Omron Mechatronics CJ1M-CPU22 Guía Rápida página 15

4- INSTRUCCIÓN ORG (888)
Esta instrucción ejecuta las funciones de búsqueda de origen (atendiendo a las señales externas) y de retorno origen
(atendiendo a la posición actual) para el puerto 0 o el puerto 1.
La instrucción tiene el formato:
Donde P es puerto
Donde C es la palabra de control
P
(puerto)
Palabra Valor
P
C
(control)
Palabra
12 a 15 8 a 11 4 a 7
C
FUNCIÓN BÚSQUEDA DE ORIGEN:
FUNCIÓN RETORNO A ORIGEN:
4.1.- BÚSQUEDA DE ORIGEN
La búsqueda de origen es una operación para establecer el origen al cual poder referenciar todos los posicionados en
coordenadas absolutas. Este origen es un punto único y referencia de posicionados y se localiza gracias a señales externas
de proximidad de origen y al pulso Z del servomotor (1 único pulso por revolución configurado por hardware).
Existen 3 métodos distintos de búsqueda de origen. El más completo es el siguiente:
Dirección
0000 Salida de pulsos 0 (SP 0)
0001 Salida de pulsos 1 (SP 1)
Bits
0 a 3
0 0
MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)
FUNCIÓN: 0 (búsqueda de origen) / 1 (retorno a origen)
Movimiento del motor según perfil establecido para establecer el origen
usando señales externas de proximidad de origen y pulso Z.
Posicionado desde la posición actual al origen preestablecido.
(@) ORG (889)
P
C