Página 1 S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Prólogo Introducción Bases para trabajar SIMATIC con S7-1200 Motion Control Guía para utilizar Motion Control STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 Utilizar versiones en TIA Portal V16 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Manual de funciones Objeto tecnológico Tabla de peticiones...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3: Prólogo
Prólogo Finalidad del manual Este documento ofrece información detallada relativa al S7-1200 Motion Control. El documento equivale tanto en su contenido como en su estructura al contenido de la Ayuda en pantalla de STEP 7 V16. Así pues, gran parte del documento presupone la interacción con STEP 7 para su mejor comprensión.
Página 4: Soporte Adicional
Soporte adicional Si tiene preguntas sobre el uso de los productos descritos en el manual a las que no encuentre respuesta en este documento, diríjase a la persona de contacto de Siemens de su región o sucursal. Podrá localizar a su persona de contacto más próxima en Internet (http://www.siemens.com/automation/partner).
Página 5: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................3 Introducción ............................11 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200................11 Componentes de hardware para Motion Control ..............12 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control .................. 15 Motor paso a paso en PTO ..................... 15 2.1.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control ..............
Página 6 Índice Objeto tecnológico Eje de posicionamiento ................... 65 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento ........... 65 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento ..........69 Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento .............. 71 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento ............72 5.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración ................
Página 7 Índice Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones ........... 153 6.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración ................. 153 6.4.2 Observación de valores ......................154 6.4.3 Parámetros básicos ......................155 6.4.3.1 Configuración - General ......................155 6.4.3.2 Configuración de la tabla de órdenes ................... 155 6.4.3.3 Comandos del menú...
Página 8 Índice Instrucciones ............................213 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 ................213 11.1.1 MC_Power ..........................213 11.1.1.1 MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 ..............213 11.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funciones a partir de V6 .............. 217 11.1.2 MC_Reset ..........................
Página 9 Índice 12.7 Mover eje sin regulación de posición en caso de trabajos de mantenimiento o reparación ..........................276 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ........277 12.8.1 Resumen de los errores y los ErrorID .................. 277 12.8.2 ErrorID 16#8000-16#8013 ....................
Página 10 Índice 12.11.6 Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 ................. 416 12.11.6.1 Variables Config V1...3 ......................416 12.11.6.2 Variables MotionStatus V1...3 ....................420 12.11.6.3 Variables StatusBits V1...3 ....................421 12.11.6.4 Variables ErrorBits V1...3 ..................... 424 12.11.6.5 Variables Internal V1...3 ....................... 425 12.11.6.6 Variables ControlPanel V1...3 ....................
Página 11: Introducción
Introducción Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200 El TIA Portal asiste al usuario, junto con la funcionalidad Motion Control de la CPU S7-1200 en el control de motores paso a paso y servomotores: ● En el TIA Portal se configuran los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento y Tabla de órdenes.
Página 12: Componentes De Hardware Para Motion Control
Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control Componentes de hardware para Motion Control La siguiente representación muestra la configuración básica del hardware para una aplicación Motion Control con la CPU S7-1200. CPU S7-1200 La CPU S7-1200 combina la funcionalidad de un autómata programable con la funcionalidad Motion Control para utilizar accionamientos.
Página 13: Accionamientos Y Encóders
Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control PROFINET La interfaz PROFINET permite establecer una conexión online entre la CPU S7-1200 y la programadora. Además de las funciones online de la CPU, se dispone de funciones adicionales de puesta en servicio y diagnóstico para Motion Control. Además, PROFINET admite el perfil PROFIdrive para la conexión de accionamientos y encóders aptos para PROFIdrive.
Página 14 Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control Designación Referencia CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7214-1AG40-0XB0 CPU 1214C AC/DC/RLY 6ES7214-1BG40-0XB0 CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7214-1HG40-0XB0 CPU 1214FC DC/DC/DC 6ES7214-1AF40-0XB0 CPU 1214FC DC/DC/RLY 6ES7214-1HF40-0XB0 CPU 1215C DC/DC/DC 6ES7215-1AG40-0XB0 CPU 1215C AC/DC/RLY 6ES7215-1BG40-0XB0 CPU 1215C DC/DC/RLY 6ES7215-1HG40-0XB0 CPU 1215FC DC/DC/DC 6ES7215-1AF40-0XB0...
Página 15: Bases Para Trabajar Con S7-1200 Motion Control
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Motor paso a paso en PTO 2.1.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control El número de accionamientos utilizables depende del número de PTO (Pulse Train Outputs) y del número de salidas disponibles del generador de impulsos. Las siguientes representaciones proporcionan información sobre las correspondientes dependencias: Número máximo de PTO...
Página 16 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Salidas utilizables del generador de impulsos y frecuencias límite Las variantes de relé de las CPU solo pueden acceder a las salidas del generador de impulsos de una Signal Board. Dependiendo de la CPU, se pueden utilizar las salidas del generador de impulsos Q0.0 a Q1.1 con las frecuencias límite indicadas a continuación: Q0.0...
Página 17: Salidas Para Señales Del Accionamiento
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Nota Acceso a las salidas del generador de impulsos a través de la memoria imagen de proceso Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume el control sobre las salidas del generador de impulsos y de sentido correspondientes.
Página 18 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Consulte también Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V1...3) (Página 347) Principio de la interfaz de impulsos (Página 19) Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento (Página 19) Finales de carrera por hardware y por software (Página 43) Limitación de tirones (Página 44) Referenciar (Página 45)
Página 19: Principio De La Interfaz De Impulsos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO 2.1.2 Principio de la interfaz de impulsos En función de los ajustes del motor paso a paso, cada impulso hace que el motor paso a paso se desplace en un ángulo definido. Si el motor paso a paso está ajustado, p. ej., a 1000 impulsos por revolución, el motor paso a paso rotará...
Página 20 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO PTO: Impulso A y sentido B Con este tipo de señal se evalúan los impulsos de la salida de impulsos y el nivel de la salida de sentido. Los impulsos se emiten a través de la salida de impulso de la CPU.
Página 21 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO PTO: pulsación hacia delante A y pulsación hacia atrás B (a partir de V4) En este tipo de señal se evalúan los impulsos de una salida. El impulso para el sentido positivo se emite a través de la "Salida de impulso adelante".
Página 22 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO PTO – A/B desfasada, cuádruple (a partir de V4) Con este tipo de señal se evalúan los flancos ascendentes y descendentes de las dos salidas. Un periodo de impulso tiene cuatro flancos en dos fases (A y B). Por ello, la frecuencia de impulsos en la salida se reduce a una cuarta parte.
Página 23 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Invertir el sentido de dirección Si se activa la opción "Invertir sentido", se invierte la lógica de sentido: ● PTO: Impulso A y sentido B – 0 V en la salida de sentido (nivel bajo) ⇒ sentido de giro positivo –...
Página 24: Accionamiento Profidrive / Conexión Analógica Del Accionamiento Analógica
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica 2.2.1 Conexión de accionamientos y encóders A un eje de posicionamiento con conexión del accionamiento a través de PROFIdrive/analógica se asigna un accionamiento y un encóder.
Página 25: Aplicación Automática De Los Parámetros De Accionamiento Y Encóder En El Dispositivo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica 2.2.2 Aplicación automática de los parámetros de accionamiento y encóder en el dispositivo Para el funcionamiento, las magnitudes de referencia para la conexión de accionamientos y encóders deben estar ajustadas de forma idéntica tanto en el controlador como en el accionamiento o encóder.
Página 26 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Parámetros Los ajustes del controlador se realizan en el TIA Portal en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros básicos > Accionamiento/encóder". Los ajustes del accionamiento y el encóder se realizan en la configuración del hardware correspondiente.
Página 27 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Ajuste en el TIA Portal Controlador Parámetros de accio- Aplicación Variable del bloque de datos tecnológico namiento automáti- Número de bits para la resolución fina <Nombre de P979[3] Encóder 1 XIST1...
Página 28: Profidrive
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica 2.2.3 PROFIdrive PROFIdrive es el perfil estándar normalizado para tecnología de accionamientos a la hora de conectar accionamientos y encóders vía PROFINET IO. Los accionamientos y encóders que soportan el perfil PROFIdrive se conectan conforme a la norma PROFIdrive.
Página 29: Regulación
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Telegramas es- Descripción breve tándar para encó- 1 encóder • Señal de vida • Velocidad de giro real 32 bits (NIST) • 1 encóder •...
Página 30: Conexión De Datos Del Accionamiento Profidrive / Encóder Profidrive
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica 2.2.5 Conexión de datos del accionamiento PROFIdrive / encóder PROFIdrive La conexión de datos de accionamientos PROFIdrive y encóders PROFIdrive tiene lugar directamente mediante el telegrama PROFIdrive o bien mediante un bloque de datos. Utilice la conexión mediante un bloque de datos si desea modificar o evaluar el contenido de los telegramas en el programa de usuario en función del proceso.
Página 31 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Principio de la conexión de datos mediante un bloque de datos El siguiente diagrama de funcionamiento simplificado muestra la conexión de datos con accionamientos PROFIdrive y encóders PROFIdrive a través de un bloque de datos: Los siguientes apartados contienen detalles sobre la ejecución.
Página 32 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica ① MC-PreServo se llama antes de MC-Servo. En el programa de usuario de "MC-PreServo" transfiera el contenido del telegrama de entra- ⑤ da de la memoria imagen parcial "IPP OB Servo" al bloque de datos de la interfaz de datos.
Página 33 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Procedimiento básico para la conexión de datos mediante bloque de datos Proceda como se describe a continuación para utilizar la conexión de datos a través del bloque de datos.
Página 34 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Agregar variable PLC para el acceso a telegramas Cree la siguiente variable PLC para poder acceder a los rangos de entrada y de salida del telegrama.
Página 35 Compruebe si el programa de usuario es coherente en la conexión del accionamiento y del encóder. Encontrará un ejemplo de aplicación para el uso de MC-PreServo y MC-PostServo en: https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575 (https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575) Consulte también Trama PROFIdrive (Página 212) Configuración - Accionamiento - PROFIdrive (Página 80)
Página 36: Conexión De Datos De Accionamientos Con Conexión Analógica De Accionamientos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica 2.2.6 Conexión de datos de accionamientos con conexión analógica de accionamientos De manera alternativa, la conexión de datos de accionamientos con interfaz analógica del accionamiento también se puede efectuar a través de un bloque de datos.
Página 37: Programación De Mc-Postservo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Configurar conexión de datos mediante un bloque de datos Para la configuración, proceda del modo siguiente (en la ventana de configuración Parámetros básicos > General debe estar seleccionada la "Conexión analógica del accionamiento"): 1.
Página 38: Comportamiento De Ejecución
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica 2.2.7 Comportamiento de ejecución 2.2.7.1 Bloques de organización para Motion Control Descripción Si crea un objeto tecnológico "Eje de posicionamiento" con accionamiento PROFIdrive o con interfaz de accionamiento analógica, se crean automáticamente bloques de organización para procesar objetos tecnológicos.
Página 39: Ciclo De Aplicación Motion Control
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Ciclo de aplicación Motion Control El ciclo de aplicación Motion Control en el que se llama el MC-Servo [OB91] puede ajustarse en las propiedades del bloque de organización, en "General > Tiempo de ciclo": El MC-Servo [OB91] se llama de forma cíclica con el "ciclo de aplicación"...
Página 40: Memoria Imagen Parcial De Proceso "Ipp Ob Servo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica 2.2.7.2 Memoria imagen parcial de proceso "IPP OB Servo" Para obtener una regulación óptima, asigne todos los módulos E/S utilizados por Motion Control (p. ej., accionamientos, módulos tecnológicos, módulos de entradas/salidas digitales y analógicas) a la memoria imagen parcial del proceso "IPP OB Servo".
Página 41: Desbordamientos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Desbordamientos Si no se mantiene el ciclo de aplicación ajustado, p. ej,. por ser demasiado corto, es posible que se produzcan desbordamientos. El desbordamiento de MC-Servo [OB91], MC-Interpolator [OB92], MC_PreServo [OB67] y MC_PostServo [OB95] se registra en el búfer de diagnóstico de la CPU y provoca el STOP de la CPU.
Página 42: Transiciones De Estados Operativos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento analógica Estado operativo RUN En estado operativo RUN se procesa el programa de usuario. En RUN se llaman y procesan cíclicamente las órdenes de Motion Control programadas en el OB1 (también son posibles otros niveles de ejecución).
Página 43: Finales De Carrera Por Hardware Y Por Software
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.3 Finales de carrera por hardware y por software Finales de carrera por hardware y por software Limite la "zona de desplazamiento admisible" y la "zona de trabajo" de su objeto tecnológico Eje de posicionamiento con finales de carrera por hardware y por software. La siguiente representación recoge las relaciones: Los finales de carrera hardware son finales de carrera que limitan el "recorrido de desplazamiento máximo admisible"...
Página 44: 2.4 Limitación De Tirones
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.4 Limitación de tirones Limitación de tirones La limitación de tirones le permite reducir los esfuerzos mecánicos durante una rampa de aceleración y deceleración. Si la limitación de tirones está activa, el valor de aceleración y deceleración no se modifica abruptamente, sino que va aumentando o disminuyendo suavemente.
Página 45: 2.5 Referenciar
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.5 Referenciar Referenciar Por referenciar se entiende la sincronización de las coordenadas del objeto tecnológico a la posición física real del accionamiento. Dado que en los ejes con control de posición las entradas e indicaciones de posición se refieren exactamente a esta coordenada del eje, resulta extremadamente relevante que haya una concordancia con la situación real.
Página 46 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.5 Referenciar Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico (<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone) se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones: ● Conexión del accionamiento a través de PTO (Pulse Train Output): –...
