones disponibles en las unidades.

  • Página 8: Notación De La Versión De Unidad

    (Ver. @.@) producto de unidad . XXXXXX XXXX Nº de lote XXXXXX XXXX Nº de lote Ver.@ OMRON Corporation FABRICADO EN JAPÓN OMRON Corporation FABRICADO EN JAPÓN Significado CPU CS1H-CPU67H Ver. @ . @ Indica CPUs individuales CPUs CS1-H Pre-Ver. 2.0...

  • Página 9: Versiones De Unidad Y Números De Lote

    Versiones de unidad y números de lote Serie Modelo Fecha de fabricación Antes Sept. 2003 Oct. 2003 Nov. 2003 Dic. 2003 Jun. 2004 Después Serie CPUs CS1 CS1@- CPU@@ No indica versión de unidad CPUs CS1-V1 CS1@- CPU@@-V1 No indica versión de unidad CPUs CS1-H CS1@-...

  • Página 10: Funciones Compatibles Por Versión De Unidad

    Funciones compatibles por versión de unidad CPUs CJ1-H/CJ1M Función CPUs CJ1-H CPUs CJ1M, CPUs CJ1M, (CJ1@-CPU@@H) excepto los modelos de gama modelos de baja gama baja (CJ1M-CPU@@) (CJ1M- CPU11/21) CPUs Pre-Ver. CPUs Ver. 2.0 CPUs Pre-Ver. CPUs Ver. 2.0 CPUs Ver. 2.0 Carga y descarga de tareas SÍ...

  • Página 11: Funciones Admitidas Por Las Versiones De Unidad 3.0 O Superior

    Funciones admitidas por las versiones de unidad 3.0 o superior CPUs CJ1-H/CJ1M (CJ1@-CPU@@H, CJ1G-CPU@@P, CJ1M-CPU@@) Función Versión de unidad Anteriores a Ver. 2.0, Ver. 3.0 Ver. 2.0 Bloques de funciones (compatibles con CX-Programmer Ver. 5.0 o SÍ superior) Gateway serie (convierte los comandos FINS en comandos SÍ...

  • Página 12: Versiones De Unidad Y Dispositivos De Programación

    Versiones de unidad y dispositivos de programación Para activar las funciones incorporadas en las CPUs Ver. 2.0, se requiere CX-Programmer versión 4.0 o superior. Para activar los bloques de funciones añadidos a las CPUs Ver. 3.0, se requiere CX-Programmer versión 5.0 o superior. Las siguientes tablas muestran la relación entre las versiones de unidad y las versiones de CX-Programmer.

  • Página 13: Solución De Problemas De Versiones De Unidad En Cx-Programmer

    Solución de problemas de versiones de unidad en CX-Programmer Problema Causa Solución Se ha intentado utilizar CX-Pro- Verifique el programa o bien grammer versión 4.0 o superior sustituya la CPU que intenta para descargar en CPUs Pre-Ver. descargar por una CPU 2.0 un programa que contiene Ver.

  • Página 14: Tabla De Contenido

    TABLA DE CONTENIDO PRECAUCIONES ........Perfil de usuario ............. . xxii Precauciones generales .
  • Página 15 TABLA DE CONTENIDO SET PULSES: PULS(886) ........... . . PULSE OUTPUT: PLS2(887) .
  • Página 16 Contenido cat. SYSMAC serie CJ W395 Describe las funciones de las E/S incorporadas CJ1M-CPU21/22/23 de las CPUs de CJ1M. (El presente manual) Manual de operación de la E/S incorporada SYSMAC serie CJManual de funcionamiento de autómatas W393 Presenta una descripción e instrucciones sobre el programables SYSMAC diseño, instalación, mantenimiento y demás...
  • Página 17 Este manual describe la instalación y el funcionamiento de las E/S incorporadas compatibles con las CPUs CJ1M-CPU21, CJ1M-CPU22 y CJ1M-CPU23. Incluye las secciones indicadas a continuación. Lea detenidamente este manual y asegúrese de comprender la información incluida antes de intentar instalar o poner en funcionamiento las E/S incorporadas.
  • Página 18 Sección 4 describe la asignación de canales y bits que se utilizan con las E/S incorporadas, así como las opciones de configuración del PLC relacionadas con ésta. Sección 5 describe detalladamente la aplicación de las E/S incorporadas. Sección 6 proporciona ejemplos de programación de las E/S incorporadas. Los apéndices incluyen una tabla que muestra qué...

  • Página 20: Precauciones

    PRECAUCIONES Esta sección incluye precauciones generales para el uso de los PLC de la serie CJ, así como de los dispositivos relacionados. La información incluida en esta sección es importante para el uso seguro y fiable de los PLC. Antes de intentar configurar o utilizar un sistema PLC, lea detenidamente esta sección y asegúrese de comprender la información incluida en la misma.

  • Página 21: Perfil De Usuario

    El usuario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones de ren- dimiento descritas en los manuales de funcionamiento. Consulte al representante local de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situación no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviación, vehículos, sis-...
  • Página 22 Precauciones de seguridad !ADVERTENCIA No intente desarmar una Unidad mientras esté conectada a una fuente de ali- mentación. Esto podría provocar una descarga eléctrica. !ADVERTENCIA No toque ningún terminal o bloque de terminales mientras estén conectados a una fuente de alimentación. Esto podría provocar una descarga eléctrica. !ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad.

  • Página 23: Precauciones Del Entorno De Funcionamiento

    Precauciones del entorno de funcionamiento !Precaució n La CPU CJ1M hace una copia de seguridad automática del programa de usuario y de los datos de parámetros en la memoria flash cuando se escriben en la CPU. La memoria de E/S (incluyendo las áreas DM, EM y HR), no obs- tante, no se escribe en la memoria flash.

  • Página 24: Precauciones De Uso

    Precauciones de uso Precauciones de uso Observe las siguientes precauciones durante la utilización del sistema PLC. • En caso de que fuese necesario programar más de una tarea cíclica, debe utilizar CX-Programmer (software de programación que se ejecuta en Windows). Puede utilizar una consola de programación para progra- mar únicamente una tarea cíclica con tareas de interrupción.
  • Página 25 Precauciones de uso • El usuario debe tomar medidas de protección a prueba de fallos para garantizar la seguridad en caso de que no se reciban señales o que éstas sean incorrectas o anómalas debido a cortes momentáneos de corriente u otras causas.
  • Página 26 Precauciones de uso • Asegúrese de que los bloques de terminales, las Unidades de memoria, los cables de expansión y demás elementos con dispositivos de bloqueo están situados adecuadamente. De lo contrario, podría producirse un funcionamiento incorrecto. • Efectúe correctamente el cableado de todas las conexiones. •...

  • Página 27: Compatibilidad Con Las Directivas Ce

    El cumplimiento de las disposiciones relativas a la CEM de los dispositivos OMRON compatibles con las Directivas CE puede variar en función de la configuración, el cableado y demás condiciones del equipo o panel de control en el que se instalen los dispositivos OMRON. Por lo tanto, será responsabili- xxviii...

  • Página 28: Compatibilidad Con Las Directivas Ce

    Compatibilidad con las Directivas CE dad del cliente realizar la comprobación final que confirme que los dispositi- vos y el equipo industrial son compatibles con las normas CEM. Nota Las normas de CEM (Compatibilidad electromagnética) aplicables son: SEM (Susceptibilidad electromagnética): EN61000-6-2 IEM (Interferencia electromagnética): EN61000-6-4 (Emisión de radiaciones: normas para cables de hasta 10)

  • Página 29: Ejemplos De Medidas De Prevención

    Compatibilidad con las Directivas CE Ejemplos de medidas de prevención En caso de conmutación de cargas inductivas, conecte un protector contra sobretensiones, diodos, etc., en paralelo con la carga o con el contacto, tal y como se indica a continuación. Circuito nominal Características...

  • Página 30: Características

    SECCIÓN 1 Características Esta sección describe las características y aplicaciones de las funciones de las E/S incorporadas. Características ............1-1-1 Funciones de las E/S incorporadas .

  • Página 31: Características

    Sección 1-1 Características Características 1-1-1 Funciones de las E/S incorporadas Las CPUs CJ1M son PLC avanzados de alta velocidad y tamaño micro equi- pados con E/S incorporada. Las E/S incorporadas tiene las siguientes carac- terísticas. E/S de empleo general Refresco inmediato Las entradas y salidas incorporadas de la CPU se pueden utilizar como entradas y salidas de empleo general.

  • Página 32: Búsqueda De Origen

    Sección 1-1 Características Selección automática de Cuando el funcionamiento se produce con coordenadas absolutas (origen dirección para facilitar el definido o valor actual cambiado mediante la instrucción INI(880)), la direc- posicionamiento con ción CW/CCW se seleccionará automáticamente al ejecutar la instrucción de coordenadas absolutas salida de impulsos.

  • Página 33: Configuración De Las Funciones De Las E/S Incorporadas

    De 1 Hz a 100 kHz Salidas de impulsos de relación ON/OFF variables (salidas PWM) 2 salidas (CJ1M-CPU22/23) 1 salida (CJ1M-CPU21) Bits asignados 04 y 05 de CIO 2961. Salidas de impulsos de relación ON/OFF variables. • Relación ON/OFF de 0% a 100% CPUs CJ1M Pre-Ver.

  • Página 34: Actualizaciones De Versión De Cpus Cj1M

    Sección 1-2 Actualizaciones de versión de CPUs CJ1M Actualizaciones de versión de CPUs CJ1M La presente sección describe las actualizaciones de la versión 3.0 de las CPUs CJ1M. 1-2-1 Mejora de la funcionalidad de las CPUs CJ1M CPU en la versión 3.0 Las siguientes mejoras se han implementado en la actualización desde la versión 2.0 a la versión 3.0 de las CPUs CJ1M.

  • Página 35: Comparaciones Continuas Al Poner A Cero (Reset) Los Contadores

    Sección 1-3 Funciones enumeradas por empleo Comparaciones continuas La operación de comparación puede configurarse para detenerse o continuar al poner a cero (reset) los al poner a cero (reset) un contador de alta velocidad. Esto permite aplicacio- contadores nes en las que la operación de comparación podrá reiniciarse a partir de un valor actual (PV) de 0 al poner a cero el contador.

  • Página 36: Control De Salidas De Impulsos

    Sección 1-3 Funciones enumeradas por empleo 1-3-2 Control de salidas de impulsos Finalidad E/S utili- Función Descripción zada Realizar un posiciona- Salidas Salidas de Funciones de salida de Es posible utilizar las salidas incorporadas (bits miento simple proporcio- incorpora- impulsos impulsos 00 a 03 de CIO 2961) como salidas de impul- nando impulsos a un...
  • Página 37 CIO 2961) se pueden utilizar como salidas 0 y para el control de tempe- PWM(891) de salida de impulsos de 1 de PWM(891) al ejecutar la instrucción ratura-tiempo. (Ver nota.) relación ON/OFF varia- PWM(891). ble (PWM(891)) Nota El modelo CJ1M-CPU21 no admite la salida 1 de PWM(891).

