Omron Mechatronics CJ1M-CPU22 Guía Rápida página 21

EJEMPLO 4
Control de posición con cambio de velocidad y rampas on line (mediante activación instrucción). Sentido horario.
Primer cambio
Segundo cambio
EJEMPLO 5
INTERRUPT FEEDING. Control de velocidad a 25kHz y cambio a control de posición desplazándose 8192 pulsos.
Al activar la entrada de interrupción
@PLS2(887) #0000
#0001
DM00020
#0000 0000
DM00020 #0100
DM00021 #xxxxx
DM00022 #0000
DM00023 #0001
DM00024 #0000
DM00025 #0015
@ACC(888) #0000
#0001
DM00026
DM00026 #0010
DM00027 #24F8
DM00028 #0001
@ACC(888) #0000
#0001
DM00029
DM00029 #0200
DM00030 #4E20
DM00031 #0000
@ACC(888)
DM00030
DM00031
DM00032
@PLS2(887)
DM00033
DM00034
DM00035
DM00036
DM00037
DM00038
Puerto 0
Sentido horario/coordenadas relativas
Datos
Velocidad inicial 0Hz
256Hz aceleración
65536Hz velocidad
1376256pulsos
Puerto 0
Sentido horario/modo independiente
Datos
16Hz/4ms aceleración/deceleración
75kHz velocidad
Puerto 0
Sentido horario/modo independiente
Datos
512Hz/4ms
20kHz
#0000 Puerto0
#0000 Sentido horario/modo continuo
DM00030 Datos
#0040 64Hz/4ms acel/deleceleración
#61A8
#0000 25kHz velocidad
#0000 Puerto 0
#0000 Sentido horario/c.relativas
DM00033 Datos
#0000 0000 0Hz velocidad inicial
#0040 64Hz/4ms aceleración
#0100 512Hz/4ms deceleración
#61A8
#0000 25kHz velocidad
#2000
#0000 8192pulsos