Página 47: Guía Para Utilizar Motion Control
Guía para utilizar Motion Control La guía aquí descrita muestra el procedimiento básico para utilizar Motion Control con la CPU S7-1200. Requisitos Para utilizar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento es necesario haber creado un proyecto con una CPU S7-1200. Procedimiento Proceda según el orden recomendado a continuación para utilizar Motion Control con la CPU S7-1200.
Página 48 Guía para utilizar Motion Control S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 49: Utilizar Versiones
Utilizar versiones Visión global de la versión La representación siguiente recoge las relaciones existentes entre las versiones relevantes del S7-1200 Motion Control: Versión de la tecnología Se puede comprobar la versión actualmente seleccionada de esta tecnología en la Task Card "Instrucciones", en la carpeta "Tecnología > Motion Control" y en el diálogo "Objetos tecnológicos >...
Página 50: Lista De Compatibilidad
Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Lista de compatibilidad Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V7.0 Novedades: V4.4 Eje de posiciona- MC_Power V7.0 miento V7.0 MC_Reset V7.0 Tiempo de seg- • Tabla de órdenes mento para cone- MC_Home V7.0 V7.0 xión de...
Página 51 Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V6.0 Novedades: V4.2 Eje de posiciona- MC_Power V6.0 miento V6.0 V4.3 MC_Reset V6.0 MC-PreServo • Tabla de órdenes MC_Home V6.0 MC-PostServo • V6.0 MC_Halt V6.0 Conexión de •...
Página 52 Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V5.0 Novedades: V4.1 Eje de posiciona- MC_Power V5.0 miento V5.0 MC_Reset V5.0 Conexión del • Tabla de órde- accionamiento a MC_Home V5.0 nes V5.0 través de PROFI- MC_Halt V5.0 drive MC_MoveAbsolute...
Página 53 Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V3.0 Novedad: V2.2 Eje V3.0 MC_Power V3.0 Carga en estado V3.0 Tabla de órde- MC_Reset V3.0 operativo RUN nes V3.0 V4.0 MC_Home V3.0 MC_Halt V3.0 MC_MoveAbsolute V3.0 MC_MoveRelative V3.0...
Página 54: Cambio De Versión De La Tecnología
Utilizar versiones 4.2 Cambio de versión de la tecnología Cambio de versión de la tecnología Para disfrutar de las ventajas de la nueva versión tecnológica, es preciso configurar o, en su caso, cambiar la versión de la tecnología en los proyectos existentes. Nota Compatibilidad de las variables del objeto tecnológico Al cambiar de V1...3 a ≥...
Página 55: Lista De Compatibilidad De Las Variables V1
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 En el marco de la tecnología V4 se han unificado los bloques de datos tecnológicos para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. El resultado a partir de V4 son nuevas variables y nombres de variables para los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento y la tabla de órdenes.
Página 56 Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión auto- mática V1...3 a ≥ V4 <Nombre de <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput Sí eje>.Config.Homing.SidePassiveHoming <Nombre de <Nombre de eje>.Homing.ReferencingVelocity Sí...
Página 57: Variables Errorbits (Eje De Posicionamiento)
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Variables ErrorBits (eje de posicionamiento) Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión auto- mática V1...3 a ≥ V4 <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax <Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin (Tenga en cuenta también los nuevos bits de estado y...
Página 58: Variables (Tabla De Órdenes)
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Variables (tabla de órdenes) Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión auto- mática V1...3 a ≥ V4 <Tabla de órde- <Tabla de órdenes>.Command[n].Position Sí...
Página 59: Lista De Compatibilidad De Las Variables V4
Utilizar versiones 4.4 Lista de compatibilidad de las variables V4...5 <-> V6 Lista de compatibilidad de las variables V4...5 <-> V6 En el marco de la tecnología V6 se han unificado aún más los bloques de datos tecnológicos para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. El resultado a partir de V6 son nuevos nombres de variable para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento.
Página 60: 4.5 Compatibilidad De Telegramas V6 V7
Utilizar versiones 4.5 Compatibilidad de telegramas V6 <-> V7 Compatibilidad de telegramas V6 <-> V7 En el marco de la tecnología V7 se han unificado los UDT de la conexión de accionamiento para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. El resultado a partir de V7 son nuevos nombres de variables en los bloques de datos para la conexión del accionamiento.
Página 61 Utilizar versiones 4.5 Compatibilidad de telegramas V6 <-> V7 Telegrama Nombre de variable en V6 Nombre de variable en V7 Conversión automática V6 a ≥ V7 G1_STW.RequestParkingSe G1_STW.RequestParkingEn Sí nsor coder G2_STW.RequestParkingSe G2_STW.RequestParkingEn Sí nsor coder PD_TEL81_IN Input Sí ZSW2 ZSW2_ENC Sí...
Página 62 Utilizar versiones 4.5 Compatibilidad de telegramas V6 <-> V7 Telegrama Nombre de variable en V6 Nombre de variable en V7 Conversión automática V6 a ≥ V7 STW2.MotorSwitchoverFinis STW2_ENC.Reserved_Bit11 Sí STW2.DriveDataSetSelectio STW2_ENC.Reserved_Bit00 Sí nBit0 STW2.DriveDataSetSelectio STW2_ENC.Reserved_Bit01 Sí nBit1 STW2.DriveDataSetSelectio STW2_ENC.Reserved_Bit02 Sí nBit2 STW2.DriveDataSetSelectio STW2_ENC.Reserved_Bit03...
Página 63 Utilizar versiones 4.5 Compatibilidad de telegramas V6 <-> V7 Telegrama Nombre de variable en V6 Nombre de variable en V7 Conversión automática V6 a ≥ V7 ZSW2.DriveDataSetEffective ZSW2_ENC.FaultPresent Sí Bit3 ZSW2.DriveDataSetEffective ZSW2_ENC.Reserved_Bit04 Sí Bit4 ZSW2.AlarmClassBit0 ZSW2_ENC.Reserved_Bit05 Sí ZSW2.AlarmClassBit1 ZSW2_ENC.Reserved_Bit06 Sí ZSW2.ParkingAxisActive ZSW2_ENC.AlarmPresent Sí...
Página 64: Estado Del Final De Carrera
Utilizar versiones 4.6 Estado del final de carrera Estado del final de carrera Los bits de estado y de error para la indicación de final de carrera alcanzado se han adaptado en la versión V4. Para emular el comportamiento de los bits de error de las versiones V1...3, utilice las siguientes combinaciones lógicas: V1...3 a partir de V4...
Página 65: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento En la siguiente representación se muestran las relaciones que se producen entre los componentes de hardware y software cuando se utiliza el objeto tecnológico Eje de posicionamiento: S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 66: Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Hardware de la CPU El hardware de la CPU permite controlar y supervisar el accionamiento físico. Accionamiento El accionamiento representa la unidad formada por la etapa de potencia y el motor. Puede utilizar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos, PROFIdrive o analógica.
Página 67: Programa De Usuario
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Programa de usuario El programa de usuario le permite iniciar órdenes en el firmware de la CPU mediante instrucciones de Motion Control. Se pueden realizar las siguientes órdenes para controlar el eje: ●...
Página 68 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Firmware de la CPU Las órdenes de Motion Control lanzadas desde el programa de usuario se procesan en el firmware de la CPU. Al utilizar el panel de mando del eje, el lanzamiento de las órdenes de Motion Control se realiza a través del panel de mando del eje.
Página 69: Herramientas Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.2 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El TIA Portal dispone de las herramientas "Configuración", "Puesta en servicio" y "Diagnóstico" para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento. La siguiente representación muestra la interacción de las tres herramientas con el objeto tecnológico y el accionamiento: ①...
Página 70: Configuración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.2 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico Eje de posicionamiento con la herramienta "Configuración": ● Selección del PTO (Pulse Train Output)/accionamiento PROFIdrive/salida analógica que va a utilizarse y configuración de la interfaz del accionamiento ●...
Página 71: Agregar Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.3 Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento Requisitos Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200. Procedimiento Para agregar un objeto tecnológico Eje de posicionamiento en el árbol del proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 72: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 73: Observación De Valores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.2 Observación de valores Si hay una conexión online con la CPU, en los diálogos de configuración del objeto tecnológico aparece el símbolo "Observar todos" La función "Observar todos" ofrece las siguientes opciones: ●...
Página 74: Parámetros Básicos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3 Parámetros básicos 5.4.3.1 Configuración - General Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en la ventana de configuración "General". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico Eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 75: Simulación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Unidad de medida de posición En la lista desplegable, seleccione la unidad de medida deseada para el sistema de medida del eje. La unidad de medida seleccionada se utiliza para una nueva configuración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento y la visualización de los datos actuales del eje.
Página 76: Configuración - Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.2 Configuración - accionamiento Configuración - Accionamiento - PTO (Pulse Train Output) En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el generador de impulsos y la habilitación y realimentación del accionamiento. Interfaz de hardware Los impulsos se transmiten a la etapa de potencia del accionamiento a través de salidas digitales de asignación fija.
Página 77 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de señal Seleccione el tipo de señal en la lista desplegable. Están disponibles los tipos de señal siguientes: ● PTO (Impulso A y sentido B) Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso y una salida de sentido.
Página 78: Habilitación Y Realimentación Del Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de señal/parámetro Descripción PTO (A/B desfasado) / PTO (A/B desfasado - cuádruple) Señal A En este campo, seleccione la salida de impulso para las señales de fase A. Puede elegirse la salida a través de una dirección simbólica o asignarse a una dirección absoluta.
Página 79 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Interfaz de hardware La consigna de velocidad de giro se emite en la etapa de potencia del accionamiento a través de una salida analógica asignada de forma fija. Configure en esta área las entradas y salidas para el mando del accionamiento: ●...
Página 80: Intercambio De Datos Con El Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el escalado de la consigna de velocidad de giro: ● Velocidad de giro de referencia La velocidad de giro de referencia del accionamiento es la velocidad con la que gira el accionamiento cuando la salida analógica está...
Página 81 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos entre el accionamiento y el controlador: ● Telegrama del accionamiento (con conexión de datos: "Bloque de datos" no seleccionable) Compruebe o seleccione el telegrama del accionamiento en la lista desplegable.
Página 82 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento La velocidad de giro máxima resulta de la configuración del accionamiento. Mediante el bus se puede transferir como máximo del -200 % al +200 % de la velocidad de giro de referencia.
Página 83: Configuración - Encóder
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.3 Configuración - Encóder Acoplamiento del encóder Dependiendo de la elección del acoplamiento del encóder, se configuran diferentes parámetros en la ventana de configuración "Encóder". Existen los acoplamientos de encóder siguientes: ●...
Página 84 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Encóder - Encóder conectado a PROFINET/PROFIBUS Selección del encóder En el campo "Encóder PROFIdrive", elija el encóder PROFIdrive con PROFINET. ● Conexión de datos En la lista desplegable, seleccione si la conexión de datos debe realizarse directamente al encóder o mediante un bloque de datos que pueda procesarse en el programa de usuario.
Página 85 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área el intercambio de datos entre el encóder y el controlador: ● Telegrama del encóder (con conexión de datos: "Bloque de datos" no seleccionable) Seleccione el telegrama del encóder en la lista desplegable.
Página 86: Tipo De Encóder
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Ajuste el tipo de encóder utilizado en el campo "Tipo de encóder". Son posibles los siguientes tipos de encóder: ● Lineal incremental ● Lineal absoluto ●...
Página 87: Selección Del Contador Rápido (Hsc)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Encóder - Encóder con contador rápido (HSC) Selección del contador rápido (HSC) Seleccione el contador rápido al que el encóder transfiere el valor real en el campo. Compruebe los tiempos de filtrado de los dos tipos de entradas digitales utilizados para el contador rápido.
Página 88 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Seleccione el tipo de encóder en el campo "Tipo de encóder". Son posibles los siguientes tipos de encóder: ● Lineal incremental ● Rotativo incremental En función del tipo de encóder seleccionado, se configurarán parámetros diferentes.
Página 89: Parámetros Avanzados
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4 Parámetros avanzados 5.4.4.1 Mecánica Configuración - Mecánica - PTO (Pulse Train Output) Configure las propiedades mecánicas del accionamiento en la ventana de configuración "Mecánica". Impulsos por vuelta del motor En este campo, configure cuántos impulsos necesita el motor para una vuelta del motor.
Página 90: Invertir Sentido De Dirección
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Invertir sentido de dirección Con la casilla de verificación "Invertir sentido" puede adaptar el controlador a la lógica de sentido del accionamiento. La lógica de sentido se invierte de acuerdo con el modo seleccionado para el generador de impulsos: ●...
Página 91: Parámetros De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Parámetros de posición Dependiendo del modo de montaje seleccionado del encóder se configurarán los siguientes parámetros de posición: Modo de montaje del encóder/parámetros de posición Descripción En el eje del motor Movimiento de la carga por vuelta del motor Configure el recorrido de la carga para una vuelta del motor en este campo.
Página 92: Configuración - Módulo (Solo Conexión Profidrive/Analógica Del Accionamiento)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.2 Configuración - Módulo (solo conexión PROFIdrive/analógica del accionamiento) Utilice el ajuste "Módulo" si desea limitar la zona de desplazamiento a un trayecto repetitivo en función de la longitud/el ciclo del producto. La función Modulo solo es posible con el eje en el modo de regulación de posición.
Página 93: Límites De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.3 Límites de posición Requisitos del final de carrera de hardware Utilice exclusivamente finales de carrera de hardware que permanezcan conectados permanentemente durante la puesta en movimiento. Este estado de conmutación solo se debe retirar una vez que se haya retornado al rango de desplazamiento admisible.
Página 94: Entrada Final De Carrera Hw Inferior/Superior
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entrada final de carrera HW inferior/superior Seleccione la entrada digital para el final de carrera por hardware inferior o superior en la lista desplegable. En los ejes PTO la entrada debe soportar la notificación de alarmas. Si la conexión del accionamiento es a través de PROFIdrive o analógica se obtiene el tiempo de reacción más corto con entradas aptas para alarmas.
