Página 1 ___________________ Prólogo ___________________ Introducción Bases para trabajar con ___________________ SIMATIC S7-1200 Motion Control ___________________ Guía para utilizar Motion Control STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0 en el ___________________ TIA Portal V15 Utilizar versiones ___________________ Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Manual de funciones ___________________ Objeto tecnológico Tabla de peticiones...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3: Prólogo
Prólogo Finalidad del manual Este documento ofrece información detallada relativa al S7-1200 Motion Control. El documento equivale tanto en su contenido como en su estructura al contenido de la Ayuda en pantalla de STEP 7 V15. Así pues, gran parte del documento presupone la interacción con STEP 7 para su mejor comprensión.
Página 4: Soporte Adicional
Soporte adicional Si tiene preguntas sobre el uso de los productos descritos en el manual a las que no encuentre respuesta en este documento, diríjase a la persona de contacto de Siemens de su región o sucursal. Podrá localizar a su persona de contacto más próxima en Internet (http://www.siemens.com/automation/partner).
Página 5: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................3 Introducción ............................. 10 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200 ................10 Componentes de hardware para Motion Control ..............11 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control ..................14 Motor paso a paso en PTO ..................... 14 2.1.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control ..............
Página 6 Índice Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento ............61 5.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración ................61 5.4.2 Observación de valores ......................62 5.4.3 Parámetros básicos ....................... 63 5.4.3.1 Configuración - General ......................63 5.4.3.2 Configuración - accionamiento ....................65 5.4.3.3 Configuración - Encóder ......................
Página 7 Índice Puesta en servicio ..........................154 Panel de mando del eje ......................154 Optimización ......................... 158 Programar .............................. 162 Sinopsis de las instrucciones de Motion Control ..............162 Crear un programa de usuario ....................163 Notas de programación ......................166 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo ..........................
Página 8 Índice 11.1.8 MC_MoveJog ........................219 11.1.8.1 MC_MoveJog: Mover eje en modo Jog a partir de V6............219 11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funciones a partir de V6 ............222 11.1.9 MC_CommandTable ......................223 11.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos a partir de V6 ...........................
Página 9 Índice 12.9.18 Variables StatusPositioning a partir de V6 ................297 12.9.19 Variables StatusDrive a partir de V6 ..................298 12.9.20 Variables StatusSensor a partir de V6.................. 299 12.9.21 Variables StatusBits a partir de V6 ..................300 12.9.22 Variables ErrorBits a partir de V6 ..................304 12.9.23 Variables ControlPanel a partir de V6 ..................
Página 10: Introducción
● El programa de usuario le permite controlar el eje con las instrucciones Motion Control e iniciar con ello las órdenes de movimiento del accionamiento. Consulte también http://www.automation.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/simatic-technology/integrated- functions/simatic-s7-1200/Pages/Default.aspx (http://www.automation.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/simatic-technology/integrated- functions/simatic-s7-1200/Pages/Default.aspx) Componentes de hardware para Motion Control (Página 11) Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento (Página 54)
Página 11: Componentes De Hardware Para Motion Control
Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control Componentes de hardware para Motion Control La siguiente representación muestra la configuración básica del hardware para una aplicación Motion Control con la CPU S7-1200. CPU S7-1200 La CPU S7-1200 combina la funcionalidad de un autómata programable con la funcionalidad Motion Control para utilizar accionamientos.
Página 12: Accionamientos Y Encóders
Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control PROFINET La interfaz PROFINET permite establecer una conexión online entre la CPU S7-1200 y la programadora. Junto con las funciones online de la CPU se dispone además de funciones adicionales de puesta en servicio y diagnóstico para Motion Control. Además, PROFINET admite el perfil PROFIdrive para la conexión de accionamientos y encóders aptos para PROFIdrive.