  • Página 38: Recepción De Entradas De Impulsos

    Sección 1-3 Funciones enumeradas por empleo 1-3-3 Recepción de entradas de impulsos Finalidad Función Descripción utilizada Recibir entrada de encoder incremental rotativo para calcular la longitud o posición. • Contar en fre- Entra- Entradas de Entradas de interrupción Las entradas incorporadas (bits 00 a 03 cuencias de baja interrupción (modo contador)

  • Página 39: Comparación Con Las Salidas De Impulsos De Cj1W-Nc

    Sección 1-3 Funciones enumeradas por empleo 1-3-4 Comparación con las salidas de impulsos de CJ1W-NC Elemento CJ1M Unidad de control de posición CJ1W-NC Método de control Controlada con las instrucciones de salida Controlada con el bit de comando de inicio de impulsos del programa de diagrama de (bit de comando de movimiento relativo o relés (SPED(885), ACC(888) y PLS2(887)).

  • Página 40: Descripción General

    SECCIÓN 2 Descripción general Esta sección proporciona una descripción general de las funciones de las E/S incorporadas. Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas ....Asignaciones para salidas incorporadas de la CPU .

  • Página 41: Asignaciones Para Entradas De La Cpu Incorporadas

    Sección 2-1 Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas Seleccione 1) Entradas de empleo general, 2) Entradas de interrupción, 3) Entradas de respuesta rápida o 4) Contadores de alta velocidad con la confi- guración del PLC.

  • Página 42: Funciones

    Sección 2-1 Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas Nota 1. Las entradas de empleo general 8 y 9 no se pueden utilizar cuando se está utilizando la entrada de contador de alta velocidad 0. Además, la entrada de empleo general 3, la entrada de interrupción 3 y la entrada de respues- ta rápida 3 no se pueden utilizar cuando el contador de alta velocidad 0 está...
  • Página 43 Sección 2-1 Asignaciones para entradas de la CPU incorporadas Elemento Especificaciones 3) Entradas de respuesta rápida Las entradas incorporadas (bits 00 a 03 de CIO 2960) de la CPU se pueden utili- (4 entradas como máximo) zar como entradas de respuesta rápida. Las entradas con un ancho de la señal de entrada tan sólo 30 µs se pueden recibir de forma fiable independiente-...

  • Página 44: Asignaciones Para Salidas Incorporadas De La Cpu

    Sección 2-2 Asignaciones para salidas incorporadas de la CPU Asignaciones para salidas incorporadas de la CPU Seleccione 1) Salidas de empleo general, 2) Salidas de impulsos de relación ON/OFF fija o 3) Salidas de impulsos de relación ON/OFF variable al ejecutar la instrucción adecuada, tal y como muestra la siguiente tabla.

  • Página 45: Asignaciones Para La Función De Búsqueda De Origen

    (bits 04 y 05 de CIO 2961) de la CPU como salidas PWM(891) 0 y 1. (CJ1M-CPU22/23: 2 salidas, CJ1M-CPU21: 1 salida) Asignaciones para la función de búsqueda de origen Para utilizar la función de búsqueda de origen, habilite esta función para la salida de impulsos en la configuración del PLC.
  • Página 46 Salida de impulsos Salida Salida 1 de con relación ON/ PWM(891) 0 PWM(891) OFF variable (Ver nota 3.) Nota La salida 1 de PWM(891) no puede utilizarse en el modelo CJ1M-CPU21. Búsqueda de origen ■ Código IN6 a OUT0 a OUT4 OUT5...
  • Página 47 Sección 2-3 Asignaciones para la función de búsqueda de origen Funciones Elemento Especificaciones Búsqueda de origen Si se ejecuta la instrucción ORG(889) (BÚSQUEDA DE ORIGEN) y se habilita la función de búsqueda de origen en la configuración del PLC, se iniciará la operación de bús- queda de origen y se determinará...

  • Página 48: Especificaciones De E/S Y Cableado

    SECCIÓN 3 Especificaciones de E/S y cableado Esta sección proporciona especificaciones de E/S e instrucciones de cableado para las E/S incorporadas. Especificaciones de E/S ......... 3-1-1 Especificaciones de entrada .

  • Página 49: Especificaciones De E/S

    Sección 3-1 Especificaciones de E/S Especificaciones de E/S 3-1-1 Especificaciones de entrada Especificaciones de entrada de empleo general Entradas IN0 a IN5 IN6 a IN9 IN0 a IN5 IN6 a IN9 Tipo de entrada Sensor de dos hilos Entradas de controlador lineal Corriente de 6,0 mA típica 5,5 mA típica...

  • Página 50: Especificaciones De Las Entradas De Contador De Alta Velocidad (In6 A In9)

    Sección 3-1 Especificaciones de E/S Especificaciones de las entradas de contador de alta velocidad (IN6 a IN9) Entrada Entradas de 24-Vc.c. Entradas de controlador lineal Establecida en Entrada de encoder de fase A o fase B, Entrada de imp Entrada de encoder de fase A o fase B, Entrada de imp 60 kHz de 60-kHz monofásica con relación ON/OFF del 50% de 60-kHz monofásica con relación ON/OFF del 50%...

  • Página 51: Especificaciones De Salida

    Sección 3-1 Especificaciones de E/S Nota Para que las entradas de contaje cumplan las especificaciones de la tabla precedente, será necesario verificar los factores que afectan a los impulsos, por ejemplo el tipo de controlador de salida y la longitud del cable del enco- der, así...

  • Página 52: Cableado

    Sección 3-2 Cableado Especificaciones de la salida PWM(891) (OUT4 a OUT5) Elemento Especificaciones Capacidad de conmutación máxima 300 mA, 4,75 a 26,4 Vc.c. Frecuencia de salida máxima 1 kHz Precisión de la salida PWM(891) Régimen ON: +5%/−0% para una salida de impulsos de 1 kHz Forma de onda de salida X 100%...

  • Página 53: Pines Del Conector Utilizados Por Cada Función Entradas Incorporadas

    Sección 3-2 Cableado 3-2-2 Pines del conector utilizados por cada función Entradas incorporadas Entradas de empleo general Número de entrada Código Nº de pin Contenido Entrada de empleo general 0 IN0 24 Vc.c. Entrada de empleo general 1 IN1 24 Vc.c. Entrada de empleo general 2 IN2 24 Vc.c.
  • Página 54 Sección 3-2 Cableado Contadores de alta Contadores de alta velocidad que utilizan entradas de fase diferencial velocidad Encoder con fases A, B y Z Número de entrada Código Nº de pin Contenido Contador de alta Fase A, 24 V velocidad 0 Fase A, 0 V Fase B, 24 V Fase B, 0 V...

  • Página 55: Contadores De Alta Velocidad Que Utilizan Entradas De Impulsos Adelante/Atrás

    Sección 3-2 Cableado Contadores de alta velocidad que utilizan entradas de impulsos Adelante/Atrás Número de entrada Código Nº de pin Contenido Contador de alta Entrada de incremento, 24 V velocidad 0 Entrada de incremento, 0 V Entrada de decremento, 24 V Entrada de decremento, 0 V Entrada de reset, 24 V Entrada de reset, 0 V...
  • Página 56 Sección 3-2 Cableado Número de salida Código Nº de pin Contenido Salida de empleo OUT5 Salida 5 general 5 Entrada de alimentación (+V) de la salida 39 ó 40 COM de salida Salidas de impulsos Salidas de impulsos que utilizan salidas CW/CCW Número de salida Código Nº...

  • Página 57: E/S Utilizada En La Función De Búsqueda De Origen

    39 ó 40 COM de salida 3-2-3 Métodos de cableado Para conectarse a un bloque de terminales, utilice un cable OMRON preen- samblado con el conector especial o acople usted mismo este conector (que se adquiere por separado) al cable. Nota 1.

  • Página 58: Modelos De Conectores

    24 Vc.c. Esto puede dañar los circuitos internos, aunque no se reconocerá la entrada. Modelos de conectores Especificaciones de los Conectores de cable plano MIL (conectores de presión de 40 pines) conectores compatibles Socket Abrazadera Nombre Referencia de OMRON Referencia de Daiichi Electronics Socket XG4M-4030 FRC5-AO40-3TON Abrazadera XG4M-4004 Referencia del conjunto...

  • Página 59: Método De Conexión Estándar (No Para Servocontroladores Omron)

    Conexión a un Servocontrolador OMRON La siguiente Interfaz pasiva y cable se puede utilizar al conectar un Servo OMRON a las E/S incorporadas de la CPU CJ1M. Las configuraciones que aparecen en los siguientes diagramas realizarán las conexiones necesarias del Servocontrolador para el posicionamiento y las funciones de búsqueda de origen (señal de entrada de origen, señal de entrada de proximidad de ori-...

  • Página 60: Servocontrolador Omron Omnuc De Las Series W, Up O Ut

    2 y 3 (OUT2 y OUT3) ni la salida PWM(891) 1 (OUT5). Conexión del Servocon- Servocontroladores OMRON SMARTSTEP de la serie A y la serie UE trolador de dos ejes (conexión de las salidas...

  • Página 61: Servocontroladores Omron Omnuc De Las Series W, Up O Ut

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Servocontroladores OMRON OMNUC de las series W, UP o UT • Cable de conexión XW2Z-@@@J-B4 de la serie W CPU CJ1M • Cable de conexión Cable de XW2Z-@@@J-B1 de la serie UP • Cable de conexión Controlador de conexión XW2Z-...

  • Página 62: Precauciones Al Conectar Sensores De C.c. De Dos Hilos

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Nota No utilice el siguiente cableado con los dispositivos de salida de tensión. Fuente de alimentación del sensor Salida IN (24 Vc.c.) E/S incorporadas en la CPU CJ1M IN (0 V) Nota Las entradas de la CPU CJ1M tienen una polaridad establecida, por lo que no se encenderán (ON) si se ha invertido el cableado.

  • Página 63: Precauciones Para El Cableado De Salida

    El estado de la alimentación del sensor se lee con CIO 000000. El temporiza- dor proporciona un retardo hasta que el funcionamiento del sensor se ha estabilizado (100 ms para un Sensor de proximidad OMRON). Una vez que TIM 0000 se pone en ON, la salida CIO 000100 se pondrá en ON cuando se reciba una entrada del sensor en el bit de entrada CIO 000001.

  • Página 64: Ejemplos De Conexiones De Entrada De Impulsos

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado 3-3-2 Ejemplos de conexiones de entrada de impulsos Encoders con salidas de colector abierto de 24 Vc.c. Este ejemplo muestra cómo conectar un encoder con salidas de fase A, B y Z. CPU CJ1M Modo de entrada de fase diferencial Contador de alta velocidad 0: Fase A, 24 V Negro...

  • Página 65: Encoders Con Salidas De Controlador Lineal (De Conformidad Con Am26Ls31)

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Encoders con salidas de controlador lineal (de conformidad con Am26LS31) CPU CJ1M Modo de entrada de fase diferencial Negro Contador de alta velocidad 0: Fase A, LD+ A− Negro (con franja) Contador de alta velocidad 0: Encoder Fase A, LD−...