Página 95: Posición Final Carrera Sw Inferior/Superior
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Posición final carrera SW inferior/superior En estos campos se especifica el valor de posición de los finales de carrera por software inferior y superior. Límites (independientes de la unidad de medida seleccionada): ●...
Página 96 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje ante la respuesta de los límites de posición Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware Al alcanzar un final de carrera por hardware, el eje tiene diferentes comportamientos en función de la conexión del accionamiento: ●...
Página 97 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware Con los finales de carrera por software activos, cualquier movimiento en curso se detiene en la posición del final de carrera por software. El eje es frenado con la deceleración de parada de emergencia configurada.
Página 98 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Requisitos del final de carrera de hardware (Página 93) Configuración - Límites de posición (Página 93) Modificación de la configuración de los límites de posición en el programa de usuario (Página 98) Modificación de la configuración de los límites de posición en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se...
Página 99: Dinámica
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.4 Dinámica Configuración - Dinámica - General En la ventana de configuración "Dinámica General" configure la velocidad máxima, la velocidad de arranque/parada, la aceleración y deceleración, así como la limitación de tirones del eje (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2).
Página 100: Velocidad Máxima / Velocidad De Arranque/Parada
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Velocidad máxima / Velocidad de arranque/parada Defina en estos campos la velocidad máxima admisible y la velocidad de arranque/parada del eje. La velocidad de arranque/parada es la mínima velocidad admisible del eje y solo se puede configurar si la conexión del accionamiento es mediante PTO (Pulse Train Output).
Página 101: Aceleración / Deceleración - Tiempo De Aceleración/Tiempo De Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Aceleración / deceleración - Tiempo de aceleración/tiempo de deceleración Ajuste la aceleración deseada en los campos "Tiempo de aceleración" o "Aceleración". La deceleración deseada se puede ajustar en los campos "Tiempo deceleración" o "Deceleración".
Página 102 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tiempo de redondeo/tirón, objeto tecnológico Eje de posicionamiento (a partir de V2) Los parámetros de limitación de tirones pueden introducirse en el campo "Tiempo de redondeo" u opcionalmente en el campo "Tirón": ●...
Página 103: Velocidad
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Comportamiento del eje al utilizar la limitación de tirones (Página 105) Componentes de hardware para Motion Control (Página 12) Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (Página 15) Configuración - Dinámica - Parada de emergencia (Página 103) Modificar la configuración de los valores de dinámica en el programa de usuario (Página 106)
Página 104: Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Deceleración Ajuste el valor de deceleración para la parada de emergencia en los campos "Deceleración de parada de emergencia" o "Tiempo de deceleración de parada de emergencia". La relación entre el tiempo de deceleración de parada de emergencia y la deceleración de parada de emergencia se expresa a través de la siguiente ecuación: La deceleración de parada de emergencia debe elegirse lo suficientemente grande para que...
Página 105 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al utilizar la limitación de tirones Al activar la limitación de tirones, la aceleración y deceleración del eje no se modifican de forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en función del tirón o los tiempos de redondeo ajustados.
Página 106: Aceleración Y Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Eje temporal Velocidad Aceleración Tirón Tiempo aceleración Tiempo para acelerar el eje Tiempo deceleración Tiempo para decelerar el eje Tiempo de redondeo de la rampa de aceleración Tiempo de redondeo de la rampa de deceleración En el ejemplo se representa un movimiento de desplazamiento en el que el valor de la ②...
Página 107: Deceleración De Parada De Emergencia
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Deceleración de parada de emergencia Puede modificar el valor de la deceleración de parada de emergencia incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto tecnológico: ●...
Página 108: Referenciar (A Partir Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V2)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.5 Referenciar (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2) Configuración - Referenciar - Activa En la ventana de configuración "Referenciado - Activo", configure los parámetros que se necesitan para el referenciado activo.
Página 109: Entradas Digitales
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entradas digitales Configure en esta área el sensor del punto de referencia: ● Entrada del sensor del punto de referencia En este campo, seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia. Nota Las entradas digitales están ajustadas de forma estándar a un tiempo de filtración de 6,4 ms.
Página 110: Sentido De Aproximación / Referenciado
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Sentido de aproximación / referenciado Con el sentido seleccionado se determina el sentido de aproximación durante el referenciado activo a fin de buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciado.
Página 111: Selección Del Modo De Referenciado (Solo Conexión Del Accionamiento Mediante Profidrive V5 O Superior)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Referenciar - Pasiva En la ventana de configuración "Referenciado - Pasivo", configure los parámetros que se necesitan para el referenciado pasivo. En el referenciado pasivo, el movimiento debe ser activado por parte del usuario (p. ej., mediante una orden de desplazamiento del eje).
Página 112 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entradas digitales Configure en esta área el sensor del punto de referencia: ● Entrada del sensor del punto de referencia En este campo, seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia. La entrada debe ser apta para alarmas.
Página 113: Marcha - Referenciación Activa
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marcha - referenciación activa El referenciado activo se inicia con la instrucción de Motion Control "MC_Home" (parámetro de entrada Mode = 3). El parámetro de entrada "Position" indica aquí la coordenada absoluta del punto de referencia.
Página 114: Marcha - Referenciación Pasiva
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Extracción del offset del punto de referencia (tramo de curva verde) Una vez finalizado el referenciado, el eje recorre la distancia del offset del punto de referencia a la velocidad de referenciado. Una vez allí, el eje se queda en la posición del punto de referencia que se haya indicado en el parámetro de entrada "Position"...
Página 115: Referenciado Pasivo
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Movimiento antes del sensor del punto de referencia (tramo de curva rojo) Con el inicio del referenciado pasivo, la instrucción de Motion Control "MC_Home" no realiza ningún movimiento de referencia. El movimiento de desplazamiento necesario para alcanzar el sensor del punto de referencia deber realizarse por parte del usuario a través de otras instrucciones Motion Control, como por ejemplo MC_MoveRelative.
Página 116: Referenciado Activo
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciado activo Es posible modificar el sentido de aproximación, el lado del sensor del punto de referencia, la velocidad de aproximación, la velocidad de referenciado y el offset del punto de referencia para el referenciado activo mientras se ejecuta el programa de usuario.
Página 117: Vigilancias De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.6 Vigilancias de posición Configuración - Vigilancia de posicionamiento (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento) En la ventana de configuración "Vigilancia de posicionamiento" configure los criterios para vigilar la posición de destino.
Página 118 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Error de seguimiento (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento) En la ventana de configuración "Error de seguimiento", configure la divergencia admisible entre la posición real del eje y la posición de consigna. El error de seguimiento es la diferencia entre la posición de consigna y la posición real del eje.
Página 119: Ventana De Parada
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Ventana de parada Configure en este campo el tamaño de la ventana de parada. Tiempo de permanencia mínimo en la ventana de parada Configure en este campo el tiempo mínimo de permanencia en la ventana de parada. 5.4.4.7 Configuración - Lazo de regulación (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento)
Página 120: Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5 Vista de parámetros 5.4.5.1 Introducción a la vista de parámetros La vista de parámetros le ofrece una visión de conjunto de todos los parámetros relevantes de un objeto tecnológico. Proporciona una vista general de los ajustes de los parámetros, de manera que usted puede modificarlos cómodamente en el modo offline y online.
Página 121: Funcionalidad
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Funcionalidad Para analizar los parámetros de los objetos tecnológicos, y para poderlos observar y forzar de manera selectiva, hay disponibles las siguientes funciones. Funciones de indicación: ● Indicación de los valores de parámetros en modo offline y online ●...
Página 122 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Validez La vista de parámetros aquí descrita está disponible para los siguientes objetos tecnológicos: ● PID_Compact ● PID_3Step ● PID_Temp ● CONT_C (solo S7-1500) ● CONT_S (solo S7-1500) ●...
Página 123: Estructura De La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.2 Estructura de la vista de parámetros Barra de herramientas En la barra de herramientas de la vista de parámetros pueden seleccionarse las siguientes funciones: Símbolo Función Explicación Observar todos Inicia la observación de los parámetros visibles en la vista de pará-...
Página 124: Navegación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Navegación Dentro de la ficha "Vista de parámetros" pueden seleccionarse como alternativa las siguientes estructuras de navegación: Navegación Explicación Navegación orien- En la navegación orientada a funciones, la estructura de los pa- tada a funciones rámetros se basa en la estructura de los cuadros de diálogo de configuración (ficha "Vista de funciones"), puesta en marcha y...
Página 125: Tabla De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tabla de parámetros La tabla siguiente muestra el significado de las distintas columnas de la tabla de parámetros. Las columnas pueden mostrarse u ocultarse según convenga. ● Columna "Offline" = X: la columna es visible en modo offline. ●...
Página 126 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Columna Explicación Offline Online Valor de forzado Valor con que debe modificarse el valor de observación. Esta columna aparece si existe una conexión online y el botón "Observar todos"...
Página 127: Abrir La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.3 Abrir la vista de parámetros Requisitos El objeto tecnológico se ha agregado al árbol de proyectos, lo que significa que se ha generado el correspondiente DB de instancia/DB tecnológico de la instrucción. Procedimiento 1.
Página 128: Ajuste Predeterminado De La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.4 Ajuste predeterminado de la vista de parámetros Ajustes predeterminados Para trabajar de forma efectiva con la vista de parámetros, puede adaptar la representación de los parámetros y guardar los ajustes realizados. Pueden efectuarse y guardarse los siguientes ajustes: ●...
Página 129: Cambiar La Navegación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Modificar el ancho de las columnas Para adaptar el ancho de una columna al contenido de manera que pueda leerse todo el texto de las filas, proceda del siguiente modo: 1.
Página 130: Seleccionar Valores De Comparación (Online)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Seleccionar valores de comparación (online) Para ajustar los valores de comparación para la función "Comparar valores", proceda del siguiente modo: 1. Seleccione en la lista desplegable "Seleccionar valores de comparación" los valores de comparación que desee: –...
Página 131: Trabajar Con La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.5 Trabajar con la vista de parámetros Sinopsis La siguiente tabla ofrece una vista general de las funciones de la vista de parámetros que se describen a continuación en los modos online y offline. ●...
Página 132: Ordenar La Tabla De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Con los subgrupos de la navegación 1. Haga clic sobre el grupo de parámetros deseado en la navegación, p. ej., "Static". En la tabla de parámetros se muestran solo los parámetros "Static". En algunos grupos de la navegación puede seleccionar otros subgrupos.
Página 133: Mostrar Errores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Aplicar datos de parámetros en otros editores Una vez seleccionada toda una fila de parámetros de la tabla de parámetros, con ● arrastrar y soltar ● <Ctrl+C>/<Ctrl+V> ●...
Página 134: Condiciones
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Editar valores de arranque en el proyecto Con la vista de parámetros pueden editarse los valores de arranque en el proyecto en los modos offline y online: ●...
Página 135: Corregir Valores De Arranque Erróneos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Señalización de errores Cuando se introduce un valor de arranque, se comprueba y muestra de inmediato la corrección tecnológica y sintáctica: Los valores de arranque erróneos se indican con ●...
Página 136 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Símbolo en la columna "Estado de la configuración" Símbolo Significado El valor de arranque del parámetro coincide con el valor predeterminado y es válido. El usuario todavía no ha definido ningún valor de arranque. El valor de arranque del parámetro contiene un valor definido por el usuario o adapta- do automáticamente.
Página 137: Indicación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Procedimiento 1. Inicie la observación haciendo clic en el símbolo En cuanto la vista de parámetros esté online, se mostrarán también las siguientes columnas: – Resultado de la comparación –...
Página 138 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Cambio del formato de visualización del valor El formato de visualización del valor puede seleccionarse en el menú contextual de una fila en la vista de parámetros del objeto tecnológico. El formato de visualización de los siguientes valores puede cambiarse tanto en modo online como offline: ●...
Página 139: Crear Instantánea De Los Valores De Observación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Procedimiento Para cambiar el formato de visualización del valor, haga lo siguiente: 1. Seleccione una o varias filas en las que desee cambiar el formato de visualización. 2.
Página 140: Forzar Valores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Forzar valores Con la vista de parámetros puede forzar los valores del objeto tecnológico en la CPU. Puede asignar valores al parámetro (valor de forzado) una sola vez y forzarlos de inmediato. Al ejecutar esta función la orden de forzado se lleva a cabo lo antes posible, sin referencia a un punto determinado del programa de usuario.
Página 141: Valores De Forzado Erróneos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Señalización de errores Cuando se introduce un valor de forzado, se comprueba y muestra de inmediato la corrección tecnológica y sintáctica: Los valores de forzado erróneos se indican con ●...
Página 142 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Procedimiento Para comparar los valores de arranque de los diversos sistemas de destino, proceda del siguiente modo: 1. Haga clic en el símbolo "Seleccionar valores de comparación". Se abre una lista de selección con las opciones de comparación: –...
Página 143 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Requisitos ● El objeto tecnológico es de tipo "PID_Compact", "PID_3Step" o "PID_Temp". ● Existe una conexión online. ● El objeto tecnológico está cargado en la CPU. ● La ejecución del programa está activa (CPU en "RUN"). ●...
Página 144 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Inicializar los valores de ajuste en el programa online Todos los parámetros marcados en la vista de parámetros como "Valor de ajuste" se pueden inicializar en la CPU con nuevos valores en un solo paso. Para ello se deben cargar los valores de arranque del proyecto en la CPU.
Página 145: Configurar Módulos Tecnológicos Para Motion Control
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6 Configurar módulos tecnológicos para Motion Control 5.4.6.1 Descripción general Los siguientes módulos tecnológicos se pueden utilizar como conexión de encóder en S7- 1200 Motion Control. ET 200 MP ET 200 SP TM Count 2x24V (Página 148) TM Count 1x24V (Página 148)
Página 146: Tm Posinput 1/Tm Posinput 2
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6.2 TM PosInput 1/TM PosInput 2 Para su uso con S7-1200 Motion Control, deben configurarse los siguientes parámetros: Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM PosInput 1/TM PosInput 2 Parámetros básicos >...
