Siemens SIMATIC S7-1200 Manual De Sistema página 363

Ambas instrucciones PID (PID_3Step y PID_Compact) pueden calcular las acciones P, I y D
durante el arranque (si se han configurado para "optimización inicial"). También es posible
configurar la instrucción para la "optimización fina" con el fin de optimizar los parámetros. No
es necesario especificar los parámetros manualmente.
Nota
Ejecute la instrucción PID en intervalos regulares del tiempo de muestreo (preferentemente
en un OB cíclico).
Puesto que el lazo PID necesita cierto tiempo para responder a los cambios del valor de
control, no debe calcularse el valor de salida en cada ciclo. No ejecute la instrucción PID en
el OB de ciclo del programa principal (p. ej. OB 1).
El tiempo de muestreo del algoritmo PID representa el intervalo entre dos cálculos del valor
de salida (valor de control). El valor de salida se calcula durante el autoajuste y se redondea
a un múltiplo del tiempo de ciclo. Las demás funciones de la instrucción PID se ejecutan en
cada llamada.
Algoritmo PID
El regulador PID (Proporcional/Integral/Derivativo) mide el intervalo de tiempo entre dos
llamadas y evalúa el resultado para controlar el tiempo de muestreo. En cada cambio de
modo y en el primer arranque se genera un valor medio del tiempo de muestreo. Dicho valor
se utiliza como referencia para la función de vigilancia y para realizar cálculos. La vigilancia
incluye el tiempo de medición actual entre dos llamadas y el valor medio del tiempo de
muestreo definido del regulador.
El valor de salida del regulador PID está formado por tres acciones:
● P (proporcional): cuando se calcula con la acción "P", el valor de salida es proporcional a
● I (integral): cuando se calcula con la acción "I", el valor de salida aumenta en proporción
● D (derivativo): cuando se calcula con la acción "D", el valor de salida aumenta como una
Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, 04/2012, A5E02486683-06
la diferencia entre la consigna y el valor de proceso (valor de entrada).
a la duración de la diferencia entre la consigna y el valor de proceso (valor de entrada)
para corregir la diferencia al final.
función de la tasa de incremento de cambio de la diferencia entre la consigna y el valor
de proceso (valor de entrada). El valor de salida se corrige a la consigna lo más rápido
posible.
Instrucciones tecnológicas
9.2 Control PID
363