  • Página 66: Señal De Entrada De Origen (Entrada De Controlador Lineal)

    Señal de entrada de origen (entrada de controlador lineal) CPU CJ1M Ejemplo: Controlador de 3,6 kΩ servomotor OMRON R88D-WT −Z 5/11 3-3-4 Ejemplos de conexiones de salida de impulsos Esta sección proporciona ejemplos de conexiones a controladores de motor.

  • Página 67: Salida De Impulsos Cw/Ccw Y Salida De Impulsos + Dirección

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Salida de impulsos CW/CCW y salida de impulsos + dirección Uso de un controlador de motor con entradas de fotoacoplador de 24 Vc.c. Fuente de alimenta- ción de CPU CJ1M Controlador de motor 24 Vc.c. (tipo de entrada de 24 V) −...

  • Página 68: Ejemplo De Conexión

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Ejemplo de conexión 2 Fuente de Fuente de alimenta- alimenta- CPU CJ1M ción de ción de Controlador de motor 24 Vc.c. 5 Vc.c. − − (tipo de entrada de 5 V) Fuente de alimentación de 24 Vc.c. para las salidas (−)

  • Página 69: Ejemplos De Conexión De Salida De Reset Del Contador De Error

    Ejemplos de cableado 3-3-5 Ejemplos de conexión de salida de reset del contador de error CPU CJ1M Fuente de Entrada 24 Vc.c. 37/38 alimenta- ción de Servocontrolador OMRON alimen- 24 Vc.c. − R88D-WT tación de salida Fuente de alimenta- 35/36 ción de...

  • Página 70: Ejemplo De Conexión Para El Modo De Funcionamiento

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Ejemplo de conexión para el modo de funcionamiento 0 En el modo de funcionamiento 0, la posición del origen se determina cuando se detecta el flanco de subida de la señal de entrada de origen (diferencial ascendente).

  • Página 71: Ejemplo De Conexión Del Modo De Funcionamiento

    En este ejemplo, se utiliza un servocontrolador y la salida de fase Z del enco- der como terminal de la señal de entrada de origen. El servocontrolador es un Servocontrolador OMRON de la serie W.

  • Página 72: Conexión De Un Servocontrolador Omron De La Serie W

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Conexión de un Servocontrolador OMRON de la serie W Controlador de servomotor de la serie W Modo de funcionamiento 1 Salida CW (salida 1,6 kΩ −CW de impulsos 0) Salida +CCW (salida de impulsos 1,6 kΩ...

  • Página 73: Conexión De Un Servocontrolador Smartstep Serie A

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Conexión de un servocontrolador SMARTSTEP serie A Controlador de servomotor SMARTSTEP serie A Modo de funcionamiento 1 Salida CW (salida 1,6 kΩ de impulsos 0) −CW Salida +CCW (salida de impulsos 1,6 kΩ −CCW Entrada de alimenta- +24 V IN ción de...
  • Página 74 En este ejemplo, se utiliza un servocontrolador y la salida de fase Z del enco- der como terminal de la señal de entrada de origen. El servocontrolador es un Servocontrolador OMRON de las series W o U o un SMART STEP de la serie Establezca el servocontrolador de modo que la señal de posicionamiento finalizado esté...

  • Página 75: Conexión De Un Servocontrolador Omron De La Serie W O U (Up O Ut)

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Conexión de un Servocontrolador OMRON de la serie W o U (UP o UT) Controlador de servomotor de la serie W o la serie U Modo de funcionamiento 2 Salida CCW 1,6 kΩ −CW (salida de impulsos 0)

  • Página 76: Conexión De Un Servocontrolador Omron De La Serie U (Ue) O Smart Step De La Serie A

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Conexión de un Servocontrolador OMRON de la serie U (UE) o SMART STEP de la serie A Servocontrolador de la serie U (UE) o SMART STEP de la serie A Modo de funcionamiento 2 Salida CCW 1,6 kΩ...

  • Página 77: Operación De Búsqueda De Origen

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado Operación de búsqueda La operación de búsqueda de origen finaliza en la señal de fase Z después de origen de la detección del flanco de subida de la señal de entrada de proximidad de origen, la finalización de la deceleración y la detección del flanco de bajada de la señal de entrada de proximidad de origen.

  • Página 78: Ejemplo De Conexión De Salida De Impulsos De Relación On/Off Variable (Salida Pwm(891))

    Sección 3-3 Ejemplos de cableado 3-3-7 Ejemplo de conexión de salida de impulsos de relación ON/OFF variable (salida PWM(891)) Este ejemplo muestra cómo utilizar la salida de impulsos 0 para controlar la intensidad luminosa de una lámpara. Consulte Precauciones para el cableado de salida en la página 34 para obte- ner detalles sobre la supresión de la corriente de irrupción de la carga y para modificar el circuito si es necesario.
  • Página 79 Sección 3-3 Ejemplos de cableado...

  • Página 80: Asignación De Área De Datos Y Opciones De Configuración Del Plc

    SECCIÓN 4 Asignación de área de datos y opciones de configuración del PLC Esta sección describe la asignación de canales y bits para utilizar con las E/S incorporadas, así como las opciones de configuración del PLC relacionadas con éstas. Asignación de área de datos para las E/S incorporadas ....Opciones de configuración del PLC .

  • Página 81: Asignación De Área De Datos Para Las E/S Incorporadas

    Nota La salida 1 de PWM(891) no puede utilizarse en el modelo CJ1M-CPU21. Opciones de configuración del PLC 4-2-1 Entradas incorporadas Las siguientes tablas presentan la configuración de CX-Programmer. Estas opciones son para las CPUs CJ1M equipadas con las funciones de las E/S incorporadas.
  • Página 82 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Modo de contaje del contador de alta velocidad 0 Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que prede- configuración o bits rela- la CPU lee la termi- de la consola de cionados configuración nado programación...
  • Página 83 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Configuración de la entrada de impulsos del contador de alta velocidad 0 (modo de entrada de impulsos) Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que prede- configuración o bits rela- la CPU lee la termi- de la consola de cionados...
  • Página 84 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Contaje máximo circular del contador de alta velocidad 1 (valor máximo del contador circular) Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la de la consola de termi- cionados configuración...

  • Página 85: Opciones De La Operación De Entrada Para Las Entradas Incorporadas In0 A In3

    Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Opciones de la operación de entrada para las entradas incorporadas IN0 a IN3 Configuración de la operación de entrada para IN0 Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la de la consola de termi-...

  • Página 86: Configuración De La Constante De Tiempo De Entrada Para Las Entradas De Finalidad General

    Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Configuración de la operación de entrada para IN3 Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la de la consola de termi- cionados configuración programación nado del área...

  • Página 87: Configuración De La Salida De Impulsos

    Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Configuración de la salida de impulsos 0 Utilización de la operación de búsqueda origen de salida de impulsos 0 (Habilitar/deshabilitar la función de búsqueda de origen) Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela-...
  • Página 88 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Método de detección de origen de la salida de impulsos 0 Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración de prede- o bits rela- la CPU lee la la consola de termi- cionados configuración...
  • Página 89 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Tipo de señal de entrada de proximidad de origen de la salida de impulsos 0 Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la de la consola de termi- cionados...
  • Página 90 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Valor de compensación de búsqueda de la salida de impulsos 0 (compensación de origen) Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la de la consola de termi- cionados configuración...
  • Página 91 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Configuración de la salida de impulsos 1 Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior: Campo Configuración de la operación Definir origen de la ficha Definir origen 2 CX-Programmer Ver. 3.2 o posterior: Salida de impulsos 1 Utilización de la operación de búsqueda origen de salida de impulsos 1 (Habilitar/deshabilitar la función de búsqueda de origen) Dirección de...
  • Página 92 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Método de detección de origen de la salida de impulsos 1 Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración de prede- o bits rela- la CPU lee la la consola de termi- cionados configuración...
  • Página 93 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Tipo de señal de entrada de proximidad de origen de la salida de impulsos 1 Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la de la consola de termi- cionados...
  • Página 94 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Valor de compensación de búsqueda 1 de la salida de impulsos 1 (compensación de origen) Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la de la consola de termi- cionados...

  • Página 95: Función De Vuelta Al Origen

    Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC 4-2-3 Función de vuelta al origen Las siguientes tablas presentan la configuración de la función de vuelta al ori- gen en CX-Programmer. Estas opciones son para las CPUs CJ1M equipadas con las funciones de las E/S incorporadas. Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver.
  • Página 96 Sección 4-2 Opciones de configuración del PLC Configuración de la salida de impulsos 1 Nota Fichas de CX-Programmer CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior: Campo Configuración de la operación Definir origen de la ficha Definir origen 2 CX-Programmer Ver. 3.2 o posterior: Salida de impulsos 1 Velocidad (velocidad objetivo de la vuelta al origen de la salida de impulsos 1) Dirección de Opciones...

  • Página 97: Asignación De Datos Del Área Auxiliar

    Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar Asignación de datos del área auxiliar 4-3-1 Indicadores y bits del área auxiliar de las entradas incorporadas Las siguientes entradas muestran los canales y bits del área auxiliar relaciona- dos con las entradas incorporadas de la CPU CJ1M. Estas asignaciones sólo se aplican a las CPUs equipadas con las funciones de las E/S incorporadas.
  • Página 98 Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar Nombre Dirección Descripción Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Contador de alta A27400 Estos indicadores muestran si el valor actual se Sólo lectura • Borrado cuando se velocidad 0 encuentra dentro de los rangos especificados conecta la alimen- cuando el contador de alta velocidad 0 funciona...
  • Página 99 Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar Nombre Dirección Descripción Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Contador de alta A27409 Este indicador muestra si se ha producido un Sólo lectura • Borrado cuando se velocidad 0 overflow o underflow en el valor actual (PV) de conecta la alimen- alta velocidad 0.
  • Página 100 Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar Nombre Dirección Descripción Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Contador de alta A27508 Este indicador muestra si se está ejecutando Sólo lectura • Borrado cuando se velocidad 1 una operación de comparación para el contador conecta la alimen- de alta velocidad 1.

  • Página 101: Indicadores Y Bits Del Área Auxiliar De Las Salidas Incorporadas

    Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar 4-3-2 Indicadores y bits del área auxiliar de las salidas incorporadas Las siguientes tablas muestran los canales y bits del área auxiliar relaciona- dos con las salidas incorporadas de la CPU CJ1M. Estas asignaciones sólo se aplican a las CPUs equipadas con las funciones de las E/S incorporadas.
  • Página 102 Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar Nombre Dirección Descripción Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Indicador de finaliza- A28003 Se pone en ON cuando se ha producido la Sólo lectura • Borrado cuando se ción de la salida de salida del número de impulsos de salida conecta la alimenta-...
  • Página 103 Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar Nombre Dirección Descripción Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Salida de impulsos 1 A28101 Este indicador muestra si se ha producido un Sólo lectura • Borrado cuando se overflow o underflow en el valor actual de la conecta la alimenta- Indicador de over-...
  • Página 104 Sección 4-3 Asignación de datos del área auxiliar Nombre Dirección Descripción Lectura/ Momento en que se Escritura accede a los datos Indicador de error A28107 En ON cuando el error se produce durante la Sólo lectura • Borrado cuando se por detención de la salida de impulsos en la función de bús- conecta la alimenta-...