Página 147: Consulte También
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM PosInput 1/TM PosInput 2 Evaluación de señal Resolución fina Introducir la resolución fina en función de la configuración Simple • del módulo tecnológico Doble •...
Página 148: Tm Count 1X24V/Tm Count 2X24V
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6.3 TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Para su uso con S7-1200 Motion Control, deben configurarse los siguientes parámetros: Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Parámetros básicos >...
Página 149 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Evaluación de señal Resolución fina Introducir la resolución fina en función de la configuración Simple • del módulo tecnológico Doble •...
Página 150 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 151: Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilización del objeto tecnológico Tabla de órdenes Utilice el objeto tecnológico "Tabla de órdenes" para reunir varias órdenes individuales en secuencias de movimiento a fin de controlar un eje. El objeto tecnológico se puede utilizar a partir de la versión V2 de la tecnología para ejes con conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output).
Página 152: Agregar El Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.3 Agregar el objeto tecnológico Tabla de peticiones Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico "Tabla de órdenes" con la herramienta "Configuración": ● Cree una o varias secuencias de movimiento configurando órdenes individuales. ● Configure la representación gráfica para comprobar la secuencia de movimientos basándose en un eje ya configurado o en un eje de ejemplo configurable.
Página 153: Configuración Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 154: Observación De Valores
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.2 Observación de valores Si hay una conexión online con la CPU, en los diálogos de configuración del objeto tecnológico aparece el símbolo "Observar todos" La función "Observar todos" ofrece las siguientes opciones: ●...
Página 155: Parámetros Básicos
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3 Parámetros básicos 6.4.3.1 Configuración - General Configure el nombre del objeto tecnológico en la ventana de configuración "General". Nombre Defina en este campo el nombre de la tabla de peticiones o el nombre del objeto tecnológico "Tabla de peticiones".
Página 156: Columna: Tipo De Orden
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilizar parámetros del eje de En la lista desplegable, seleccione los parámetros del eje que deben servir como base para la representación gráfica y para la comprobación de la secuencia de movimientos. Seleccione "Eje de ejemplo"...
Página 157: Columna: Posición/Recorrido
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Posición/recorrido Indique en esta columna la posición o el recorrido de desplazamiento para la orden seleccionada: ● Orden "Positioning Relative" La orden desplaza el eje en el recorrido indicado. ●...
Página 158: Columna: Duración
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Duración Indique en esta columna la duración de la orden elegida: ● Orden "Velocity setpoint" La orden desplaza el eje durante el tiempo indicado. La duración incluye tanto la fase de aceleración como la fase de marcha constante.
Página 159: Comandos Del Menú Contextual - Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Código de paso Indique en esta columna el valor numérico/patrón de bits que se debe emitir por el parámetro de salida "StepCode" de la instrucción de Motion Control "MC_CommandTable" durante el procesamiento de la orden.
Página 160 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Cortar Elimina las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el portapapeles. Las filas seleccionadas se eliminan; las filas siguientes de la tabla de órdenes se desplazan hacia arriba.
Página 161: Trabajando Con El Diagrama De Curvas
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.4 Trabajando con el diagrama de curvas El diagrama de curvas incorpora las herramientas e informaciones siguientes: Vista y componentes del diagrama de curvas ① Regla de medición ②...
Página 162: Selección De Las Secciones De Separación
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Selección de las secciones de separación Si la tabla de órdenes está compuesta por varias secciones divididas por separadores, las secciones del diagrama de curvas también se pueden seleccionar mediante selección de una orden perteneciente a la sección correspondiente.
Página 163 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Seleccionar en el área de escala la sección que se desea representar: ① Área en la que se encuentran los valores de la curva o los valores límite (ver selección en el menú contextual). ②...
Página 164: Sincronizar La Cuadrícula
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Elegir con el ratón la sección que se desea representar: Haga clic con el ratón y arrástrelo hasta marcar un área en el diagrama de curvas. Tras soltar el ratón, la representación del área de curva se amplía a la selección.
Página 165: Comandos Del Menú Contextual - Diagrama De Curvas
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Consulte también Configuración - General (Página 155) Configuración de la tabla de órdenes (Página 155) Comandos del menú contextual - Tabla de peticiones (Página 159) Comandos del menú contextual - Diagrama de curvas (Página 165) Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento"...
Página 166 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Consulte también Configuración - General (Página 155) Configuración de la tabla de órdenes (Página 155) Comandos del menú contextual - Tabla de peticiones (Página 159) Trabajando con el diagrama de curvas (Página 161) Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento"...
Página 167: Transición De Petición "Finalizar Petición"/"Suavizar Transición Del Movimiento
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.6 Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento" Los diagramas siguientes muestran la transición del movimiento para distintas selecciones del modo de transición en la columna "Siguiente paso": Transición del movimiento si la orden precedente es una orden de posicionamiento Los siguientes diagramas representan una secuencia de órdenes con dos órdenes de movimiento.
Página 168 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Transición del movimiento si la orden precedente es una orden de velocidad Los siguientes diagramas representan una secuencia de órdenes con dos órdenes de movimiento. La primera es una orden de velocidad (violeta). La segunda es una orden de velocidad (roja) o de posicionamiento (azul): Transición de velocidad inferior a velocidad superior Transición de velocidad superior a velocidad inferior...
Página 169: Modificar La Configuración De La Tabla De Peticiones En El Programa De Usuario
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.7 Modificar la configuración de la tabla de peticiones en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se ejecuta el programa de usuario: Peticiones y valores correspondientes Los parámetros de la tabla de peticiones se pueden modificar incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 170: Parámetros Avanzados
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4 Parámetros avanzados 6.4.4.1 Configuración: parámetros avanzados Configure las propiedades básicas de la representación de. diagrama del objeto tecnológico "Tabla de órdenes" en la ventana de configuración "Parámetros avanzados". Utilizar parámetros del eje de Seleccione en la lista desplegable los parámetros del eje que deben servir como base para la representación gráfica y para la comprobación de la secuencia de movimientos.
Página 171: Configuración - Dinámica
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4.2 Configuración - Dinámica En la ventana de configuración "Dinámica", configure la aceleración y deceleración, así como la limitación de tirones del ejemplo de eje. Si selecciona un eje configurado en la lista desplegable "Utilizar parámetros de eje de" en "Configuración >...
Página 172: Configuración - Valores Límite
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4.3 Configuración - Valores límite En la ventana de configuración "Valores límite" se configura la velocidad máxima, la velocidad de arranque/parada y los finales de carrera por software del ejemplo de eje. Si selecciona un eje configurado en la lista desplegable "Utilizar parámetros de eje de"...
Página 173: Cargar En La Cpu
Cargar en la CPU Los datos de los objetos tecnológicos Motion Control se guardan en bloques de datos. Para cargar un objeto tecnológico nuevo o modificado rigen por lo tanto las condiciones para la carga de "Bloques". PRECAUCIÓN Posibles fallos en el funcionamiento del eje al cargar sin configuración hardware La configuración de hardware cambia cuando se realizan los siguientes cambios en la configuración del eje o el encóder: •...
Página 174 Cargar en la CPU Tenga en cuenta también lo siguiente al borrar y cargar con reinicialización de bloques de datos: ● Al cargar un objeto tecnológico Eje de posicionamiento, el eje debe estar bloqueado. ● Al cargar un objeto tecnológico Tabla de órdenes no debe haber ninguna orden MC_CommandTable activa con esta tabla de órdenes (parámetro "Busy"...
Página 175: Puesta En Servicio
Puesta en servicio Panel de mando del eje Utilice el panel de mando del eje para mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes del eje y realizar un test de su instalación. El panel de mando del eje solo puede manejarse si hay establecida una conexión online con la CPU.
Página 176: Control Maestro
Puesta en servicio 8.1 Panel de mando del eje Control maestro Esta área permite asumir el control maestro del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario: ● Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control del objeto tecnológico seleccionado.
Página 177: Posicionamiento
Puesta en servicio 8.1 Panel de mando del eje Orden El manejo en el área "Orden" solo es posible con el eje habilitado. Seleccione uno de los siguientes comandos: ● JOG El comando se corresponde con la orden "MC_MoveJog" de Motion Control del programa de usuario.
Página 178 Puesta en servicio 8.1 Panel de mando del eje Estado del eje En el área "Estado del eje" se muestra el estado actual del eje y del accionamiento. Aviso de estado Descripción Habilitado El eje está habilitado y listo para ser controlado con órdenes de Motion Control. Referenciado El eje está...
Página 179: Optimización
Puesta en servicio 8.2 Optimización Optimización El movimiento de los ejes con conexión del accionamiento a través de PROFIdrive/salida analógica se efectúa con regulación de posición. La función "Optimización" ayuda a determinar la ganancia óptima (factor Kv) para el lazo de regulación (Página 119) del eje.
Página 180 Puesta en servicio 8.2 Optimización Control maestro Esta área permite asumir el control maestro del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario: ● Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control del objeto tecnológico seleccionado.
Página 181: Optimizar Ganancia
Puesta en servicio 8.2 Optimización Estado del eje En el área "Estado del eje" se muestra el estado actual del eje y del accionamiento. Aviso de estado Descripción Habilitado El eje está habilitado y listo para ser controlado con órdenes de Motion Control. Referenciado El eje está...
Página 182: Efectuar La Medición
Puesta en servicio 8.2 Optimización ● Tiempo de medición El tiempo de medición se vuelve a calcular en cada caso dependiendo de la aceleración, la velocidad y el recorrido seleccionados. El valor del tiempo de medición se puede ajustar a posteriori. ●...
Página 183: Programar
Programar Sinopsis de las instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control le permiten controlar el eje desde el programa de usuario. Las instrucciones inician peticiones de Motion Control que ejecutan las funciones deseadas. Puede consultar en los parámetros de salida de las instrucciones de Motion Control el estado de las peticiones de Motion Control, así...
Página 184: Crear Un Programa De Usuario
Programar 9.2 Crear un programa de usuario Crear un programa de usuario A continuación se crea en el programa de usuario la estructura básica para controlar el eje. Las instrucciones de Motion Control utilizadas permiten controlar todas las funciones del eje disponibles.
Página 185 Programar 9.2 Crear un programa de usuario 5. Haga clic en el botón "Aceptar". La instrucción de Motion Control "MC_Power" se inserta en el segmento. Los parámetros marcados con "<???>" se deben asignar; el resto de parámetros se encuentran asignados con valores predeterminados. Los parámetros representados en negro son necesarios para usar la instrucción de Motion Control.
Página 186 Programar 9.2 Crear un programa de usuario 6. Seleccione el objeto tecnológico en el árbol del proyecto y arrástrelo con Drag & Drop hasta <???>. Una vez seleccionado el bloque de datos del objeto tecnológico están disponibles los siguientes botones: Haga clic en el símbolo del estetoscopio para abrir el diagnóstico del objeto tecnológico.
Página 187 Programar 9.2 Crear un programa de usuario Resultado Se ha creado la estructura básica para controlar el eje en el programa de usuario. Introduzca en otras partes del programa de usuario los parámetros de entrada de las instrucciones de Motion Control para lanzar las órdenes deseadas en el objeto tecnológico "Eje".
Página 188: Notas De Programación
Programar 9.3 Notas de programación Notas de programación Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al crear su programa de usuario: ● Llamada cíclica de las instrucciones de Motion Control empleadas El estado actual de procesamiento de las órdenes se puede consultar a través de los parámetros de salida de la instrucción de Motion Control.
Página 189: Consulte También
Programar 9.3 Notas de programación ● Procesamiento de relevo de órdenes de Motion Control Las órdenes de Motion Control para mover el eje también se pueden ejecutar con carácter de relevo. Si se inicia una nueva orden de Motion Control del eje durante una orden de Motion Control en curso, la orden en curso queda relevada por la nueva orden, sin que la orden en curso deba ser ejecutada completamente.
Página 190: Comportamiento De Peticiones De Motion Control Tras Desconexión Y Rearranque Completo
Programar 9.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo Con un POWER OFF o STOP de la CPU se cancelan todas las órdenes de Motion Control activas.
Página 191: Seguimiento De Las Peticiones Activas
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Seguimiento de las peticiones activas 9.5.1 Seguimiento de las peticiones activas Al realizar un seguimiento de las peticiones activas de Motion Control se pueden diferenciar tres grupos típicos: ● Instrucciones Motion Control con el parámetro de salida "Done" ●...
Página 192 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Los parámetros de salida "Done", "CommandAborted" y "Error" muestran el valor TRUE durante al menos un ciclo. Mientras el parámetro de entrada Execute sea TRUE, los avisos de estado se mostrarán con memoria. A continuación se muestra, a modo de ejemplo, el comportamiento del bit de estado en diversas situaciones: Procesamiento íntegro de la orden...
Página 193: Cancelación De La Orden
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Cancelación de la orden Si la orden de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 194 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Error durante el procesamiento de la orden Si se produce un error al procesar la orden de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 195: Instrucción Motion Control Mc_Movevelocity
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas 9.5.3 Instrucción Motion Control MC_MoveVelocity Una orden "MC_MoveVelocity" se inicia con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". El objetivo de la orden se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity"...
Página 196 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas La orden se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada Si la orden de Motion Control se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica en el parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 197 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error Si se produce un error mientras se procesa la orden de Motion Control antes de alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE.
Página 198: Instrucción Motion Control Mc_Movejog
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Nota Bajo las siguientes condiciones no se muestra ningún error en el parámetro de salida "Error": Se ha alcanzado la velocidad parametrizada, el parámetro de entrada "Execute" tiene el valor FALSE y se produce un error en el eje (p. ej., se alcanza el final de carrera por software).
Página 199: Se Alcanza Y Mantiene La Velocidad Parametrizada
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica a través del parámetro de salida "InVelocity" con el valor TRUE. El modo Jog se controla a través del parámetro de entrada El modo Jog se controla a través del parámetro de entrada "JogForward"...