Página 13 Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control Designación Referencia CPU 1217C DC/DC/DC 6ES7217-1AG40-0XB0 Signal Board DI4 x DC 24 V (200 kHz) 6ES7221-3BD30-0XB0 Signal Board DI4 x DC 5 V (200 kHz) 6ES7 221-3AD30-0XB0 Signal Board DQ4 x DC 24 V (200 kHz) 6ES7222-1BD30-0XB0 Signal Board DQ4 x DC 5 V (200 kHz) 6ES7222-1AD30-0XB0...
Página 14: Bases Para Trabajar Con S7-1200 Motion Control
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Motor paso a paso en PTO 2.1.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control El número de accionamientos utilizables depende del número de PTO (Pulse Train Outputs) y del número de salidas disponibles del generador de impulsos. Las siguientes representaciones proporcionan información sobre las correspondientes dependencias: Número máximo de PTO...
Página 15 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Salidas utilizables del generador de impulsos y frecuencias límite Las variantes de relé de las CPU solo pueden acceder a las salidas del generador de impulsos de una Signal Board. Dependiendo de la CPU, se pueden utilizar las salidas del generador de impulsos Q0.0 a Q1.1 con las frecuencias límite indicadas a continuación: Q0.0...
Página 16: Salidas Para Señales Del Accionamiento
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Nota Acceso a las salidas del generador de impulsos a través de la memoria imagen de proceso Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume el control sobre las salidas del generador de impulsos y de sentido correspondientes.
Página 17: Principio De La Interfaz De Impulsos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Consulte también Principio de la interfaz de impulsos (Página 17) Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento (Página 18) Finales de carrera por hardware y por software (Página 39) Limitación de tirones (Página 40) Referenciar (Página 41) Componentes de hardware para Motion Control (Página 11)
Página 18: Relación Entre El Tipo De Señal Y El Sentido De Desplazamiento
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO 2.1.3 Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento La CPU emite la velocidad y el sentido de desplazamiento a través de dos salidas. Las relaciones entre la configuración y el sentido de desplazamiento difieren en función del tipo de señal seleccionado.
Página 19 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO PTO: pulsación hacia delante A y pulsación hacia atrás B (a partir de V4) En este tipo de señal se evalúan los impulsos de una salida. El impulso para el sentido positivo se emite a través de la "Salida de impulso adelante".
Página 20 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO PTO – A/B desfasada, cuádruple (a partir de V4) Con este tipo de señal se evalúan los flancos ascendentes y descendentes de las dos salidas. Un período de impulso tiene cuatro flancos en dos fases (A y B). Por ello, la frecuencia de impulsos en la salida se reduce a una cuarta parte.
Página 21 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Invertir el sentido de dirección Si se activa la opción "Invertir sentido", se invierte la lógica de sentido: ● PTO: Impulso A y sentido B – 0 V en la salida de sentido (nivel bajo) ⇒ sentido de giro positivo –...
Página 22: Accionamiento Profidrive / Conexión Analógica Del Accionamiento
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento 2.2.1 Conexión de accionamientos y encóders A un eje de posicionamiento con conexión del accionamiento a través de PROFIdrive/analógica se asigna un accionamiento y un encóder.
Página 23: Aplicación Automática De Los Parámetros De Accionamiento Y Encóder En El Dispositivo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento 2.2.2 Aplicación automática de los parámetros de accionamiento y encóder en el dispositivo Para el funcionamiento, las magnitudes de referencia para la conexión de accionamientos y encóders deben estar ajustadas de forma idéntica tanto en el controlador como en el accionamiento o encóder.
Página 24 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Ajuste en el TIA Portal Controlador Parámetros de Aplicación Variable del bloque de datos tecnológico accionamiento automática Accionamiento <TO>.Actor.Type 0 = Conexión analógica del accionamien- 1 = PROFIdrive 2 = PTO (Pulse Train Output) Encóder...
Página 25: Profidrive
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento 2.2.3 PROFIdrive PROFIdrive es el perfil estándar normalizado para tecnología de accionamientos a la hora de conectar accionamientos y encóders vía PROFINET IO. Los accionamientos y encóders que soportan el perfil PROFIdrive se conectan conforme a la norma PROFIdrive.