  • Página 105: Operaciones De Los Indicadores Durante La Salida De Impulsos

    Sección 4-4 Operaciones de los indicadores durante la salida de impulsos Operaciones de los indicadores durante la salida de impulsos Los indicadores relacionados con las salidas de impulsos se refrescan en los momentos que se indican a continuación. • Al ejecutar PULS •...

  • Página 106: Instrucciones De Salida De Impulsos/Contador De Alta Velocidad

    SECCIÓN 5 Instrucciones de salida de impulsos/contador de alta velocidad Esta sección describe la asignación de canales y bits para utilizar con las E/S incorporadas, así como las opciones de configuración del PLC relacionadas con éstas. MODE CONTROL: INI(880)........HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) .

  • Página 107: Mode Control: Ini(880)

    Sección 5-1 MODE CONTROL: INI(880) MODE CONTROL: INI(880) Finalidad INI(880) puede utilizarse para la ejecución de las siguientes operaciones de la E/S incorporada de las CPUs CJ1M: • Iniciar una comparación con la tabla de comparación del contador de alta velocidad.

  • Página 108: Descripción

    Sección 5-1 MODE CONTROL: INI(880) NV: primer canal con el nuevo valor actual (PV) NV y NV+1 contienen el nuevo valor actual al cambiar el valor actual. Si C es 0002 hexadecimal (es decir, al cambiar un valor actual), NV y NV+1 contienen el nuevo valor actual.
  • Página 109 Sección 5-1 MODE CONTROL: INI(880) P: Especificador C: Datos de control de puerto 0000 0001 0002 0003 hexadecimal: hexadecimal: hexadecimal: hexadecimal: Inicio de la Detención de Cambie el Detención de comparación la compa- valor actual la salida de ración impulsos 0100, 0101, 0102 ó...

  • Página 110: High-Speed Counter Pv Read: Prv(881)

    Sección 5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) ■ Detención de salida de impulsos (P = 1000 ó 1001 hexadecimal y C = 0003 hexadecimal) Si C es 0003 hexadecimal, INI(880) detendrá inmediatamente la salida de impul- sos del puerto especificado. Si la instrucción se ejecuta una vez que la salida de impulsos se haya detenido, el número de impulsos configurado se borrará.

  • Página 111: Variaciones

    Sección 5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) • Resultados de la comparación del rango • Frecuencia del contador de alta velocidad para la entrada 0 del contador de alta velocidad. • Frecuencia de salida de impulsos de la salida de impulsos 0 ó 1 (sólo CPUs CJ1M versión 3.0 o superior).

  • Página 112: D: Primer Canal De Destino

    Sección 5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) C = 0023 hexadecimal: método de muestreo de 100 ms para alta frecuencia (sólo compatible con las CPUs CJ1M Ver. 3.0 o superior) C = 0033 hexadecimal: método de muestreo de 1 ms para alta frecuencia (sólo compatible con las CPUs CJ1M Ver.

  • Página 113: Lectura De Un Valor Actual (C = 0000 Hexadecimal)

    Sección 5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Descripción PRV(881) lee los datos especificados en C para el puerto especificado en P. La siguiente tabla presenta las posibles combinaciones de datos y puertos. P: Especificador C: Datos de control de puerto 0000 0001 0002...

  • Página 114: Lectura De Estado (C = 0001 Hexadecimal)

    Sección 5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) ■ Lectura de estado (C = 0001 hexadecimal) Si C es 0001 hexadecimal, PRV(881) leerá el estado, tal y como se indica en la siguiente tabla. Puerto y Opera- Resultados de la lectura modo ción Salida de...

  • Página 115: Lectura De Salida De Impulsos O De Frecuencia De Contador De Alta Velocidad (C = 00@3 Hexadecimal)

    Sección 5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) ■ Lectura de salida de impulsos o de frecuencia de contador de alta velocidad (C = 00@3 hexadecimal) Si C es 00@3 hexadecimal, PRV(881) leerá la frecuencia procedente de la salida de impulsos 0 ó 1, o bien la entrada de frecuencia de impulsos (Hz) al contador de alta velocidad 0, y guarda la información en D y D+1.
  • Página 116 Sección 5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Áreas de programa Áreas de programa de Áreas de programa de Subrutinas Tareas de aplicables bloques pasos interrupción SÍ SÍ SÍ SÍ Indicadores Nombre Etiqueta Operación Indicador de ON si se excede el rango especificado para P o C. error ON si no se admite la combinación de P y C especificada.

  • Página 117: Counter Frequency Convert: Prv2(883)

    Sección 5-3 COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) Finalidad PRV2(883) lee la entrada de frecuencia de impulsos de un contador de alta velocidad y convierte dicha frecuencia en velocidad de rotación o bien con- vierte el valor actual del contador en el número total de revoluciones. El resul- tado se envía a los canales de destino en forma de valor hexadecimal de 8 dígitos.
  • Página 118 Sección 5-3 COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) Área Área de contador C0000 hasta C4095 C0000 hasta C4094 Área DM D00000 hasta D00000 hasta D32767 D32766 Área EM sin banco Área EM con banco Direcciones DM/EM @ D00000 hasta @ @ D00000 hasta @ indirectas en binario D32767 D32767...
  • Página 119 Sección 5-3 COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) • Método de entrada del contador: modo de fase diferencial 4x Resultado de la conversión = 00000000 a 00030D40 hexadecimal (0 a 200.000) (Para una entrada de una frecuencia superior a los 200 kHz, la salida se mantendrá...

  • Página 120: Register Comparison Table: Ctbl(882)

    Es posible com- pararlo con valores objetivo o con rangos. Si se cumple una condición especificada, se ejecutará una tarea de interrupción. Esta instrucción sólo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23. Símbolo de diagrama de relés...

  • Página 121: P: Especificador De Puerto

    Sección 5-4 REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Operandos P: Especificador de puerto P especifica en qué puerto se contarán los impulsos, tal y como se indica en la siguiente tabla. Puerto 0000 hex. Contador de alta velocidad 0 0001 hexadecimal Contador de alta velocidad 1 C: Datos de control La función de INI(882) se determina mediante los datos de control, C, tal y como puede verse en la siguiente tabla.
  • Página 122 Sección 5-4 REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Canal inferior del límite inferior del rango 1 0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal Canal superior del límite inferior del rango 1 TB+1 (Ver nota.) Canal inferior del límite superior del rango 1 TB+2 0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal Canal superior del límite superior del rango 1 TB+3...
  • Página 123 Sección 5-4 REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Cada vez que se ejecuta la instrucción CTBL(882), se iniciará una compara- ción basada en las condiciones especificadas. Al utilizar CTBL(882) para ini- ciar una comparación, normalmente será suficiente utilizar la versión diferenciada (@CTBL(882)) de la instrucción o bien una condición de ejecu- ción que se ponga en ON durante un solo scan.

  • Página 124: Indicadores

    Sección 5-4 REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) • La tarea de interrupción sólo se ejecutará una vez, cuando el valor actual alcance el rango. • Si el valor actual corresponde a más de un rango cuando se ejecuta la comparación, se dará prioridad a la tarea de interrupción más próxima al inicio de la tabla.

  • Página 125: Speed Output: Sped(885)

    PULS(886). SPED(885) también puede ejecutarse durante la salida de impulsos para cam- biar la frecuencia de salida, creando cambios progresivos en la velocidad. Esta instrucción sólo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23. Símbolo de diagrama de relés...
  • Página 126 Sección 5-5 SPEED OUTPUT: SPED(885) F: Primer canal de frecuencia de impulsos El valor de F y F+1 configura la frecuencia de impulsos, en Hz. Canal inferior de frecuencia objetivo 0 a 100.000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0 hexadecimal) Canal superior de frecuencia objetivo Especificaciones del Área...
  • Página 127 Sección 5-5 SPEED OUTPUT: SPED(885) Si durante la salida de impulsos se cambia el modo entre independiente y continuo, se producirá un error. Control de velocidad en modo continuo ■ Al iniciarse el funcionamiento en modo continuo, la salida de impulsos conti- nuará...
  • Página 128 Sección 5-5 SPEED OUTPUT: SPED(885) Opera- Finalidad Aplica- Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento/ ción ción instrucciones Inicio de Iniciar la Posiciona- Inicia la salida de PULS(886) Número especificado de Frecuencia de la salida salida a la miento sin impulsos a una fre- ↓...

  • Página 129: Set Pulses: Puls(886)

    SET PULSES: PULS(886) Finalidad PULS(886) se utiliza para establecer el número de impulsos de salida de las salidas arrancadas con SPED(885) o ACC(888) en modo independiente. Esta instrucción sólo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23. Símbolo de diagrama de relés PULS(886)

  • Página 130: N Y N+1: Número De Impulsos

    Sección 5-6 SET PULSES: PULS(886) T: Tipo de impulso T especifica los tipos de impulsos de salida: Tipo de impulso 0000 hex. Relativo 0001 hexadecimal Absoluto N y N+1: Número de impulsos N y N+1 especifican el número de impulsos de salidas de impulsos relativas o bien la posición objetivo absoluta de impulsos absolutos, en formato hexade- cimal de 8 dígitos.

  • Página 131: Pulse Output: Pls2(887)

    Así, PLS2(887) podrá utilizarse para cambios graduales de velocidad con diferentes velocidades de aceleración y deceleración, cambios de posición objetivo, cambios de veloci- dad objetivo o cambios de dirección. Esta instrucción sólo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23.
  • Página 132 Sección 5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) Símbolo de diagrama de relés PLS2(887) P: Especificador de puerto M: Modo de salida S: Primer canal de la tabla de opciones F: Primer canal de la frecuencia de inicio Variaciones Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condición ON PLS2(887) Se ejecuta una vez en el diferencial @PLS2 (887)

  • Página 133: El Número Real De Impulsos De Movimiento Que Saldrán Será El Siguiente

    Sección 5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) S: Primer canal de tabla de configuración El contenido de S hasta S+5 controla la salida de impulsos, tal y como puede apreciarse en los siguientes diagramas. • CPUs CJ1M Pre-Ver. 2.0 Relación de aceleración 1 a 2.000 Hz (0001 a 07D0 hexadecimal) Relación de deceleración S1+1...
  • Página 134 Sección 5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) Área Registros de índice Direccionamiento indi- ,IR0 hasta ,IR15 ,IR0 hasta ,IR15 recto utilizando regis- –2048 hasta +2047 ,IR0 –2048 hasta +2047 ,IR0 tros de índice hasta hasta –2048 hasta +2047 ,IR15 –2048 hasta +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15...
  • Página 135 Sección 5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) Posicionamiento en modo independiente ■ Nota La salida de impulsos se detendrá de inmediato si la CPU cambia al modo PROGRAM. Opera- Finalidad Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedi- ción miento/in- strucciones Inicio de Control tra- Posiciona- Acelera y decelera a PLS2(887)
  • Página 136 Sección 5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) Opera- Finalidad Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedi- ción miento/in- strucciones Cambio Cambiar Cambio de la PLS2(887) puede PULS(886) Número de de con- paulatina- posición obje- ejecutarse durante el ↓ Número de impulsos impulsos modifi- Frecuencia figura- mente la...