Página 200: La Petición Se Cancela Durante El Procesamiento
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas La petición se cancela durante el procesamiento Si la petición de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 201 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Se produce un error mientras se procesa la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 202: Indicaciones De Error De Las Instrucciones De Motion Control
Programar 9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control Nota Si se produce un error, éste se muestra en el parámetro de salida "Error" únicamente durante un ciclo de procesamiento, si se cumplen todas las condiciones siguientes: Los parámetros de entrada "JogForward" y "JogBackward" tienen el valor FALSE (el eje continúa no obstante decelerando) y se produce un error (p.ej.
Página 203: Consulte También
Programar 9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control ● Error de configuración en el objeto tecnológico "Eje" (p. ej. el valor de "aceleración" no es válido) Se produce un error de configuración cuando en la configuración del eje se configuran incorrectamente uno o varios parámetros o cuando se modifican incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa.
Página 204: Reinicialización De Objetos Tecnológicos
Programar 9.7 Reinicialización de objetos tecnológicos Reinicialización de objetos tecnológicos Descripción El sistema inicializa automáticamente los objetos tecnológicos después de conectar la CPU y después de cargar los valores iniciales del bloque de datos tecnológico en la CPU. Si al volver a realizar la carga en la CPU se detectan cambios relevantes para la reinicialización, el objeto tecnológico se reinicializa automáticamente.
Página 205: Transferencia De Parámetros Para Bloques De Función
Programar 9.8 Transferencia de parámetros para bloques de función Transferencia de parámetros para bloques de función Si se desea reutilizar un bloque de función con instrucciones de Motion Control para diversos objetos tecnológicos, es necesario generar en la interfaz del bloque de función llamante un parámetro de entrada del tipo de datos del objeto tecnológico correspondiente.
Página 206: Información Adicional
CommandTable:=#temCmdTableSel); //Asignación indirecta de la tabla de órdenes Información adicional Encontrará más ejemplos de programación con el tipo de datos "DB_Any" en la FAQ siguiente: https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109750880 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750880) S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 207: Diagnóstico Del Eje
Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Con la función de diagnóstico "Bits de estado y error" se vigilan en el TIA Portal los principales mensajes de estado y error del eje. Cuando el eje está activado, la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 208 Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Aviso de estado - Movi- Descripción miento Parada El eje está parado. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.StatusBits.StandStill) Aceleración El eje está acelerando. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.StatusBits.Accelerating) Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante.
Página 209: Mensajes De Error
Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Mensajes de error Mensaje de error Descripción Final de carrera por SW al- Se ha alcanzado o sobrepasado un final de carrera por software. canzado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.ErrorBits.SWLimit) Final de carrera por HW al- Se ha alcanzado o sobrepasado un final de carrera por hardware.
Página 210: Estado De Movimiento
Diagnóstico del eje 10.2 Estado de movimiento 10.2 Estado de movimiento Con la función de diagnóstico "Estado de movimiento" se vigila el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. Cuando el eje está activado, la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 211: Ajustes Dinámicos
Diagnóstico del eje 10.3 Ajustes dinámicos 10.3 Ajustes dinámicos Con la función de diagnóstico "Ajustes dinámicos" se vigilan en el TIA Portal los valores límite dinámicos configurados para el eje. Cuando el eje está activado, la indicación de la función de diagnóstico está disponible en el modo online, en los modos de operación "Control manual"...
Página 212: Trama Profidrive
Diagnóstico del eje 10.4 Trama PROFIdrive 10.4 Trama PROFIdrive La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Trama PROFIdrive" permite vigilar las tramas PROFIdrive del accionamiento y del encóder en el TIA Portal. La visualización de la función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 213: Instrucciones
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.1 MC_Power 11.1.1.1 MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje. Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ●...
Página 214 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El eje es habilitado. FALSE Todas las órdenes en curso se cancelan conforme al "StopMode"...
Página 215: Habilitación De Un Eje Con Señales Del Accionamiento Configuradas
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto FALSE El eje está bloqueado El eje no ejecuta ninguna orden de Motion Control y no acepta nuevas órdenes (excepción: orden MC_Reset). Si el accionamiento se conecta mediante PTO (Pulse Train Output): El eje no está...
Página 216: Habilitación De Un Eje Sin Señales Del Accionamiento Configuradas
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Habilitación de un eje sin señales del accionamiento configuradas Para habilitar un eje, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Configure el parámetro de entrada "StartMode" y "StopMode" con el valor deseado. Ponga el parámetro de entrada "Enable"...
Página 217: Mc_Power: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 218 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Sección Se habilita un eje y a continuación se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento devuelve la señal "Ac- cionamiento listo" a la CPU se puede verificar el éxito de la habilitación a través de "Status_1". Sección Una vez habilitado un eje se produce un error, provocando el bloqueo del eje.
Página 219: Mc_Reset
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.2 MC_Reset 11.1.2.1 MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento con parada del eje" y "Errores de configuración". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos", en el apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
Página 220 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Acusar un error con MC_Reset Para acusar un error proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parámetro de entrada "Execute".
Página 221: Mc_Home
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.3 MC_Home 11.1.3.1 MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con la posición física real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta, es necesaria el referenciado.
Página 222 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado: Mode = 0, 1, 6, 7 La orden MC_Home no puede ser interrumpida por ninguna otra orden de Motion Control. La orden MC_Home no interrumpe ninguna orden en curso de Motion Control.
Página 223 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Position INPUT REAL Mode = 0, 2 y 3 •...
Página 224 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Ajuste del encóder absoluto (absoluto) La posición actual del eje se fija con el valor del parámetro "Position". El offset calculado del valor absoluto se guarda de forma remanente en la CPU.
Página 225 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico (<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone) se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones: ● Conexión del accionamiento a través de PTO (Pulse Train Output): –...
Página 226 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 213) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 219) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 227) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 231) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 236) MC_MoveVelocity: Mover eje con especificación de velocidad a partir de V6 (Página 240)
Página 227: Mc_Halt
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.4 MC_Halt 11.1.4.1 MC_Halt: Parar eje a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Halt" cancela todas las operaciones de movimiento y frena el eje con la deceleración configurada hasta pararlo por completo. La posición de parada no está...
Página 228 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero...
Página 229: Mc_Halt: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.4.2 MC_Halt: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 230 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Sección El eje se frena con una orden MC_Halt hasta pararse completamente. La parada completa se notifica median- te "Done_2". Sección Mientras una orden MC_Halt frena el eje, esta es interrumpida por otra orden de desplazamiento. La interrup- ción se notifica mediante "Abort_2".
Página 231: Mc_Moveabsolute
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.5 MC_MoveAbsolute 11.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveAbsolute" inicia un movimiento de posicionamiento del eje respecto a una posición absoluta. Requisitos ●...
Página 232 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Positioning Objeto tecnológico del eje Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Position INPUT REAL Posición absoluta de destino Límites:...
Página 233 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 213) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 219) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 221) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 227) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 236) MC_MoveVelocity: Mover eje con especificación de velocidad a partir de V6 (Página 240)
Página 234: Mc_Moveabsolute: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 235 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 Sección Un eje es desplazado por una orden MC_MoveAbsolute a la posición absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1".
Página 236: Mc_Moverelative
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.6 MC_MoveRelative 11.1.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de posicionamiento relativo respecto a la posición inicial. Requisitos ●...
Página 237 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_PositioningA Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Distance INPUT REAL Trayecto de posicionamiento Límites: -1.0E12 ≤...
Página 238: Mc_Moverelative: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 239 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Sección Un eje es desplazado por una orden MC_MoveRelative en la distancia ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra orden MC_MoveRelative con la distancia 500.0.
Página 240: Mc_Movevelocity
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.7 MC_MoveVelocity 11.1.7.1 MC_MoveVelocity: Mover eje con especificación de velocidad a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveVelocity" mueve el eje de forma constante a la velocidad predeterminada. Requisitos ●...
Página 241 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad predeterminada para mover el eje Límites:...
Página 242: Comportamiento Con Velocidad De Consigna Cero (Velocity = 0.0)
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la orden. La causa del error se puede consultar en los parámetros "ErrorID"...
Página 243 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 213) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 219) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 221) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 227) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 231) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 236)
Página 244: Mc_Movevelocity: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 245 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Sección Una orden MC_MoveVelocity activa notifica el alcance de la velocidad consignada a través de "InVel_1". Seguidamente es interrumpida por otra orden MC_MoveVelocity. La interrupción se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuación el eje continúa moviéndose de forma constante a la nueva velocidad.
Página 246: Mc_Movejog
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.8 MC_MoveJog 11.1.8.1 MC_MoveJog: Mover eje en modo Jog a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveJog" mueve el eje de forma constante a la velocidad predeterminada en modo Jog. Utilice esta instrucción de Motion Control para, p.ej., fines de test y puesta en servicio.
Página 247 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parámetro sea TRUE, el eje se moverá a la velocidad predeterminada en el parámetro "Velo- city"...
Página 248 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 213) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 219) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 221) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 227) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 231) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 236)
Página 249: Mc_Movejog: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 Sección "Jog_F"...
Página 250: Mc_Commandtable
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.9 MC_CommandTable 11.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_CommandTable" reúne varias órdenes individuales de control de un eje en una secuencia de movimientos. La "MC_CommandTable" está disponible para ejes con conexión de accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output).
Página 251 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Com- INPUT TO_CommandT Objeto tecnológico de la tabla de órdenes mandTable able Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la tabla de órdenes con flanco ascendente...
Página 252 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 213) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 219) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 221) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 227) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 231) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 236)
Página 253: Mc_Changedynamic
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.10 MC_ChangeDynamic 11.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinámicos del eje a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ChangeDynamic" permite modificar los ajustes siguientes del eje: ● Modificar valor del tiempo de aceleración (aceleración) ●...
Página 254 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Change- INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de posicionamiento según el...
Página 255 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Nota En los parámetros de entrada "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime" y "JerkTime" se pueden indicar valores que excedan los valores límite admisibles de los parámetros resultantes: "aceleración", "deceleración", "deceleración de parada de emergencia"...
Página 256: Mc_Readparam
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.11 MC_ReadParam 11.1.11.1 MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de posicionamiento a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ReadParam" permite la lectura continua de los datos de movimiento y avisos de estado de un eje.
Página 257 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Leer la variable determinada a través de "Para- meter" y almacenar el valor en la dirección de destino determinada a través de "Value".
Página 258: Mc_Writeparam
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 213) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 219) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 221) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 227) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 231) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 236)
Página 259 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por defec- Descripción Parameter INPUT VARIANT (BOOL, INT, Puntero VARIANT en la variable del obje- DINT, UDINT, REAL) to tecnológico (Página 304) Eje de posi- cionamiento (dirección de destino) Value INPUT...
Página 260 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 261: Anexo
Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO Utilice la funcionalidad de Motion Control de la CPU S7-1200 para utilizar varios objetos tecnológicos Eje de posicionamiento con el mismo PTO (Pulse Train Output) y, de esta forma, con las mismas salidas de la CPU. Ello resulta adecuado, p.ej., para utilizar a través de un PTO diversas configuraciones de eje para diferentes procesos de producción.
Página 262: Cambio Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO Cambio del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El siguiente esquema de programa muestra cómo cambiar entre diversos objetos tecnológicos y, con ello, entre diversas configuraciones de eje. Para poder utilizar el mismo PTO con diferentes ejes sin indicaciones de error, solamente se deben llamar instrucciones de Motion Control del eje que debe utilizarse actualmente.
Página 263 Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO 6. Desbloquee el "Eje de posicionamiento_1" con la instrucción de Motion Control "MC_Power" mediante el parámetro de entrada Enable = TRUE. 7. Compruebe la habilitación del "Eje de posicionamiento_1" realizada con una operación lógica Y del parámetro de salida Status = TRUE de la instrucción de Motion Control "MC_Power"...
Página 264: Utilizar Varios Accionamientos Con El Mismo Pto
Anexo 12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO 12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO Si desea utilizar varios accionamientos de forma alternativa, puede utilizarlos con un PTO conjunto mediante una conmutación (Pulse Train Output). La siguiente representación muestra la estructura básica de conexión: La conmutación de los accionamientos puede ser controlada, si fuera necesario, por el programa de usuario, a través de una salida digital.
Página 265: Realizar Un Seguimiento De Las Peticiones De Clases De Prioridad Superiores (Niveles De Procesamiento)
Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) Según la aplicación puede resultar necesario tener que iniciar órdenes de Motion Control (p.ej.
Página 266 Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) En función de la frecuencia de las órdenes de Motion Control a iniciar se debe haber generado una cantidad suficiente de bloques de datos de instancia. En las variables S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 267 Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) DBx_utilizado el usuario debe especificar el bloque de datos de instancia empleado actualmente. Inicio de la orden de Motion Control en el OB de alarma de proceso Mediante consultas binarias de las variables DBx_utilizado (naranja) se busca un bloque de datos de instancia no utilizado en ese instante.
Página 268: Casos Especiales Al Utilizar Finales De Carrera Por Software Para Conexión Del Accionamiento Mediante Pto
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO 12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciación La parametrización inadecuada de órdenes de referenciado puede influir en la deceleración del eje hasta el final de carrera por software.
Página 269 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO ③ Condicionado por la nueva posición del eje, teóricamente el eje se pararía con la deceleración configurada detrás de la posición del final de carrera por software (curva roja). ④...
Página 270 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Ejemplo 3: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una orden de referenciado (p. ej., Ajustar punto de referencia) en sentido del final de carrera por software.
Página 271 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO Ejemplo 4: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una orden de referenciado (p. ej., Ajustar punto de referencia) en sentido del final de carrera por software.
Página 272: Finales De Carrera Por Software En Relación Con Los Cambios De Posicionamiento Del Final De Carrera Por Software
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Consulte también Finales de carrera por software en relación con los cambios de posicionamiento del final de carrera por software. (Página 272) Final de carrera por software y modificaciones en la dinámica (Página 272) Comportamiento del eje ante la respuesta de los límites de posición (Página 96) 12.4.2 Finales de carrera por software en relación con los cambios de posicionamiento...