Página 26: Regulación
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento 2.2.4 Regulación Los accionamientos que están conectados a través de PROFIdrive o de una interfaz analógica del accionamiento también se operan con regulación de posición. En caso de realizar trabajos de mantenimiento o reparación, el eje también se puede operar sin regulación de posición.
Página 27: Conexión De Datos Del Accionamiento Profidrive / Encóder Profidrive
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento 2.2.5 Conexión de datos del accionamiento PROFIdrive / encóder PROFIdrive La conexión de datos de accionamientos PROFIdrive y encoders PROFIdrive tiene lugar directamente mediante el telegrama PROFIdrive o bien mediante un bloque de datos. Utilice la conexión mediante un bloque de datos si desea modificar o evaluar el contenido de los telegramas en el programa de usuario en función del proceso.
Página 28 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Principio de la conexión de datos mediante un bloque de datos El siguiente diagrama de funcionamiento simplificado muestra la conexión de datos con accionamientos PROFIdrive y encoders PROFIdrive a través de un bloque de datos: Los siguientes apartados contienen detalles sobre la ejecución.
Página 29 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento ① MC-PreServo se llama antes de MC-Servo. En el programa de usuario de "MC-PreServo" transfiera el contenido del telegrama de entra- ⑤ da de la memoria imagen parcial "IPP OB Servo" al bloque de datos de la interfaz de datos.
Página 30 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Procedimiento básico para la conexión de datos mediante bloque de datos Proceda como se describe a continuación para utilizar la conexión de datos a través del bloque de datos.
Página 31 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Agregar variable PLC para el acceso a telegramas Cree la siguiente variable PLC para poder acceder a los rangos de entrada y de salida del telegrama.
Página 32: Conexión De Datos De Accionamientos Con Conexión Analógica De Accionamientos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Encontrará un ejemplo de aplicación para el uso de MC-PreServo y MC-PostServo en: https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109741575) Consulte también Trama PROFIdrive (Página 190) Configuración - Accionamiento - PROFIdrive (Página 69) Configuración - Encóder - Encóder conectado a PROFINET/PROFIBUS (Página 71)
Página 33 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Crear bloque de datos para conexión de datos El usuario debe encargarse de crear el bloque de datos. Para crear el bloque de datos, proceda como se describe a continuación: 1.
Página 34: Programación De Mc-Postservo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Programación de MC-PostServo En el programa de usuario de MC-PostServo, asigne la variable del bloque de datos a la variable de la salida analógica. Al finalizar el MC-PostServo, el área de salidas del "TPA OB Servo" se escribe en la periferia.
Página 35: Ciclo De Aplicación Motion Control
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Ciclo de aplicación Motion Control El ciclo de aplicación Motion Control en el que se llama el MC-Servo [OB91] puede ajustarse en las propiedades del bloque de organización, en "General > Tiempo de ciclo": El MC-Servo [OB91] se llama de forma cíclica con el "ciclo de aplicación"...
Página 36: Memoria Imagen Parcial De Proceso "Ipp Ob Servo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Consulte también Conexión de datos del accionamiento PROFIdrive / encóder PROFIdrive (Página 27) 2.2.7.2 Memoria imagen parcial de proceso "IPP OB Servo" Para obtener una regulación óptima, asigne todos los módulos E/S utilizados por Motion Control (p.
Página 37: Desbordamientos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Desbordamientos Si no se mantiene el ciclo de aplicación ajustado, p. ej,. por ser demasiado corto, es posible que se produzcan desbordamientos. El desbordamiento de MC-Servo [OB91], MC-Interpolator [OB92], MC_PreServo [OB67] y MC_PostServo [OB95] se registra en el búfer de diagnóstico de la CPU y provoca el STOP de la CPU.
Página 38: Transiciones De Estados Operativos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive / conexión analógica del accionamiento Estado operativo RUN En estado operativo RUN se procesa el programa de usuario. En RUN se llaman y procesan cíclicamente las órdenes de Motion Control programadas en el OB1 (también son posibles otros niveles de ejecución).