  • Página 137: Alternancia Entre Control De Velocidad En Modo Continuo Y Posicionamiento En Modo Independiente

    Sección 5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) Nota Control triangular Si el número especificado de impulsos es menor que el número necesario para alcanzar la frecuencia objetivo y volver a cero, la función reducirá auto- máticamente el tiempo de aceleración o deceleración y realizará un control triangular (sólo aceleración y deceleración).

  • Página 138: Acceleration Control: Acc(888)

    ACC(888) en combinación con PULS(886). ACC(888) también puede ejecu- tarse durante la salida de impulsos para cambiar la frecuencia objetivo o la velocidad de aceleración/deceleración, permitiendo así cambios de velocidad paulatinos (graduales). Esta instrucción sólo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23. Símbolo de diagrama de relés ACC(888)
  • Página 139 Sección 5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Variaciones Variaciones Se ejecuta en cada ciclo con condición ON ACC(888) Se ejecuta una vez en el diferencial @ACC(888) ascendente Se ejecuta una vez en el diferencial Incompatible descendente Especificación de refresco inmediato Incompatible Áreas de programa aplicables Áreas de programa de Áreas de programa de...
  • Página 140 Sección 5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Área Área EM sin banco Área EM con banco Direcciones DM/EM @ D00000 hasta @ D32767 indirectas en binario Direcciones DM/EM *D00000 hasta *D32767 indirectas en BCD Constantes Véase la des- Véase la des- cripción del cripción del operando.
  • Página 141 Sección 5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888) zarse para interrumpir la alimentación de una distancia fija. En esta aplica- ción, PLS2(887) no ejecutará la aceleración. Pero si la velocidad de aceleración se configura como 0, el indicador de error se pondrá en ON y PLS2(887) no se ejecutará.
  • Página 142 Sección 5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Operación Finalidad Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedi- miento/in- strucciones Detención Detener la Detención Detiene inmediata- ACC(888) de la salida salida de inmediata Frecuencia de impulsos mente la salida de (Continua) de impulsos impulsos impulsos. ↓...
  • Página 143 Sección 5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888) 4. La dirección configurada en el operando ACC(888) se ignorará si el núme- ro de impulsos se configura con PULS(881) como valor absoluto. Opera- Finalidad Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedi- ción miento/in- strucciones Inicio de Control tra- Posicionamiento Acelera y decelera a...
  • Página 144 Sección 5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Nota Control triangular Si el número especificado de impulsos es menor que el número necesario para alcanzar la frecuencia objetivo y volver a cero, la función reducirá auto- máticamente el tiempo de aceleración o deceleración y realizará un control triangular (sólo aceleración y deceleración).

  • Página 145: Origin Search: Org(889)

    ACC(888) se ha ejecutado. ORIGIN SEARCH: ORG(889) Finalidad ORG(889) ejecuta una operación de búsqueda de origen o de vuelta al origen. Esta instrucción sólo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23. Búsqueda de origen ■ La salida de impulsos se realiza empleando el método especificado para accionar efectivamente el motor y establecer el origen en función de las seña-...
  • Página 146 Sección 5-9 ORIGIN SEARCH: ORG(889) Operandos P: Especificador de puerto El especificador de puerto especifica el puerto desde donde saldrán los impulsos. Puerto 0000 hex. Salida de impulsos 0 0001 hexadecimal Salida de impulsos 1 C: Datos de control El valor de C determina el método de búsqueda de origen. Siempre 0 hexadecimal Siempre 0 hexadecimal Método de salida de impulsos (ver nota)
  • Página 147 Sección 5-9 ORIGIN SEARCH: ORG(889) Descripción ORG(889) ejecuta una operación de búsqueda de origen o de vuelta al origen en el puerto especificado en P y utilizando el método especificado en C. Para poder ejecutar ORG(889), se deberán haber ajustado anteriormente los siguientes parámetros en la configuración del PLC.
  • Página 148 Sección 5-9 ORIGIN SEARCH: ORG(889) Señal de entrada de proximidad de origen Señal de entrada de origen Frecuencia de impulsos Velocidad alta de Relación de búsqueda de origen Relación de deceleración aceleración de búsqueda de búsqueda de origen de origen Velocidad de proximidad de búsqueda de origen Velocidad inicial de...

  • Página 149: Pulse With Variable Duty Factor: Pwm(891)

    5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) Finalidad PWM(891) se utiliza para la salida de impulsos desde el puerto especificado con la relación ON/OFF especificada. Esta instrucción sólo es compatible con las CPUs CJ1M-CPU21/CPU22/ CPU23. Símbolo de diagrama de relés...
  • Página 150 Sección 5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) Operandos P: Especificador de puerto El especificador de puerto especifica el puerto desde donde saldrán los impulsos. Puerto 0000 hex. Salida de impulsos 0 (relación ON/OFF: en incrementos del 1%) 0001 hexadecimal Salida de impulsos 1 (relación ON/OFF: en incrementos del 1%) 1000 hexadecimal...
  • Página 151 Sección 5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) Área Registros de índice Direccionamiento indi- ,IR0 hasta ,IR15 recto utilizando regis- –2048 hasta +2047 ,IR0 hasta –2048 hasta tros de índice +2047 ,IR15 DR0 hasta DR15, IR0 hasta IR15 ,IR0+(++) hasta ,IR15+(++) ,–(–...

  • Página 152: Descripciones De Las Funciones De Las E/S Incorporadas

    SECCIÓN 6 Descripciones de las funciones de las E/S incorporadas Esta sección describe detalladamente la aplicación de las E/S incorporadas. Entradas incorporadas ..........6-1-1 Descripción general .

  • Página 153: Entradas Incorporadas

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Entradas incorporadas 6-1-1 Descripción general Existen cuatro tipos de entradas incorporadas: • Entradas de empleo general • Entradas de interrupción (modo directo o modo contador) • Entradas de contador de alta velocidad (con la función de medida de fre- cuencia) •...

  • Página 154: Procedimiento

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Procedimiento • IN0 a IN9 (Bits 00 a 09 de CIO 2960) Seleccione empleo general • Conéctese a los terminales seleccionados entre IN0 e IN9. Cablee las entradas. • Cuando se utilicen desde IN0 a IN3 como entradas de empleo Opciones de configuración del PLC general, establezca las "opciones de funcionamiento de entrada"...

  • Página 155: Especificaciones

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Especificaciones Elemento Especificaciones Número de entradas 10 entradas Área de datos asignada Bits 00 a 09 de CIO 2960 Constante de tiempo de Valor predeterminado: 8 ms entrada Es posible definir las siguientes opciones en la confi- (Tiempo de respuesta a ON) guración del PLC: 0 ms (sin filtro);...

  • Página 156: Entradas De Interrupción (Modo Contador)

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Restricciones de las • Las entradas de interrupción de 0 a 3 no se pueden utilizar cuando se entradas de interrupción estén utilizando las entradas incorporadas IN0 a IN3 como entradas de (modo directo) empleo general o de respuesta rápida. •...

  • Página 157: Restricciones De Las Entradas De Interrupción (Modo Contador)

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Procedimiento • IN0 a IN3 (Bits 00 a 03 de CIO 2960) Seleccione las entradas de interrupción. • Conéctese a los terminales seleccionados entre IN0 e Cablee las entradas. IN3. • Cuando se utilicen desde IN0 a IN3 como entradas de opciones de configuración del PLC interrupción en modo contador, establezca las "opciones de funcionamiento de entrada"...

  • Página 158: Entradas De Contador De Alta Velocidad

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Especificaciones Elemento Especificaciones Número de entradas 4 entradas (los terminales de cuatro entradas se compar- ten con las entradas de respuesta rápida, el contador de alta velocidad -señal de fase Z- y las entradas de empleo general).

  • Página 159: Asignaciones De Bits

    Sección 6-1 Entradas incorporadas • Es posible iniciar una tarea de interrupción cuando el valor actual (PV) del contador de alta velocidad cumple la condición de comparación pre- establecida. Es posible utilizar uno de estos métodos de comparación: • Comparación del valor objetivo •...
  • Página 160 Sección 6-1 Entradas incorporadas Procedimiento Seleccione el contador de alta velocidad 1 y/o 2. • Métodos de entrada de impulsos: Fase diferencial (4x), impulsos + dirección, ascendente o descendente o Seleccione el método de entrada de incremento impulsos, el método de reset y el •...

  • Página 161: Restricciones De Las Entradas De Contador De Alta Velocidad

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Restricciones de las entradas de contador de alta velocidad • El método de reset de señal de fase Z + software no se puede utilizar cuando los contadores de alta velocidad 0/1 están funcionando en los modos de entrada de fase diferencial o de impulsos + dirección y la fun- ción de búsqueda de origen está...

  • Página 162: Modos De Entrada De Impulsos

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Elemento Especificación Método de Comparación del valor Es posible registrar hasta 48 valores objetivo y los números correspondientes control objetivo de las tareas de interrupción. Comparación del rango Es posible registrar hasta ocho rangos, con un límite superior, inferior y un número de tarea de interrupción separados para cada rango.
  • Página 163 Sección 6-1 Entradas incorporadas Condiciones para aumentar o disminuir el contaje Señal de Señal de Valor de contaje dirección impulsos ↑ Sin cambios ↑ Incremento ↓ Sin cambios ↓ Sin cambios ↑ Decremento ↑ Sin cambios ↓ Sin cambios ↓ Sin cambios •...

  • Página 164: Modos De Contaje

    Sección 6-1 Entradas incorporadas • Sólo se pueden contar los impulsos de diferencial ascendente (flancos de subida). Nota Con la CPU CJ1M Ver. 2.0, es posible supervisar el contaje del contador de alta velocidad para ver en cada momento si es ascendente o descendente. El contaje del ciclo actual se compara con el contaje del ciclo precedente para determinar si es ascendente o descendente.

  • Página 165: Métodos De Reset

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Restricciones • No hay valores negativos en modo circular. • Si el contaje circular máximo se establece en 0 en la configuración del PLC, el contador funcionará con un contaje circular máximo de FFFFFFFF hex. Métodos de reset Reset de señal de fase Z + El valor actual (PV) del contador de alta velocidad se restablece cuando la señal de fase Z (entrada de reset) pasa de OFF a ON mientras el bit de reset del conta-...

  • Página 166: Comparación Del Valor Objetivo

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Comparación del valor La tarea de interrupción especificada se ejecuta cuando el valor actual (PV) del objetivo contador de alta velocidad coincide con un valor objetivo registrado en la tabla. • Las condiciones de comparación (valores objetivo y direcciones de con- taje) se registran en la tabla de comparación junto al número de tarea de interrupción correspondiente.

  • Página 167: Detención Temporal Del Contaje De La Señal De Entrada (Función De Puerta)

    Sección 6-1 Entradas incorporadas • Los rangos se pueden superponer. • Es posible registrar una tarea de interrupción diferente para cada rango. • El valor actual (PV) se compara con los ocho rangos una vez en cada ciclo. • La tarea de interrupción se ejecuta sólo una vez cuando la condición de comparación pasa de no cumplirse a cumplirse.