Página 273 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO Ejemplo 1: Mientras se mueve el eje, la orden de desplazamiento en curso es relevada por otra orden de movimiento con una deceleración inferior: ①...
Página 274 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Ejemplo 2: Mientras se frena el eje, la orden de desplazamiento en curso es relevada por otra orden de movimiento con una deceleración inferior: ①...
Página 275: Reducción De La Velocidad Para Una Duración Breve De Posicionamiento
Anexo 12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento 12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento Si la duración planificada del posicionamiento es < 2 ms, la velocidad de la orden de posicionamiento puede ser reducida por la CPU. La orden se ejecuta con una velocidad reducida en todo el recorrido.
Página 276: Mover Eje Sin Regulación De Posición En Caso De Trabajos De Mantenimiento O Reparación
Anexo 12.7 Mover eje sin regulación de posición en caso de trabajos de mantenimiento o reparación 12.7 Mover eje sin regulación de posición en caso de trabajos de mantenimiento o reparación En caso de servicio técnico, puede resultar necesario mover sin regulación de posición un accionamiento PROFIdrive o un accionamiento con interfaz de accionamiento analógica.
Página 277: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos V6
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8.1 Resumen de los errores y los ErrorID Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control.
Página 278: Error De Funcionamiento Con Parada Del Eje
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8.2 ErrorID 16#8000-16#8013 Error de funcionamiento con parada del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8000 Error de accionamiento, fallo de "Accionamiento listo" 16#0001 Confirmar el error con la instrucción "MC_Reset";...
Página 279 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8004 Final de carrera por HW superior alcanzado Si el acciona- miento se conec- 16#000E El final de carrera por hardware supe- Confirmar el error con el eje habilitado ta a través de rior ha sido alcanzado.
Página 280 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8009 No se ha encontrado sensor de referencia/marca cero del encóder Parada con ram- pa de parada de 16#0033 Error de configuración, hardware o Conecte un dispositivo adecuado.
Página 281 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800D Se ha rebasado por exceso el error de seguimiento admisible Retirar habilita- ción 16#0001 Revise la configuración del lazo de •...
Página 282: Errorid 16#8200-16#820C
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8.3 ErrorID 16#8200-16#820C Error de funcionamiento sin parada del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8200 El eje no está habilitado 16#0001 Habilitar el eje; reiniciar la orden 16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power"...
Página 283 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8207 Orden rechazada 16#0001 16#0016 Referenciado activo en curso; no es Espere a que el referenciado activo finalice o interrumpa el posible iniciar otro tipo de referencia- referenciado activo con una orden de movimiento, p.
Página 284 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#0014 El hardware seleccionado está en uso Llame al teléfono de atención al cliente. en otra aplicación S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 285: Errorid 16#8400-16#8412
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8.4 ErrorID 16#8400-16#8412 Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Corregir el valor;...
Página 286 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#0056 Modo no válido en el encóder absoluto Con un encóder absoluto no es posible un referenciado pasivo ni activa ("Mode" = 2, 3). Inicie un proceso de referenciado para un encóder absoluto con el parámetro "Mode"...
Página 287 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango numérico (mayor que 1.0E12) 16#000A El valor es menor o igual que cero. 16#840E El valor del parámetro "EmergencyRampTime" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Corregir el valor;...
Página 288: Errorids 16#8600-16#864B
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8.5 ErrorIDs 16#8600-16#864B Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el controlador; volver a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 289 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8607 El valor de "Velocidad máxima" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador; volver válido a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 290 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860A El valor de "Deceleración de parada de emergencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador; •...
Página 291 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860F El valor de "Offset del punto de referencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador; •...
Página 292 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8613 En el referenciado activo, la inversión del sentido en el final de carrera por hardware se encuentra activada, a pesar de que los finales de carrera por hardware no han sido configurados 16#0001 Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 293 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8618 El valor de la variable <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.Mode no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el controlador; •...
Página 294 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#861F La configuración de la resolución del encóder lineal es errónea. Valor no admisible en <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].Parameter.Resolution 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 295 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8626 El parámetro de la vigilancia de posicionamiento es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.PositioningMonitoring.Window 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 296 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#862D El parámetro de vigilancia de errores de seguimiento es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.FollowingError.MinValue 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 297 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8634 El parámetro de vigilancia de errores de seguimiento es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.FollowingError.MaxValue 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 298 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863A Comunicación con accionamiento defectuosa 16#004C Error de configuración en el dispositivo • Conectar un dispositivo adecuado. Comprobar el dispositivo (conexiones). • Comparar la configuración de HW Config y del objeto •...
Página 299 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863E El valor de la variable "ControlPanel.Input.TimeOut" no es válido (panel de mando del eje) 16#0030 El valor tiene un formato numérico Corregir el valor en la variable del objeto tecnológico erróneo o está...
Página 300 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#0060 Velocidad de giro nominal/velocidad lineal nominal (p2000): el parámetro no existe o su valor no se puede leer o está fuera de los límites permitidos. La lectura del parámetro se ha cancelado debido a un error notificado por el hardware.
Página 301 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#0065 Resolución fina de encóder Gx_XIST2 (r0979[4/14]): un parámetro no existe o su valor no se puede leer o está fuera de los límites permitidos. La lectura del parámetro se ha cancelado debido a un error notificado por el hardware.
Página 302: Errorid 16#8700-16#8704
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8.6 ErrorID 16#8700-16#8704 Error de configuración de la tabla de órdenes ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8700 El valor de "Tipo de orden" en la tabla de órdenes no es válido 16#0001 Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 303: Errorid 16#8Ff
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V6...V7) 12.8.7 ErrorID 16#8FF Errores internos ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8FFF Error interno 16#F0** POWER OFF y POWER ON de la CPU Si esto no produce el resultado deseado, póngase en con- tacto con el Servicio de Atención al Cliente.
Página 304: Variables Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.1 Leyenda Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Valor de arranque (Rango de valores de la variable - valores mínimo a máximo) Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos corres- pondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 305 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 El acceso a las variables se realiza por medio de "<TO>.<nombre de variable>". El comodín <TO> representa el nombre del objeto tecnológico. Nota Guardar modificaciones con "WRIT_DBL" Los cambios en las variables de configuración del objeto tecnológico durante el tiempo de ejecución se pierden con un POWER OFF, un inicio y parada de la CPU o con el reinicio del objeto tecnológico.
Página 306: Variables Relativas A Los Valores De Posición Y Velocidad A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.2 Variables relativas a los valores de posición y velocidad a partir de V6 La estructura de variables contiene las consignas y los valores reales de posición y velocidad del eje. Variables Leyenda (Página 304) Variable...
Página 307: Variable Simulation A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.3 Variable Simulation a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Simulation.Mode contiene el modo de simulación. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Simulation.
Página 308: Variables Actor A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.4 Variables Actor a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Actor.<Nombre de variable> contiene los parámetros del accionamiento. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Actor.
Página 309 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos FALSE La casilla de verificación "Aplicar automáti- camente los valores del accionamiento du- rante la configuración (offline)" está desactivada. TRUE La casilla de verificación "Aplicar automáti- camente los valores del accionamiento du- rante la configuración (offline)"...
Página 310 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos ProfiDriveOut* STRING OPRW Nombre en Openness: _Actor.Interface.ProfiDriveOut Dirección de salida válida que forma parte de un tele- grama Nombre de variable válido DataBlock* STRING OPRW Nombre en Openness:...
Página 311 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Pulse_1 Pulse_2 Pulse_3 Pulse_4 PTO_OutputA* STRING OPRW Nombre en Openness: _Actor.Interface.PTO_OutputA Dirección de entrada válida, nombre de variable válido Solo se aceptarán direcciones integradas de la CPU o de la Signal Board.
Página 312 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos PulsesPerDri- DINT 1000 Pulsos por vuelta del motor veRevolution (de 1 a WP_PTO Nombre en Openness: 2147483648) Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution OPRW *) Disponible en Openness Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 (Página 426) Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 416)
Página 313: Variables Sensor[1] A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.5 Variables Sensor[1] a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Sensor[1].<Nombre de variable> contiene los parámetros del encóder. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Sensor[1].
Página 314 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Sen- BOOL OPRW (a partir de V7) sor.DataAdaptionO Nombre en Openness: ffline* _Sensor.DataAdaptionOffline FALSE La casilla de verificación "Aplicar automáti- camente los valores del encóder durante la configuración (offline)"...
Página 315 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos OFFSET UDINT Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].Interface.AddressOut.OFFSET DWORD Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].Interface.AddressOut.RID ProfiDriveOut* STRING OPRW Nombre en Openness: _Sensor[1].Interface.ProfiDriveOut Dirección de salida válida que forma parte de un tele- grama Nombre de variable válido DataBlock*...
Página 316 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Resolution REAL 0.001 Resolución de un encóder lineal (distancia entre dos rayas del encóder) (de -1.0E12 a OPRW 1.0E12) Nombre en Openness: Sensor[1].Parameter.Resolution StepsPerRevo- UDINT 2048...
Página 317 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos FALSE Lado inferior TRUE Lado superior DigitalInputAd- VREF Dirección de entrada simbólica del sensor del punto dress. de referencia (parámetro interno) AREA BYTE Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].ActiveHoming.DigitalInputAddress.AREA...
Página 318 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos DWORD Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress.RID Mode DINT Modo Referenciado pasivo (de 0 a 2) WP_PTO Nombre en Openness: Sensor[1].PassiveHoming.Mode OPRW Objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de Marca cero a través de telegrama PROFI- drive (no PTO) Marca cero a través de telegrama PROFI-...
Página 319 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos TRUE Nivel superior (High activo) *) Disponible en Openness Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 (Página 426) Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 416) S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 320: Variable Units A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.6 Variable Units a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Units.LengthUnit contiene las unidades de medida configuradas de los parámetros. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 321: Variable Mechanics A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.7 Variable Mechanics a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Mechanics.LeadScrew contiene el recorrido por vuelta del motor. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Mechanics.
Página 322: Variables Modulo A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.8 Variables Modulo a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Modulo.<Nombre de variable> contiene los ajustes de módulo. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Modulo.
Página 323: Variables Dynamiclimits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.9 Variables DynamicLimits a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.DynamicLimits.<Nombre de variable> contiene la configuración de los límites dinámicos. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 324: Variables Dynamicdefaults A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.10 Variables DynamicDefaults a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.DynamicDefaults.<Nombre de variable> contiene la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso...
Página 325: Variables Positionlimits_Sw A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.11 Variables PositionLimits_SW a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionLimits_SW.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por software. Con finales de carrera por software se limita el área de trabajo de un eje de posicionamiento.
Página 326: Variables Positionlimits_Hw A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.12 Variables PositionLimits_HW a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionLimits_HW.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por hardware. Con finales de carrera hardware se limita la zona de desplazamiento de un eje de posicionamiento.
Página 327 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos AREA BYTE Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.AREA DB_NUMBER USHOR Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.DB_NUMBER OFFSET UINT Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.OFFSET UINT Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.RID MaxSwitch* STRING OPRW...
Página 328: Variables Homing A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.13 Variables Homing a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Homing.<Nombre de variable> contiene la configuración para el referenciado del eje. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 329: Variables Positioncontrol A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.14 Variables PositionControl a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionControl.<Nombre de variable> contiene los ajustes de la regulación de posición. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 330: Variables Followingerror A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.15 Variables FollowingError a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.FollowingError.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia dinámica de errores de seguimiento. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores...
Página 331: Variables Positioningmonitoring A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.16 Variables PositioningMonitoring a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionMonitoring.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición al final de un movimiento de posicionamiento.
Página 332: Variables Standstillsignal A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.17 Variables StandstillSignal a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StandstillSignal.<Nombre de variable> contiene la configuración de la señal de velocidad cero. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso...
Página 333: Variables Statuspositioning A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.18 Variables StatusPositioning a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusPositioning.<Nombre de variable> indica el estado de un movimiento de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 334: Variables Statusdrive A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.19 Variables StatusDrive a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusDrive.<Nombre de variable> indica el estado del accionamiento. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos StatusDrive.
Página 335: Variables Statussensor A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.20 Variables StatusSensor a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusSensor[1].<Nombre de variable> indica el estado del sistema de medición. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 336: Variables Statusbits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.21 Variables StatusBits a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusBits.<Nombre de variable> contiene información sobre el estado del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 337 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Done BOOL FALSE RCCP, Procesamiento de órdenes del eje RP, OPR Nombre en Openness: StatusBits.Done FALSE En el eje hay una orden activa de Motion Control.
Página 338 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos TRUE El eje ejecuta una orden de referenciado de la instrucción "MC_Home" de Motion Con- trol. Com- BOOL FALSE RCCP, Procesamiento de una tabla de órdenes mandTableActive RP, OPR Nombre en Openness:...
Página 339 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos RestartRequired BOOL FALSE RCCP, Es necesario reiniciar el eje RP, OPR Nombre en Openness: StatusBits.RestartRequired FALSE No es necesario reiniciar el eje. TRUE Los valores han sido modificados en la me- moria de carga.
Página 340: Variables Errorbits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.22 Variables ErrorBits a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.ErrorBits.<Nombre de variable> indica errores en el objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos...
Página 341 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos PositioningFault BOOL FALSE RCCP, Error de posicionamiento RP, OPR El eje no se ha posicionado correctamente al final de un movimiento de posicionamiento. Nombre en Openness: ErrorBits.PositioningFault AdaptionError...
Página 342: Variables Controlpanel A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.23 Variables ControlPanel a partir de V6 Las variables "ControlPanel" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa de usuario no se puede acceder a dichas variables. Variables Las variables "ControlPanel"...
