Omron Mechatronics CJ1M-CPU22 Guía Rápida página 9

3.1.- INSTRUCCIÓN PULS (886)
Esta instrucción define o configura la salida de pulsos sin rampas de aceleración / deceleración, especificando el puerto,
el tipo de coordenadas (absolutas o relativas) y el número de pulsos a ejecutar la próxima vez que se ejecute una
instrucción SPED o ACC.
La instrucción tiene el formato:
P
(puerto)
Palabra Valor
0000
P
0001
T
(tipo de pulsos)
Palabra Valor
0000
T
0001
N
(número de pulsos)
Palabra Valor
N
N+1
Rango: Relativas
Absolutas
3.2.- INSTRUCCIÓN SPED (885)
Esta instrucción saca un tren de pulsos sin rampas de aceleración / deceleración, especificando el puerto, el sentido de
giro, el método de salida (Adelante/atrás o pulso/dirección), el modo de salida (control de velocidad o posición) y la
frecuencia de salida.
La instrucción tiene el formato:
(@) PULS (886)
Salida de pulsos 0 (SP 0)
Salida de pulsos 1 (SP 1)
Coordenadas relativas (respecto a la posición actual)
Coordenadas absolutas (respecto a la posición de origen)
Parte baja del número de pulsos (hexadecimal)
Parte alta del número de pulsos (hexadecimal)
0 a 2147483647
-2147483648 a 2147483647
(@) SPED (885)
Donde P es el puerto
P
Donde T es el tipo de pulsos
T
Donde N es el número de pulsos
N
(0000 0000 a 7FFF FFFF)
(8000 0000 a 7FFF FFFF)
Donde P es puerto
P
Donde M es el modo de salida
Donde F es el frecuencia del tren de
M
F pulsos de salida