  • Página 168: Conversión De Frecuencia De Impulsos

    Sección 6-1 Entradas incorporadas dor de alta velocidad y la salida de impulsos sin afectar al rendimiento de esas funciones. Procedimiento 1,2,3... 1. Configuración de habilitación o deshabilitación del contador de alta velo- cidad (Necesario) Establezca la configuración de habilitación o deshabilitación del contador de alta velocidad 0 en 1 ó...

  • Página 169: Entradas De Respuesta Rápida

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Procedimiento 1,2,3... 1. Configuración de habilitación o deshabilitación del contador de alta veloci- dad (Necesario) Establezca la configuración de habilitación o deshabilitación del contador de alta velocidad 0 en 1 ó 2 (utilice el contador de alta velocidad) durante la configuración del PLC.

  • Página 170: Restricciones De Las Entradas De Respuesta Rápida

    Sección 6-1 Entradas incorporadas Restricciones de las entradas de respuesta rápida • Las entradas de respuesta rápida de 0 a 3 no se pueden utilizar cuando se estén usando las entradas incorporadas IN0 a IN3 como entradas de empleo general o entradas de contador de alta velocidad. •...

  • Página 171: Salidas Incorporadas

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Salidas incorporadas 6-2-1 Descripción general Existen tres tipos de salidas incorporadas: • Salidas de empleo general • Salidas de impulsos • Salidas de impulsos de relación ON/OFF variable (salidas PWM(891)) A las salidas incorporadas se les asignan los bits de 00 a 05 de CIO 2961. Es necesario ejecutar las instrucciones de salida de impulsos para especificar qué...

  • Página 172: Salidas De Impulsos

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Especificaciones Elemento Especificaciones Número de salidas 6 salidas Área de datos asignada Bits 00 a 05 de CIO 2961 6-2-3 Salidas de impulsos Descripción general La función de salida de impulsos presenta señales de impulsos de relación ON/OFF fijas (relación ON/OFF: 50%) en los terminales de salida incorporada.

  • Página 173: Asignaciones De Bits

    Sección 6-2 Salidas incorporadas 1. Se haya determinado la posición de origen al realizar una búsque- da de origen o al establecer el valor actual de la salida de impulsos mediante INI(880). 2. Se haya especificado el número absoluto de impulsos mediante PULS(886) o PLS2(887).

  • Página 174: Instrucciones Utilizadas En Las Salidas De Impulsos

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Elemento Especificaciones Especificación de impulsos El tipo del impulso puede especificarse mediante un relativos/ operando en PULS(886) o PLS2(887). Especificación de impulsos Nota La especificación de impulsos absoluta puede utili- absolutos zarse si se especifican coordenadas absolutas para el valor actual de la salida de impulsos.

  • Página 175: Modos De Salida De Impulsos

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Instrucción Función Posicionamiento (modo Control de velocidad Búsqueda independiente) (modo continuo) de origen Salida de Salida de impulsos Salida de Salida de impulsos con aceleración o impulsos impulsos sin acele- deceleración sin acele- con ace- ración ni ración ni leración o Trapezoi-...

  • Página 176: Perfiles De Salida De Impulsos

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Perfiles de salida de impulsos Las siguientes tablas muestran los tipos de operaciones de salida de impul- sos que pueden llevarse a cabo mediante la combinación de varias instruc- ciones de salida de impulsos. Modo continuo (control de Inicio de una salida de impulsos velocidad) Operación...

  • Página 177: Detención De Una Salida De Impulsos

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Operación Aplicación de Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento ejemplo Instrucción Opciones Cambio de No compatible. dirección Cambio del No compatible. método de salida de impulsos Detención de una salida de impulsos Operación Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento de ejemplo...

  • Página 178: Modo Independiente (Posicionamiento)

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Modo independiente Inicio de una salida de impulsos (posicionamiento) Operación Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento de ejemplo Instrucción Opciones Salida con Posiciona- Inicia la salida de PULS(886) •Número de Frecuencia de Número especificado de velocidad miento sin impulsos a una fre- ↓...
  • Página 179 Sección 6-2 Salidas incorporadas Número especificado Número especificado Frecuencia Frecuencia de impulsos de impulsos de impulsos de impulsos (especificado mediante (especificado mediante PULS(887)) PULS(886)) Frecuencia Frecuencia objetivo objetivo Hora Ejecución de Ejecución de PLS2(887) ACC(888) Cambio de las opciones Operación Aplicación Cambios de frecuencia Descripción...
  • Página 180 Sección 6-2 Salidas incorporadas Operación Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento de ejemplo Instrucción Opciones Cambio Cambio de la PLS2(887) puede PULS(886) •Número Número especificado de Frecuencia paulatino de velocidad ejecutarse durante ↓ de impul- impulsos (especificado de impulsos la velocidad objetivo (fre- el posicionamiento ACC(888)
  • Página 181 Sección 6-2 Salidas incorporadas Operación Aplicación Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento de ejemplo Instrucción Opciones Cambio Cambio de la PLS2(887) puede PULS(886) •Número Número de impulsos Número de im- paulatino de posición ejecutarse durante ↓ de impul- sin modificar pulsos especifi- Frecuencia la posición objetivo y la...
  • Página 182 Sección 6-2 Salidas incorporadas Detención de una salida de impulsos Operación Aplicación de Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento ejemplo Instrucción Opciones Detención Detención inme- Detiene la salida de PULS(886) •Deten- Frecuencia de impulsos de la salida diata impulsos inmedia- ↓ ción de la de impulsos tamente y borra el...

  • Página 183: Alternancia Entre Modo Continuo (Control De Velocidad) Y Modo Independiente (Posicionamiento)

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Alternancia entre modo continuo (control de velocidad) y modo independiente (posicionamiento) Aplicación de Cambios de frecuencia Descripción Procedimiento ejemplo Instrucción Opciones Cambio del control PLS2(887) puede ACC(888) •Puerto Da salida al número de de velocidad a posi- ejecutarse durante (Continua) •Relación de acelera-...
  • Página 184 Sección 6-2 Salidas incorporadas Con la CPU CJ1M, es posible ejecutar una instrucción de control de impulsos durante la aceleración o la deceleración, así como ejecutar una instrucción de posicionamiento con el fin de sobrescribir otra instrucción del mismo tipo en curso. Instrucción en curso Instrucción de sobrescribir (Sí: Se puede ejecutar;...

  • Página 185: Salidas De Impulsos Relativos Y Salidas De Impulsos Absolutos

    Sección 6-2 Salidas incorporadas 6. ACC(888) (Ind.) a PLS2(887) • Es posible cambiar el número de impulsos de salida (incluso durante la aceleración o la deceleración). • Es posible cambiar la frecuencia (incluso durante la aceleración o la deceleración). • Es posible cambiar la relación de aceleración o deceleración (incluso durante la aceleración o la deceleración).
  • Página 186 Sección 6-2 Salidas incorporadas Relación entre el sistema La siguiente tabla muestra la operación de salida de impulsos de las cuatro de coordenadas y la combinaciones posibles de los sistemas de coordenadas (absolutas o relati- especificación de vas) y las especificaciones de impulsos (absolutas o relativas) realizadas al impulsos ejecutar PULS(886) o PLS2(887).
  • Página 187 Sección 6-2 Salidas incorporadas Sistema de Sistema de coordenadas relativas Sistema de coordenadas absolutas coordenadas Especificación de la Origen no establecido: Origen establecido: ruta realizada El indicador de origen establecido de la salida El indicador de origen establecido de la salida mediante la de impulsos 0 (A28005) o el indicador de de impulsos 0 (A28005) o el indicador de origen...

  • Página 188: Procedimiento

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Estado actual Modo PROGRAM Modo RUN o modo MONITOR Operación Origen Origen no Origen Origen no establecido establecido establecido establecido Ejecu- Búsqueda de El estado El estado ción de origen reali- cambia a cambia a instruc- zada por “Origen esta- “Origen esta-...

  • Página 189: Salida De Impulsos Monofásica Con Aceleración O Deceleración

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Salida de impulsos monofásica con aceleración o deceleración PULS(886) y ACC(888) ■ • Método CW/CCW La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT1 (CIO 296101). La salida de impulsos 1 utiliza OUT2 (CIO 296102) y OUT3 (CIO 296103).
  • Página 190 Sección 6-2 Salidas incorporadas Salida de impulsos con aceleración o deceleración trapezoidal (mediante PLS2(887)) • Método CW/CCW La salida de impulsos 0 utiliza OUT0 (CIO 296100) y OUT1 (CIO 296101). La salida de impulsos 1 utiliza OUT2 (CIO 296102) y OUT3 (CIO 296103). Determine el método y el •...

  • Página 191: Aceleración/Deceleración De La Curva S

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Funcionamiento de señal de entrada de límite de la salida de impulsos 1 (sólo CPU CJ1M Ver. 2.0) Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración pre- o bits rela- la CPU lee la de la consola de deter- cionados...
  • Página 192 Sección 6-2 Salidas incorporadas Perfil de salida El perfil de salida de la aceleración/deceleración de la curva S se muestra a continuación. Ejemplo para PLS2(887) Frecuencia de impulsos La aceleración máxima es 1,5 veces la aceleración seleccionada Deceleración Frecuencia especificada Aceleración especificada objetivo para deceleración...

  • Página 193: Salidas De Impulsos De Relación On/Off Variables (Salidas Pwm(891))

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Restricciones Al utilizar la aceleración/deceleración de la curva S, serán de aplicación las siguientes restricciones. Frecuencia de inicio La frecuencia de inicio debe ser de 100 Hz o superior. Si se especifica una frecuencia de inicio inferior a 100 Hz, se incrementará automáticamente a 100 Hz en caso de configurarse una aceleración/deceleración de la curva S.

  • Página 194: Restricciones De Las Salidas Pwm

    Sección 6-2 Salidas incorporadas Procedimiento • La salida PWM 0 utiliza OUT4 (CIO 296104) La salida PWM 1 utiliza OUT5 (CIO 296105) Determine el puerto de salida de impulsos. Nota: Sólo CJ1M-CPU22/CPU23 admite la salida 1 PMW. • Conéctese a OUT4 o OUT5. Cablee las salidas.

  • Página 195: Funciones De Búsqueda De Origen Y De Vuelta Al Origen

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen 6-3-1 Descripción general Las CPU CJ1M tienen dos funciones que se pueden utilizar para determinar el origen de la máquina con vistas al posicionamiento. 1,2,3...

  • Página 196: Búsqueda De Origen De La Salida De Impulsos

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen la velocidad baja de búsqueda de origen y marcha a esa velocidad hasta que se detecta la posición de origen. El motor se detiene en la posición de origen. Relación de deceleración Velocidad alta de Frecuencia de impulsos...
  • Página 197 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Búsqueda de origen de la salida de impulsos 1 Código Dirección Entradas CW/ Entradas de Bits utilizados de canal impulsos + al habilitar la dirección función de búsqueda de origen.

  • Página 198: Restricciones

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Procedimiento • Salida: conecte las salidas mediante el método CW/CCW o el método de impulsos + dirección. Es necesario utilizar el mismo método para la salida de impulsos 0 y la 1. Alimentación de las salidas: 24 Vc.c.