Página 343 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos AckCounter (parámetro interno) Nombre en Openness: ControlPanel.Output.Command[1].AckCounter ErrorID USHOR (parámetro interno) Nombre en Openness: ControlPanel.Output.Command[1].ErrorID ErrorInfo USHOR (parámetro interno) Nombre en Openness: ControlPanel.Output.Command[1].ErrorInfo Done BOOL (parámetro interno)
Página 344: Variables Internal A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 12.9.24 Variables Internal a partir de V6 Las variables "Internal" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa de usuario no se puede acceder a dichas variables. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de...
Página 345: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Órdenes V6
Anexo 12.10 Variables del objeto tecnológico Tabla de órdenes V6 12.10 Variables del objeto tecnológico Tabla de órdenes V6 La estructura de variables <Tabla de órdenes>.Command[n].<Nombre de variable> contiene los parámetros configurados de la orden. Variables Leyenda (Página 304) Variable Tipo de Valores Acceso...
Página 346 Anexo 12.10 Variables del objeto tecnológico Tabla de órdenes V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos UseAxisParametersFrom* INT/STRI OPRW Nombre en Openness: _UseAxisParametersFrom Enum de la lista desplegable "Utilizar pará- metros del eje de" o nombre del eje No asigne a sus ejes el nombre "Eje de ejemplo"...
Página 347: Versiones V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11 Versiones V1...6 12.11.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V1...3) El número de accionamientos utilizables depende de la CPU, del número de PTO (Pulse Train Outputs) y del número de salidas disponibles del generador de impulsos. Las siguientes representaciones proporcionan información sobre las correspondientes dependencias: Número máximo de PTO...
Página 348 Anexo 12.11 Versiones V1...6 La tabla siguiente muestra el número de accionamientos utilizables por CPU o Signal Board: Inte- Signal Board grada DI2/DO2 x DI2/DO2 x DO4 x DI2/DO2 x DO4 x DC5V DC24V DC24V DC24V DC5V 200kHz 20kHz 200kHz 200kHz 200kHz CPU 1211C, CPU...
Página 349 Anexo 12.11 Versiones V1...6 La asignación posible de direcciones de las salidas de impulsos y sentido se recoge en la siguiente tabla: CPU S7- Salidas PTO1 Salidas PTO2 Salidas PTO3 Salidas PTO4 1200 Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido CPU 1211C, Ax.0...
Página 350 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Nota Acceso a las salidas del generador de impulsos a través de la memoria imagen de proceso Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume el control sobre las correspondientes salidas del generador de impulsos.
Página 351: Señales Del Accionamiento
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Frecuencias límite de las salidas de impulsos Para las salidas de impulsos son válidas las siguientes frecuencias límite: Salida de impulso Frecuencias límite para obje- Frecuencias límite del Frecuencias límite del objeto to tecnológico Eje de posicio- objeto tecnológico Eje tecnológico Eje de posiciona- namiento V1...
Página 352 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Límites de tirón Para el tirón son válidos los siguientes límites: Tirón Valor (CPU < V3.0) Valor (CPU V3.0) Tirón mínimo 4,0E-2 pulsos/s 4,0E-3 pulsos/s Tirón máximo 1,5E+8 pulsos/s 1,0E+10 pulsos/s Consulte también Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (Página 15) S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 353: Diálogos De Configuración
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.2 Diálogos de configuración 12.11.2.1 V1...3 Configuración - General (objeto tecnológico "Eje" V1...3) Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico "Eje" en la ventana de configuración "General". Nombre del eje: Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico "Eje". El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 354 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Proceda tal como se indica a continuación si desea modificar las interfaces o si el PTO no se ha podido configurar automáticamente (la entrada de la lista desplegable "Selección del generador de impulsos" aparece con fondo rojo): 1.
Página 355: Unidad Personalizada
Anexo 12.11 Versiones V1...6 5. En la lista desplegable elija "Origen señal:" la entrada "Salida de CPU integrada" o "Salida de la Signal Board". La entrada "Salida de la Signal Board" será seleccionable únicamente para PTO1, o bien para PTO1 y PTO2 según la Signal Board empleada. Para más información consulte el capítulo: Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (Página 15) 6.
Página 356 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 357: Sentido De Aproximación / Referenciación (Referenciación Activa Y Pasiva)
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Sentido de aproximación / referenciación (referenciación activa y pasiva) Con el sentido seleccionado, determine el "sentido de aproximación" durante la referenciación activa para buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciación. El sentido de referenciado determina el sentido en el que el eje se aproxima al lado configurado del sensor del punto de referencia para realizar el referenciado.
Página 358 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Velocidad (sólo referenciación activa) Especifique en este campo la velocidad con la que se buscará el sensor del punto de referencia durante la marcha correspondiente. Límites (independientes de la unidad de medida seleccionada): ● Velocidad de arranque/parada ≤ velocidad de aproximación ≤ velocidad máxima Velocidad de referenciación (sólo referenciación activa) Especifique en este campo la velocidad con la que el eje se posicionará...
Página 359: Selección De Nivel
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 360: Posición Del Punto De Referencia
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Posición del punto de referencia Como posición del punto de referencia se utiliza la posición parametrizada en la instrucción de Motion Control "MC_Home". Nota Si la referenciación pasiva se efectúa sin una petición de desplazamiento del eje (eje en reposo), la referenciación se lleva a cabo en el siguiente flanco ascendente o descendente del sensor del punto de referencia.
Página 361: Velocidad De Referenciación
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Lado del sensor del punto de referencia Indique aquí si el eje debe ser referenciado por el lado inferior o superior al sensor del punto de referencia. Velocidad Especifique en este campo la velocidad con la que se buscará el sensor del punto de referencia durante la marcha correspondiente.
Página 362 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Aceleración y deceleración Puede modificar los valores de la aceleración y deceleración incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario. Para ello utilice las siguientes variables del objeto tecnológico: ● <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration para modificar la aceleración ●...
Página 363: Configuración - General (Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V4)
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.2.2 Configuración - General (objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4) Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en la ventana de configuración "General". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico Eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 364 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Tipo de señal Seleccione el tipo de señal deseado en la lista desplegable. Están disponibles los tipos de señal siguientes: ● PTO (Impulso A y sentido B) Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso y una salida de sentido.
Página 365 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Salida de impulso descendente (tipo de señal "PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B)") En este campo seleccione la salida de impulso deseada para movimientos en sentido negativo. Puede elegirse la salida a través de una dirección simbólica o asignarse a una dirección absoluta.
Página 366: Configuración - Señales De Accionamiento (Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V4)
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Configuración - Señales de accionamiento (objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4) En la ventana de configuración "Señal de accionamiento" configure la salida para la habilitación del accionamiento y la entrada para la realimentación "Accionamiento listo" del accionamiento.
Página 367 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Invertir sentido de dirección Con la casilla de verificación "Invertir sentido" puede adaptar el controlador a la lógica de sentido del accionamiento. La lógica de sentido se invierte de acuerdo con el modo seleccionado para el generador de impulsos: ●...
Página 368 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 369 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 370 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Sentido de aproximación / referenciado Con el sentido seleccionado, determine el sentido de aproximación durante el referenciado activo a fin de buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciado. El sentido de referenciado determina el sentido con el cual el eje se aproxima al lado del sensor del punto de referencia configurado para realizar la operación de referenciado.
Página 371: Bits De Diagnóstico, Estado Y Error (Objeto Tecnológico "Eje" V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.3 Bits de diagnóstico, estado y error (objeto tecnológico "Eje" V1...3) Con la función de diagnóstico "Bits de estado y error" se vigilan en el TIA Portal los principales mensajes de estado y error del eje. Cuando el eje está activado, la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 372 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Estado del movimiento del eje Estado Descripción Parada El eje está parado. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.StatusBits.StandStill) Aceleración El eje está acelerando. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.StatusBits.Acceleration) Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.StatusBits.ConstantVelocity) Deceleración El eje está...
Página 373: Avisos De Error
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Avisos de error Error Descripción Final de carrera por SW infe- Se ha alcanzado el final de carrera por software inferior. rior alcanzado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached) Final de carrera por SW infe- Se ha rebasado por defecto el final de carrera por software inferior.
Página 374: Errorid Y Errorinfos
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.4 ErrorID y ErrorInfos 12.11.4.1 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V4...5) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores.
Página 375 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8002 Final de carrera por SW superior activado 16#000E Se ha alcanzado la posición del final Confirmar el error con la instrucción de carrera por software superior con "MC_Reset"; abandonar el final de carre- la deceleración actual configurada ra por software con una orden de despla- zamiento en sentido negativo...
Página 376 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma inco- rrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Coun- ter) y cargarla en el controlador Varios ejes deben trabajar con un PTO: Otro eje utiliza el PTO / HSC.
Página 377 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800A Aviso de avería del encóder Retirar habilitación 16#0001 Compruebe el dispositivo en cuanto a funcionamiento, enlaces y conexiones. 16#0034 Error de hardware en el encóder 16#0035 Encóder sucio 16#0036 Error al leer el valor absoluto del Compare el tipo de encóder en el pará-...
Página 378: Error De Funcionamiento Sin Parada Del Eje
Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800E Error en final de carrera por HW Retirar habilitación 16#0042 Sentido de retirada no permitido con El sentido de movimiento programado se final de carrera por HW activo ha bloqueado debido al final de carrera por HW activo.
Página 379 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8204 El eje no está referenciado 16#0001 Referenciar el eje con la instrucción "MC_Home"; reiniciar la orden 16#8205 El eje está siendo controlado por el programa de usuario (el error sólo se muestra en el panel de mando del eje) 16#0013 El eje está...
Página 380 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#820B Imposible ejecutar la tabla de órdenes 16#0026 Ejecutando carga en el estado operativo RUN Espere hasta que haya concluido la operación de carga. 16#820C No hay configuración disponible 16#0001 Error interno Llame al teléfono de atención al cliente.
Página 381: Error De Parámetros De Bloque
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; reiniciar la orden 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango numérico (mayor que 1E+12)
Página 382 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8407 Cambio del eje en la instrucción "MC_Power" permitido únicamente con eje bloqueado. 16#0001 Bloquear eje activo; a continuación se puede cambiar y habilitar el eje. 16#8408 El valor del parámetro "Axis" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#001A El valor indicado no se corresponde con la Corregir el valor;...
Página 383 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8410 El valor del parámetro "Parameter" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; reiniciar la orden 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor;...
Página 384: Error De Configuración Del Eje
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#0014 El hardware seleccionado está...
Página 385 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8607 El valor de "Velocidad máxima" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#0003 El valor es mayor que el límite superior de "MC_Power"...
Página 386 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860A El valor de "Deceleración de parada de emergencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0003 El valor es mayor que el límite superior de hardware...
Página 387 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860E La dirección del final de carrera por hardware superior no es válida 16#000B Dirección no válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#000C La dirección del flanco descendente no es "MC_Power"...
Página 388 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8612 La dirección del sensor del punto de referencia no es válida 16#000B Dirección no válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#000C La dirección del flanco descendente no es "MC_Power"...
Página 389 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8617 El valor de la variable <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.Mode no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el con- • (Valor válido: 2 = referenciado vía entrada trolador;...
Página 390 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#861D El tipo de montaje ajustado del encóder no es válido. Valor no admisible en <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].MountingMode 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 391 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8623 El valor ajustado en la variable <Nombre del eje>.Sensor.Sensor[1].Type no es válido. 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 392 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8629 El valor límite para la señal de velocidad cero es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.StandStillSignal.VelocityThreshold 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 393 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#862F Valor no permitido para el dato de configuración <Nombre del eje>.Modulo.StartValue 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- • está fuera del rango numérico válido trolador;...
Página 394 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8635 El parámetro de vigilancia de errores de seguimiento es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.FollowingError.MinVelocity 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 395 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863A Comunicación con accionamiento defectuosa 16#004C Error de configuración en el dispositivo Conecte un dispositivo adecuado. • Compruebe el dispositivo (conexiones). • Compare la configuración de HW Config y del • objeto tecnológico. 16#004D El driver del dispositivo necesita un ciclo de Conecte un dispositivo adecuado.
Página 396 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863D Falla la comunicación con el dispositivo (accionamiento o encóder) 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- • está fuera del rango numérico válido trolador;...
Página 397: Error De Configuración De La Tabla De Órdenes
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Error de configuración de la tabla de órdenes ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8700 El valor de "Tipo de orden" en la tabla de órdenes no es válido 16#0001 Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 398: Errores Internos
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Errores internos ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8FFF Error interno 16#F0** POWER OFF y POWER ON de la CPU Si esto no produce el resultado deseado, póngase en contacto con el Servicio de Atención al Cliente. Tenga al alcance la siguiente información: ErrorID •...
Página 399: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos V2
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.4.2 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V2...3) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores: Error de funcionamiento con parada del eje ErrorID...
Página 400: Error De Funcionamiento Sin Parada Del Eje
Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma incorrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en el controlador Varios ejes deben trabajar con un PTO: Otro eje utiliza el PTO / HSC.
Página 401: Error De Parámetros De Bloque
Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8206 Objeto tecnológico pendiente de activación 16#0001 Active el eje con la instrucción "MC_Power" Ena- ble = TRUE, o habilite el eje en el panel de mando del eje. 16#8207 Orden rechazada 16#0016 Referenciación activa en curso;...
Página 402 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8402 El valor del parámetro "Velocity" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la orden 16#0008 El valor es mayor que la velocidad máxima configurada...
Página 403 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#840A El valor del parámetro "StartStep" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#000A El valor es menor o igual que cero. Corregir el valor; volver a iniciar la orden 16#001D El paso de inicio es mayor que el paso final 16#001E...
Página 404 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8604 El valor de "Impulsos por vuelta del motor" no es válido 16#000A El valor es menor o igual que 0 Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- ción "MC_Power"...
Página 405 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860B El valor de posición del final de carrera por software inferior no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 406 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8611 El valor de "Velocidad de referenciación" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad máxi- ción "MC_Power"...
