Omron Mechatronics CJ1M-CPU22 Guía Rápida página 8

3- INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN
Existen cinco instrucciones para programar y configurar las salidas de pulsos del CJ1M-CPU22/23. Son las mismas cinco
instrucciones que para un CQM1-CPU43 o CQM1H-PLB21 pero con alguna pequeña variación. Las instruciones son:
PULS (886) Definición de la salida de pulsos sin rampas de aceleración / deceleración
SPEED (885) Salida de pulsos sin rampas de aceleración / deceleración
Salida de pulsos con rampas de aceleración y deceleración
ACC (888)
PLS2 (887) Salida de pulsos con perfil trapezoidal (rampa aceleración, velocidad salida, rampa deceleración y
número de pulsos)
INI (880) Parada de la salida de pulsos.
Cambio de la posición actual
Tambien existe una nueva instrucción ORG (880) para la ejecución de la función de búsqueda de origen o retorno a
origen, pero se mostrará en el capítulo siguiente.
Las mejoras con respecto a la salida de pulsos son 3 principalmente:
- La posición de destino se puede modificar on line (durante el posicionado) ya que si se ejecuta una instrucción
PLS2, se puede ejecutar una segunda PLS2 con diferente posicionado .
- Se puede realizar una función INTERRUPT FEEDING, ejecutando una instrucción ACC para un control de
velocidad y en un momento dado, ejecutando una instrucción PLS2 para un control de posición.
- Se puede trabajar con coordenadas absolutas siempre que se haya establecido el origen (ORG)
ESPECIFICACIONES DE LA SALIDA DE PULSOS
MODO DE SALIDA
FRECUENCIA DE SALIDA
RAMPAS
NÚMERO DE PULSOS
METODO SALIDA PULSOS
CAMBIO ONLINE
Modo Continuo (Control Velocidad)
Modo Independiente (Control Posición)
Desde 1Hz a 100Hz con unidades de 1Hz
Desde 100Hz a 4kHz con unidades de 10Hz
Desde 4kHz a 100kHz con unidades de 100Hz
Desde 1Hz a 2kHz con unidades de 1Hz
Coordenadas Relativas:
Coordenadas Absolutas: 80000000 a 7FFFFFFF (-2147483648 a 2147483647)
Adelante/Atrás o Pulsos/Dirección
Velocidad, Posición y Rampas
00000000 a 7FFFFFFF (2147483647)