  • Página 199: Opciones De Configuración Del Plc

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Opciones de configuración del PLC Opciones de habilitación Estas opciones de configuración del PLC indican si se utilizará o no la función o deshabilitación de la de búsqueda de origen de cada salida de impulsos. función de búsqueda de origen de las salidas de Utilización de la operación de búsqueda origen de salida de impulsos 0...
  • Página 200 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Funcionamiento de señal de entrada de límite de la salida de impulsos 1 (sólo CPU CJ1M Ver. 2.0) Dirección de Opciones Valor Función Indicadores Momento en que configuración prede- o bits rela- la CPU lee la...
  • Página 201 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Nota La configuración de la curva de aceleración/deceleración se aplica a todas las salidas de impulsos, no sólo a las búsquedas de origen. Consulte Aceleración/ deceleración de la curva S en la página 162 para obtener información detallada. Parámetros de búsqueda Los diversos parámetros de búsqueda de origen se establecen en la configu- de origen...

  • Página 202: Explicación De Los Parámetros De Búsqueda De Origen

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Explicación de los parámetros de búsqueda de origen Modo de operación El parámetro de modo de operación especifica el tipo de señales de E/S que se utilizan en la búsqueda de origen. Los tres modos de funcionamiento indi- can si se utilizan la salida de reset del contador de errores y la entrada de posicionamiento finalizado.
  • Página 203 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen La señal de entrada de origen pasa de OFF a ON mientras el motor desacelera. Señal de entrada de proximidad de origen Señal de entrada de origen Patrón de salida de impulsos original Salida de impulsos...

  • Página 204: Modo De Operación 2 (Con Salida De Reset Del Contador De Errores Y Entrada De Posicionamiento Finalizado)

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen señal de entrada de proximidad de origen Señal de entrada sea lo suficientemente larga (más que el de proximidad de tiempo de deceleración). origen Señal de entrada de origen (señal de fase Z) Durante la dece- leración se igno-...

  • Página 205: Método De Detección De Origen 0: Inversión De La Señal De Entrada De Proximidad De Origen Necesaria

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen se aplica la compensación de origen, se comprueba la señal de posiciona- miento finalizado después de que finalice la operación de compensación. Salida de impulsos Hora Detención Salida de reset del contador de errores Señal de...

  • Página 206: Método De Detección De Origen 1: Inversión De La Señal De Entrada De Proximidad De Origen No Necesaria

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Método de detección de origen 1: Inversión de la señal de entrada de proximidad de origen no necesaria La deceleración se inicia cuando la señal de entrada de proximidad de origen pasa de OFF→ON.

  • Página 207: Uso Del Modo De Inversión

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Uso del modo de inversión 1 Operación de 0: Modo de inversión 1 búsqueda de origen Método de detección de origen 0: Inversión de Señal de entra- señal de da de proximi- dad de origen entrada de...
  • Página 208 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Uso del modo de inversión 2 Operación de búsqueda 1: Modo de inversión 2 de origen Método de detección de origen 0: Inversión de señal de Señal de entra- da de proximi- entrada de proximidad de dad de origen...
  • Página 209 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Operación de búsqueda 1: Modo de inversión 2 de origen Método de detección de origen 2: Inversión de señal de Señal de entrada entrada de proximidad de de origen origen no utilizada.

  • Página 210: Ejecución De Una Búsqueda De Origen

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Rango de configuración: De 80000000 a 7FFFFFFF hex. (−2,147,483,648 a 2,147,483,647) impulsos Opciones de E/S Tipo de señal de entrada de límite Especifica el tipo de señal de entrada (normalmente cerrada o normalmente abierta) que se está...

  • Página 211: Procesamiento De Errores De Búsqueda De Origen

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen 6-3-3 Procesamiento de errores de búsqueda de origen La función de salida de impulsos de la CPU CJ1M realiza una comprobación básica de errores antes de comenzar con la salida de impulsos (cuando se ejecuta la instrucción).
  • Página 212 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Nombre de Código de Causa probable Acción de corrección Funcionamien- error error to tras el error Error de 0202 Durante una búsqueda de ori- Llevar a cabo uno o ambos de los Reduce la ace- señal de gen en el modo de operación 0,...

  • Página 213: Ejemplos De Búsqueda De Origen

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen 6-3-4 Ejemplos de búsqueda de origen Operación Conecte un servocontrolador y ejecute una búsqueda de origen basada en la señal de fase Z del encoder incorporado y en una señal de entrada de proxi- midad de origen del servomotor.

  • Página 214: Opciones De Configuración Del Plc

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Salidas Terminal de E/S Dirección de bit Nombre incorporado OUT0 CIO 296100 Salida de impulsos 0 (CW) OUT1 CIO 296101 Salida de impulsos 0 (CCW) Operación Entrada de proximidad de origen (IN1: CIO 26001) Entrada de señal...

  • Página 215: Programa De Diagrama De Relés

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Dirección de la Bits Función Configuración (ejemplo) consola de programación De 00 a 03 Tipo de señal de entrada de límite de la 1: NA salida de impulsos 0 De 04 a 07 Tipo de señal de entrada de proximidad de 1: NA...

  • Página 216: Explicación De Los Parámetros De Vuelta Al Origen

    Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen Procedimiento 1. Velocidad de inicio de la búsqueda de origen y la vuelta al origen Determine los parámetros de 2. Velocidad objetivo de vuelta al origen vuelta al origen. 3.
  • Página 217 Sección 6-3 Funciones de búsqueda de origen y de vuelta al origen...

  • Página 218: Ejemplos De Programación

    SECCIÓN 7 Ejemplos de programación Esta sección proporciona ejemplos de programación de las E/S incorporadas. Salidas incorporadas ..........7-1-1 Uso de interrupciones para leer impulsos de entrada (medida de longitud) .

  • Página 219: Salidas Incorporadas

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Salidas incorporadas 7-1-1 Uso de interrupciones para leer impulsos de entrada (medida de longitud) Especificaciones y funcionamiento Este programa de ejemplo lee el número de impulsos de entrada del encoder con el contador de alta velocidad 1 y las entradas del sensor 1 y 2 como entradas de interrupción en los terminales IN1 (2960.01) e IN3 (2960.03).
  • Página 220 Sección 7-1 Salidas incorporadas...

  • Página 221: Tarea De Interrupción De La Entrada Incorporada

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Programa de diagrama de relés Tarea cíclica (tarea 0) P_Tarea_de primer_ciclo MOVL(498) Indicador de inicio de tarea Se utiliza para borrar el valor actual (PV) del contador de alta D00000 velocidad. MSKS(690) Entrada de interrupción incorporada 1 Desenmascarar (Habilitar interrupciones)

  • Página 222: Salida De Impulsos Tras Un Retardo Preestablecido

    Sección 7-1 Salidas incorporadas 7-1-2 Salida de impulsos tras un retardo preestablecido Especificaciones y funcionamiento Este programa de ejemplo espera durante un tiempo preestablecido (0,5 ms) después de que la entrada de interrupción (2960.03) se activa (ON) y, a con- tinuación, emite 100.000 impulsos a 100 kHz por la salida de impulsos 0.
  • Página 223 Sección 7-1 Salidas incorporadas Configuración de la unidad de tiempo de interrupción programada Detalles de la configuración del PLC Dirección Datos Establece las unidades de tiempo de interrupción progra- 0002 hex. madas en 0,1 ms. Programa de diagrama de relés Tarea cíclica (tarea 0) P_Tarea_de primer_ciclo MSKS(690)

  • Página 224: Posicionamiento (Control Trapezoidal)

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Tarea de interrupción de la entrada incorporada 3 (tarea de interrupción 143) A280.04 MSKS(690) Interrupción programada Indicador de salida en curso 0 (Inicio de reset) de la salida de impulsos 0 Tiempo de interrupción #0005 programado (5 x 0,1 ms = 0,5 ms) Tarea de interrupción programada 0 (tarea de interrupción 2) P_On...

  • Página 225: Observaciones

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Preparativos Opciones de No es necesario configurar ningún parámetro en la configuración del PLC. configuración del PLC Configuración del área DM Configuración de PLS2(887) (D00000 a D00007) Detalles de configuración Dirección Datos Velocidad de aceleración: 300 Hz/4 ms D00000 #012C Velocidad de deceleración: 200 Hz/4 ms...

  • Página 226: Operación Jog

    Sección 7-1 Salidas incorporadas 7-1-4 Operación jog Especificaciones y funcionamiento • La operación jog de baja velocidad (CW) se ejecutará desde la salida de impulsos 1 mientras la entrada 2960.06 está activada (ON). • La operación jog de baja velocidad (CCW) se ejecutará desde la salida de impulsos 1 mientras la entrada 2960.07 está...
  • Página 227 Sección 7-1 Salidas incorporadas Preparativos Opciones de No es necesario configurar ningún parámetro en la configuración del PLC. configuración del PLC Configuración del área DM Configuración para controlar la velocidad durante la operación jog (D00000 a D00001, y D00010 a D00015) Detalles de configuración Dirección Datos...

  • Página 228: Corte De Materiales Largos Utilizando Alimentación Fija

    Sección 7-1 Salidas incorporadas 2960,08 A281,04 ACC(888) Inicio CW Salida de Salida de impulsos 1 de alta impulsos velocidad en curso Especifica el método de salida CW/CCW, #0000 la dirección CW y el modo continuo Relación de aceleración y frecuencia objetivo D00010 SET 0.02 0,02...
  • Página 229 Sección 7-1 Salidas incorporadas Configuración del sistema Interruptor de operación jog IN0: CIO 296000 Interruptor de posicionamiento IN1: CIO 296001 Inicio de la cortadora pulsador de parada de emergencia OUT3: CIO 296103 IN2: CIO 296002 Finalización de la cortadora Operación de corte finalizada IN3: CIO 296003 OUT2: CIO 296100 Salida de impulsos (CW/CCW)

  • Página 230: Detalles De Configuración Frecuencia Objetivo: 10.000 Hz

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Detalles de configuración Dirección Datos Frecuencia objetivo: 10.000 Hz D00012 #2710 D00013 #0000 Número de impulsos de salida: 50.000 impulsos D00014 #C350 D00015 #0000 Frecuencia de inicio: 0000 Hz D00016 #0000 D00017 #0000 Configuración del contador: 100 veces D00020 #0100 Programa de diagrama de relés...

  • Página 231: Transporte Vertical De Placas De Circuito Impreso (Posicionamiento Progresivo Múltiple)

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Observaciones 1,2,3... 1. La instrucción PLS22(887) utilizó una configuración de impulsos relativa. Esto permite la ejecución de la operación, aunque no se haya definido el origen. La posición actual en A276 (los 4 dígitos inferiores) y A277 (los 4 dígitos superiores) se ajusta a 0 antes de la salida de impulsos y, así, con- tiene el número de impulsos especificado.
  • Página 232 Sección 7-1 Salidas incorporadas 3. El sistema vuelve a la posición original. Origen (fase Z de Límite servo) Proximidad Límite de origen 1. Búsqueda de origen 2. Posicionamiento de distancia fija repetido 50.000 Hz (C350 hexadecimal) 10000 (2710 hexa- decimal) Aceleración/ 3.