Página 407 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Error de configuración de la tabla de órdenes ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8700 El valor de "Tipo de orden" en la tabla de órdenes no es válido 16#0001 Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 408: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos V1)
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Errores internos ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8FFF Error interno 16#F0** POWER OFF y POWER ON de la CPU Si esto no produce el resultado deseado, póngase en contacto con el Servicio de Atención al Cliente. Tenga al alcance la siguiente información: ErrorID •...
Página 409 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#000F Se ha alcanzado la posición del final de carre- ra por software superior con la deceleración de parada de emergencia 16#0010 Se ha rebasado la posición del final de carrera por software superior con la deceleración de parada de emergencia 16#8003 Final de carrera por HW inferior aproximado...
Página 410 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Error de funcionamiento sin parada del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8200 El eje no está habilitado 16#0001 Habilitar el eje; volver a iniciar la orden 16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power" 16#0001 Habilitar el eje sólo con una instrucción "MC_Power"...
Página 411 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor "Position"; volver a iniciar la or- 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de nú- meros (mayor que 1e...
Página 412: Error De Configuración
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Error de configuración ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Corregir la configuración de PTO / Pulse Train Output y cargarla en el controlador 16#8601 La parametrización del contador rápido (HSC) no es válida 16#000B...
Página 413 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860A El valor de "Deceleración de parada de emergencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0003 El valor es mayor que el límite de hardware ción "MC_Power"...
Página 414 Anexo 12.11 Versiones V1...6 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8611 El valor de "Velocidad de referenciación" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir la configuración y cargarla en el controla- 16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad máxi- 16#0009 La velocidad es inferior a la velocidad de arranque/parada...
Página 415: Leyenda V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.5 Leyenda V1...5 Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Valor de arranque (Rango de valores de la variable - valores mínimo a máximo) Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos corres- pondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 416: Variables Del Objeto Tecnológico Eje V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 Descripción Descripción de la variable El acceso a las variables se realiza por medio de "<TO>.<nombre de variable>". El comodín <TO> representa el nombre del objeto tecnológico. 12.11.6 Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 12.11.6.1 Variables Config V1...3 La estructura de variables <Nombre del eje>.Config.<Nombre de variable>...
Página 417 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos MinVelocity REAL 10.0 Velocidad de arranque/parada del eje (Indicación en la unidad de medida confi- gurada) MaxVelocity REAL 250.0 Velocidad máxima del eje (Indicación en la unidad de medida confi- gurada) DynamicDefaults.
Página 418 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos TRUE 24 V en la entrada de la CPU significa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware inferior. MinFallingEvent DWORD DW#16#000 La variable no puede ser evaluada en el 00000 programa de usuario.
Página 419 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos RisingEdge BOOL FALSE FALSE Referenciado con el flanco de señal ascendente del sensor del punto de referencia (referenciado activo) TRUE Referenciado con el flanco de señal descendente del sensor del punto de referencia (referenciado activo).
Página 420: Variables Motionstatus V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.6.2 Variables MotionStatus V1...3 La estructura de variables <Nombre del eje>.MotionStatus.<Nombre de variable> contiene el estado del movimiento. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos MotionStatus. STRUCT TO_Struct_MotionStatus Position REAL Posición real del eje (de -9.0E15 (Indicación en la unidad de medida configu- a 9.0E15)
Página 421: Variables Statusbits V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.6.3 Variables StatusBits V1...3 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusBits.<Nombre de variable> contiene información sobre el estado del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos StatusBits. STRUCT TO_Struct_StatusBits Activated BOOL FALSE Activación del eje...
Página 422 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Si requiere información más detallada sobre el error, consulte los parámetros "ErrorID" y "ErrorInfo" de las instrucciones Motion Con- trol en el modo automático. En el modo manual, la causa detallada del error se muestra en el campo "Aviso de error"...
Página 423 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos TRUE El eje se acelera. Deceleration BOOL FALSE Proceso de deceleración FALSE El eje se acelera, avanza a velo- cidad constante o está parado. TRUE El eje se frena. ControlPanelActive BOOL FALSE...
Página 424: Variables Errorbits V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.6.4 Variables ErrorBits V1...3 La estructura de variables <Nombre del eje>.ErrorBits.<Nombre de variable> indica errores en el objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos ErrorBits. STRUCT TO_Struct_ErrorBits SystemFault BOOL FALSE Error interno de sistema ConfigFault BOOL...
Página 425: Variables Internal V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.6.5 Variables Internal V1...3 Las variables "Internal" no contienen datos relevantes del usuario; no se puede acceder a estas variables desde el programa de usuario. Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 (Página 304) Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 (Página 426) 12.11.6.6 Variables ControlPanel V1...3...
Página 426: Variables Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 12.11.7.1 Variables relativas a los valores de posición y velocidad V4...5 La estructura de variables contiene las consignas y los valores reales de posición y velocidad del eje. Variables Leyenda (Página 415) Variable...
Página 427: Variables Actor V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.2 Variables Actor V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.Actor.<Nombre de variable> contiene los parámetros del accionamiento. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Actor. STRUCT TO_Struct_Actor Type DINT Objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V5: (de 0 a 2) El accionamiento se conecta a...
Página 428 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos ReferenceSpeed REAL 3000.0 Valor de referencia (100 %) para la consig- na de velocidad de giro del accionamiento (consigna n) La consigna de velocidad de giro se trans- fiere en el telegrama PROFIdrive como valor normalizado de -200% a 200% de "ReferenceSpeed".
Página 429: Variables Sensor[1] V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.3 Variables Sensor[1] V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.Sensor.<Nombre de variable> contiene los parámetros del encóder. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Sensor. STRUCT TO_Struct_Sensor Sensor[1]. STRUCT ARRAY[1..1] TO_Struct_Sensor Type DINT Tipo de encóder (parámetro interno)
Página 430 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos FineResolutionXist1 UDINT Número de bits para la resolución fina Gx_XIST1 (valor real cíclico del encóder) (de 0 a 31) FineResolutionXist2 UDINT Número de bits para la resolución fina Gx_XIST2 (valor absoluto del encóder) (de 0 a 31) DeterminableRevolu- UDINT...
Página 431 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Mode DINT Modo Referenciado pasivo (de 0 a 2) WP_PT Objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V5: Marca cero a través de telegrama PROFIdrive (no PTO) Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad (no PTO) Referenciado a través de entrada...
Página 432: Variable Units V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.4 Variable Units V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.Units.LengthUnit contiene las unidades de medida configuradas de los parámetros. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Units. STRUCT TO_Struct_Units LengthUnit 1013 Unidad de medida configurada de los pa- rámetros (de -32768 a...
Página 433: Variables Modulo V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.6 Variables Modulo V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.Modulo.<Nombre de variable> contiene los ajustes de módulo. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Modulo. STRUCT TO_Struct_Modulo Enable BOOL FALSE FALSE Conversión de módulo desactiva- TRUE Conversión de módulo activada...
Página 434: Variables Dynamiclimits V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.7 Variables DynamicLimits V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.DynamicLimits.<Nombre de variable> contiene la configuración de los límites dinámicos. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos DynamicLimits. STRUCT TO_Struct_DynamicLimits MaxVelocity REAL 250.0 Velocidad máxima del eje WP_PT...
Página 435: Variables Dynamicdefaults V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.8 Variables DynamicDefaults V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.DynamicDefaults.<Nombre de variable> contiene la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos DynamicDefaults. STRUCT TO_Struct_DynamicDefaults Acceleration REAL 48.0...
Página 436: Variables Positionlimitssw V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.9 Variables PositionLimitsSW V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionLimits_SW.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por software. Con finales de carrera por software se limita el área de trabajo de un eje de posicionamiento.
Página 437: Variables Positionlimitshw V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.10 Variables PositionLimitsHW V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionLimits_HW.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por hardware. Con finales de carrera hardware se limita la zona de desplazamiento de un eje de posicionamiento.
Página 438: Variables Homing V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.11 Variables Homing V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.Homing.<Nombre de variable> contiene la configuración para el referenciado del eje. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Homing. STRUCT TO_Struct_Homing AutoReversal BOOL FALSE FALSE...
Página 439: Variables Positioncontrol V5
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.12 Variables PositionControl V5 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionControl.<Nombre de variable> contiene los ajustes de la regulación de posición. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos PositionControl. STRUCT TO_Struct_PositionControl REAL 10.0 Ganancia P de la regulación de posición (de 0.0 a...
Página 440: Variables Followingerror V5
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.13 Variables FollowingError V5 La estructura de variables <Nombre del eje>.FollowingError.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia dinámica de errores de seguimiento. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos FollowingError. STRUCT TO_Struct_FollowingError EnableMonitoring...
Página 441: Variables Positioningmonitoring V5
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.14 Variables PositioningMonitoring V5 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionMonitoring.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición al final de un movimiento de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos...
Página 442: Variables Standstillsignal V5
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.15 Variables StandstillSignal V5 La estructura de variables <Nombre del eje>.StandstillSignal.<Nombre de variable> contiene la configuración de la señal de velocidad cero. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos StandstillSignal. STRUCT TO_Struct_StandstillSignal VelocityThreshold REAL Umbral de velocidad...
Página 443: Variables Statuspositioning V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.16 Variables StatusPositioning V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusPositioning.<Nombre de variable> indica el estado de un movimiento de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos StatusPositioning. STRUCT TO_Struct_StatusPositioning Distance REAL RCCP, Distancia actual del eje hasta la posición de...
Página 444: Variables Statusdrive V5
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.17 Variables StatusDrive V5 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusDrive.<Nombre de variable> indica el estado del accionamiento. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos StatusDrive. STRUCT TO_Struct_StatusDrive InOperation BOOL FALSE RCCP, Estado de operación del accionamiento FALSE Accionamiento no preparado.
Página 445: Variables Statussensor V5
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.18 Variables StatusSensor V5 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusSensor.<Nombre de variable> indica el estado del sistema de medición. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos StatusSensor. STRUCT TO_Struct_StatusSensor State DINT RCCP, Estado del valor del encóder (de 0 a 2)
Página 446: Variables Statusbits V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.19 Variables StatusBits V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusBits.<Nombre de variable> contiene información sobre el estado del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos StatusBits. STRUCT TO_Struct_StatusBits Activated BOOL FALSE RCCP,...
Página 447 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos TRUE Se ha producido un error en el eje. Si requiere información más detallada sobre el error, consulte los parámetros "ErrorID" y "ErrorInfo" de las instrucciones Motion Con- trol en el modo automático. En el modo manual, la causa detallada del error se muestra en el campo "Aviso de error"...
Página 448 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos TRUE Se ha alcanzado la velocidad de consigna. El eje se mueve a velo- cidad constante. Accelerating BOOL FALSE RCCP, Proceso de aceleración FALSE El eje se decelera, avanza a velo- cidad constante o está...
Página 449 Anexo 12.11 Versiones V1...6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos FALSE Se respeta la zona de trabajo configurada. TRUE Se ha alcanzado o sobrepasado el final de carrera por software superior. HWLimitMinActive BOOL FALSE RCCP, Estado del final de carrera por hardware inferior FALSE Se respeta la zona de desplaza-...
Página 450: Variables Errorbits V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.20 Variables ErrorBits V4...5 La estructura de variables <Nombre del eje>.ErrorBits.<Nombre de variable> indica errores en el objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos ErrorBits. STRUCT TO_Struct_ErrorBits SystemFault BOOL FALSE RCCP, Error interno de sistema ConfigFault...
Página 451: Variables Controlpanel V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.7.21 Variables ControlPanel V4...5 Las variables "ControlPanel" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa de usuario no se puede acceder a dichas variables. Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V6...7 (Página 304) Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 416) 12.11.7.22 Variables Internal V4...5...
Página 452: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Órdenes V1
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.8 Variables del objeto tecnológico Tabla de órdenes V1...3 La estructura de variables <Tabla de órdenes>.Config.Command.Command[x].<Nombre de variable> contiene los parámetros configurados de la orden. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Config.
Página 453: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Órdenes V4
Anexo 12.11 Versiones V1...6 12.11.9 Variables del objeto tecnológico Tabla de órdenes V4...5 La estructura de variables <Tabla de órdenes>.Command[n].<Nombre de variable> contiene los parámetros configurados de la orden. Variables Leyenda (Página 415) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Command[n].
Página 454 Anexo 12.11 Versiones V1...6 S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...
Página 455: Índice Alfabético
Índice alfabético Agregar fila de separación, 159 Limitación de tirones Agregar fila Empty, 159 Función, 44 Ámbito de validez Manual, 3 Manual Ámbito de validez, 3 Conexión de accionamiento S7-1200 Motion Finalidad, 3 Control, 25 MC_ChangeDynamic Conexión de encóder S7-1200 Motion Control, 25 Instrucción, 253 Configuración hardware para Motion Control S7- Parámetro, 254...
Página 456 Índice alfabético MC_WriteParam Configuración de la velocidad máxima/velocidad de Instrucción, 258 arranque y parada, 100 Parámetro, 259 Configuración de las señales del Motion Control CPU S7-1200 accionamiento, 78, 366 Manual, 47 Configuración de los impulsos por vuelta del Motion Control S7-1200 motor, 89, 366 Conexión de accionamientos y encóders, 25 Configuración de PTO y HSC, 76, 363...
Página 457 Índice alfabético Variable Position, 306, 426 Regulación de posición, 119 Variable PositionControl, 329, 439 Reinicialización de objetos tecnológicos, 204 Variable PositionLimitsHW, 326, 437 Reinicializar objetos tecnológicos, 204 Variable PositionLimitsSW, 325, 436 Variable PositionMonitoring, 331, 441 Variable Sensor, 313, 429 Variable Simulation, 307 Salida de sentido y sentido de la marcha Variable StandstillSignal, 332, 442 Relación, 20...
Página 458 Índice alfabético S7-1200 Motion Control V6.0...V7.0 en TIA Portal V16 Manual de funciones, 12/2019, A5E03790553-AG...

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