  • Página 233: Operación

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Ejemplo de cableado utilizando un servocontrolador SmartStep serie A, cables XW2Z y un terminal de E/S XW2B Interruptor de búsqueda de origen (CIO 000000) Pulsador de parada de emergencia (CIO 000001) Almacenamiento de PCB finalizado (CIO 000002) Apilador en movimiento (CIO 000101) Habilitación de almacenamiento de PCB Movimiento de apilador finalizado...
  • Página 234 Sección 7-1 Salidas incorporadas Preparativos Opciones de configuración del PLC Detalles de configuración Dirección Datos Habilita la función de búsqueda de origen para la salida 0001 hexa- de impulsos 0. decimal Nota La configuración de habilitación de búsqueda de origen se lee cuando se conecta la alimentación.
  • Página 235 Sección 7-1 Salidas incorporadas Programa de diagrama de relés Búsqueda de origen Búsqueda de origen en curso Interruptor de Búsqueda búsqueda de origen de origen finalizada Búsqueda de origen Búsqueda Configuración de puerto de origen en curso Datos de control Búsqueda de origen finalizada Indicador de carencia de origen...

  • Página 236: Paletización: Posicionamiento Multipunto De Dos Ejes

    Sección 7-1 Salidas incorporadas 7-1-7 Paletización: posicionamiento multipunto de dos ejes Especificaciones y funcionamiento Esquema Eje Y Cilindro Eje X Piezas de trabajo sujetadas y movidas. Modelo de la operación 1,2,3... 1. Se ejecuta una búsqueda de origen. 2. Se recoge una pieza de trabajo y se mueve a la posición A. 3.
  • Página 237 Sección 7-1 Salidas incorporadas Ejemplo de cableado utilizando un servocontrolador SmartStep serie A, cables XW2Z y un terminal de E/S XW2B Interruptor de búsqueda de origen (CIO 000000) Pulsador de parada de emergencia (CIO 000001) Servodriver SmartStep serie A XW2Z-100J-B5 (1 m) XW2Z-200J-B5 (2 m) ID211 OD211...
  • Página 238 Sección 7-1 Salidas incorporadas Preparativos Opciones de configuración del PLC Versión de Nombre de la ficha Configuración CX-Programmer Ver. 3.1 o anterior Campo Configuración Datos de búsqueda de origen de la operación Definir origen de Definir origen Ver. 3.2 o posterior Salida de impulsos 0 Datos de búsqueda de origen...

  • Página 239: Configuración De La Instrucción Pls2(887) Para Mover Desde El Origen A La Posición A

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Configuración de la instrucción PLS2(887) para mover desde el origen a la posición A Detalles de configuración Dirección Datos Eje X Velocidad de aceleración: 2.000 Hz/4 ms D00010 #07D0 Velocidad de deceleración: 2.000 Hz/4 ms D00011 #07D0 Frecuencia objetivo: 100.000 Hz D00012...

  • Página 240: Configuración De La Instrucción Pls2(887) Para Mover Desde La Posición A A La Posición D

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Configuración de la instrucción PLS2(887) para mover desde la posición A a la posición D Detalles de configuración Dirección Datos Eje X Velocidad de aceleración: 2.000 Hz/4 ms D00070 #07D0 Velocidad de deceleración: 2.000 Hz/4 ms D00071 #07D0 Frecuencia objetivo: 100.000 Hz...
  • Página 241 Sección 7-1 Salidas incorporadas Programa de diagrama de relés Búsqueda de origen para los ejes X e Y Configuración Interruptor de búsqueda de origen Dirección de bit Inicio de la búsqueda de origen Reset Búsqueda de origen finalizada Dirección de bit Operación 1: Posicionamiento en A Configuración Dirección de bit...
  • Página 242 Sección 7-1 Salidas incorporadas Inicio de búsqueda de origen y finalización para ejes X e Y Búsqueda de origen Inicio de la Configuración de puerto búsqueda de origen Datos de control Búsqueda de origen Configuración de puerto Datos de control Búsqueda de origen finalizada Indicador de carencia de origen Indicador de carencia de origen...
  • Página 243 Sección 7-1 Salidas incorporadas Inicio de posicionamiento en C y finalización para ejes X e Y Posicionamiento Posiciona- Configuración de puerto miento en inicio C Datos de control Primer canal que contiene parámetros Primer canal que contiene la frecuencia de inicio Posicionamiento Configuración de puerto Datos de control...

  • Página 244: Alimentación De Material De Enfundado: Interrupción De Alimentación

    Sección 7-1 Salidas incorporadas 7-1-8 Alimentación de material de enfundado: interrupción de alimentación Especificaciones y funcionamiento Alimentación de material de enfundado en una enfundadora de almohadas vertical Interruptor de arranque (CIO 000000) Control de velocidad Sensor de marcador (Entrada incorporada IN0) Control de posición Salida de...
  • Página 245 Sección 7-1 Salidas incorporadas Configuración del área DM Configuración de control de velocidad para alimentar material de enfundado en la posición inicial Detalles de configuración Dirección Datos Velocidad de aceleración: 500 Hz/4 ms D00000 #01F4 Frecuencia objetivo: 10.000 Hz D00001 #2710 D00002 #0000...

  • Página 246: Programa De Tareas Cíclicas (Se Ejecutan Al Inicio)

    Sección 7-1 Salidas incorporadas Programa de diagrama de relés Programa de tareas cíclicas (se ejecutan al inicio) Habilitación de interrupción de entrada 0 (IN0) Configuración de máscara Indicador de primer ciclo de interrupción Datos de control 1 Datos de control 2 Alimentación de material con control de velocidad Material alimentado Inicio de...
  • Página 247 Sección 7-1 Salidas incorporadas...

  • Página 248: Combinaciones De Instrucciones De Control De Impulsos

    Apéndice A Combinaciones de instrucciones de control de impulsos Instrucciones de inicio: SPED(885) y ACC(888), Independiente Instruc- Estado Instrucción de inicio ción en de los INI(880) SPED(885) SPED(885) ACC(888) curso impulsos (independiente) (continua) (independiente) × × SPED(885) Velocidad Cambie el valor Método de salida Método de salida Método de salida...
  • Página 249 Apéndice A Combinaciones de instrucciones de control de impulsos Instruc- Estado Instrucción de inicio ción en de los INI(880) SPED(885) SPED(885) ACC(888) curso impulsos (independiente) (continua) (independiente) × × × PLS2(887) Velocidad Cambie el valor Método de salida Método de salida Método de salida constante actual...
  • Página 250 Apéndice A Combinaciones de instrucciones de control de impulsos Instrucciones de inicio: ACC(888), Continua, PLS2(887) y ORG(889) Instrucción Estado de Instrucción de inicio en curso los impul- ACC(888) (Continua) PLS2(887) ORG(889) × × × SPED(885) Velocidad Método de salida Método de salida Método de salida (Indepen- constante...
  • Página 251 Apéndice A Combinaciones de instrucciones de control de impulsos Instrucción Estado de Instrucción de inicio en curso los impul- ACC(888) (Continua) PLS2(887) ORG(889) × × × ORG(889) Velocidad Método de salida Método de salida Método de salida constante × Frecuencia o aceleración × ×...

  • Página 252: Uso De Instrucciones De Impulsos En Otras Cpus

    Apéndice B Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs Tabla de compatibilidad del PLC Instruc- Función CJ1M CQM1H CPM2C Unidades de ción contador personalizables PULS(886) Especificar el número de impul- ❍ ❍ ❍ sos de salida (absoluto o relativo) Especificar la dirección en el sen- ❍...
  • Página 253 Apéndice B Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs Instruc- Función CJ1M CQM1H CPM2C Unidades de ción contador personalizables PLS2(887) Especificar el número de impul- ❍ ❍ sos de salida (absoluto o relativo) (Instrucción no compatible) Alternar entre los métodos de ❍...
  • Página 254 Apéndice B Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs Instruc- Función CJ1M CQM1H CPM2C Unidades de ción contador personalizables PRV(881) Lee los valores actuales •Valor actual •Valor actual •Valor actual •Valor actual (PV) (PV) del con- (PV) del con- (PV) del con- del contador de (Los valores actuales que se pue-...
  • Página 255 Apéndice B Uso de instrucciones de impulsos en otras CPUs...

  • Página 256: Tiempos De Respuesta De Interrupción

    Tiempo de respuesta de entrada de interrupción incorporada = Tiempo de respuesta de interrupción del hardware + Tiempo de respuesta de interrupción del software Elemento CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21 Tiempo de respuesta de Interrupciones de Tiempo de respuesta de Interrupciones interrupción...

  • Página 257: Tiempo De Inicio De Salida De Impulsos

    Ejecución de Tiempo de inicio instrucción Salida de impulsos Instrucción de salida de impulsos Tiempo de inicio CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21 46 µs 63 µs SPED(885) (Continua) 50 µs 68 µs SPED(885) (Independiente) 60 µs 85 µs ACC(888) (Continua) 66 µs...

  • Página 258: Índice

    Índice instrucciones 19 métodos 28 Aceleración/deceleración de la curva S 5 características 1 perfil de salida 163 CJ1W-NC restricciones 164 comparación de las funciones de salida de impulsos 10 actual códigos de error frecuencia de impulsos de entrada 2 códigos de error por detención de la salida de medida de la frecuencia 138 impulsos 182 actualizaciones...
  • Página 259 Índice controlador de motor entradas de interrupción 2 ejemplos de conexión 40 asignaciones 12 Asignaciones de datos del área auxiliar 68 conversión de frecuencia de impulsos 5 detalles 126 coordenadas absolutas modo contador 127 selección 156 modo directo 126 – coordenadas relativas restricciones 127 selección 156...
  • Página 260 Índice función de vuelta al origen 3 detalles 166 ejemplos 186 Método de detección de origen 176 Opciones de configuración del PLC 66 métodos de reset 136 función del contador de alta velocidad 2 modo adelante/atrás Indicador de dirección de contaje 5 detalles 134 funciones de las E/S incorporadas 4 modo continuo (control de velocidad) 147...
  • Página 261 Índice ejemplos de programación 202 control 78 transporte vertical de placas de circuitos impresos 202 detalles 143 ejemplos de conexión 37 posicionamiento multipunto de dos ejes 207 especificaciones 22 ejemplo de cableado 208 instrucciones de salida de impulsos 145 programa de diagrama de relés 212 uso de los pines del conector 27 posicionamiento progresivo múltiple 202 salidas de impulsos + dirección 2...
  • Página 262 Índice ejemplo de conexión 46 Servocontrolador OMNUC de las series W, UP o UT – conexiones 31 Servocontrolador SMARTSTEP de las series A o UE – conexiones 30 Servocontrolador SMARTSTEP serie A ejemplo de conexión 44 sistemas de coordenadas (absolutas o relativas) 157 tablas de comparación 91 tiempo de inicio de salida de impulsos 228 tiempo de respuesta 227...
  • Página 263 Índice...

  • Página 264: Historial De Revisiones

    Historial de revisiones En la portada del manual aparece un código de revisión del manual como sufijo del número de catálogo. Cat. No. W395-ES1-03 Código de revisión En la siguiente tabla se describen los cambios realizados en el manual en cada revisión. Los números de página hacen referencia a la versión anterior.

Este manual también es adecuado para:

Cj1m-cpu22Cj1m-cpu23