Página 39: Finales De Carrera Por Hardware Y Por Software
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.3 Finales de carrera por hardware y por software Finales de carrera por hardware y por software Limite la "zona de desplazamiento admisible" y la "zona de trabajo" de su objeto tecnológico Eje de posicionamiento con finales de carrera por hardware y por software. La siguiente representación recoge las relaciones: Los finales de carrera hardware son finales de carrera que limitan el "recorrido de desplazamiento máximo admisible"...
Página 40: 2.4 Limitación De Tirones
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.4 Limitación de tirones Limitación de tirones La limitación de tirones le permite reducir los esfuerzos mecánicos durante una rampa de aceleración y deceleración. Si la limitación de tirones está activa, el valor de aceleración y deceleración no se modifica abruptamente, sino que va aumentando o disminuyendo suavemente.
Página 41: 2.5 Referenciar
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.5 Referenciar Referenciar Por referenciar se entiende la sincronización de las coordenadas del objeto tecnológico a la posición física real del accionamiento. Dado que en los ejes con control de posición las entradas e indicaciones de posición se refieren exactamente a esta coordenada del eje, resulta extremadamente relevante que haya una concordancia con la situación real.
Página 42 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.5 Referenciar Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico (<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone) se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones: ● Conexión del accionamiento a través de PTO (Pulse Train Output): –...
Página 43: Guía Para Utilizar Motion Control
Guía para utilizar Motion Control La guía aquí descrita muestra el procedimiento básico para utilizar Motion Control con la CPU S7-1200. Requisitos Para utilizar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento es necesario haber creado un proyecto con una CPU S7-1200. Procedimiento Proceda según el orden recomendado a continuación para utilizar Motion Control con la CPU S7-1200.
Página 44: Utilizar Versiones
Utilizar versiones Visión global de la versión La representación siguiente recoge las relaciones existentes entre las versiones relevantes del S7-1200 Motion Control: Versión de la tecnología Se puede comprobar la versión actualmente seleccionada de esta tecnología en la Task Card "Instrucciones", en la carpeta "Tecnología > Motion Control" y en el diálogo "Objetos tecnológicos >...
Página 45: Lista De Compatibilidad
Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Lista de compatibilidad Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V6.0 Novedades: V4.2 Eje de posiciona- MC_Power V6.0 miento V6.0 MC_Reset V6.0 MC-PreServo • Tabla de órdenes MC_Home V6.0 MC-PostServo • V6.0 MC_Halt V6.0 Conexión de datos directamen- •...
Página 46 Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V4.0 Novedades: V4.0 Eje de posiciona- MC_Power V4.0 miento V4.0 MC_Reset V4.0 MC_ReadParam • Tabla de órde- MC_Home V4.0 MC_WriteParam • nes V4.0 MC_Halt V4.0 Unificación de los bloques de •...
Página 47 Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V2.0 Novedades: V2.1 Eje V2.0 MC_Power V2.0 V2.2 Tabla de órde- MC_Reset V2.0 Limitación de tirones • nes V2.0 V3.0 MC_Home V2.0 Tabla de órdenes •...
Página 48: Cambio De Versión De La Tecnología
Utilizar versiones 4.2 Cambio de versión de la tecnología Cambio de versión de la tecnología Para disfrutar de las ventajas de la nueva versión tecnológica, es preciso configurar o, en su caso, cambiar la versión de la tecnología en los proyectos existentes. Nota Compatibilidad de las variables del objeto tecnológico Al cambiar de V1...3 a ≥...
Página 49: Lista De Compatibilidad De Las Variables V1
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 En el marco de la tecnología V4 se han unificado los bloques de datos tecnológicos para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. El resultado a partir de V4 son nuevas variables y nombres de variables para los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento y la tabla de peticiones.
Página 50: Variables Errorbits (Eje De Posicionamiento)
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión automática V1..3 a ≥ V4 <Nombre de eje>.Config.Homing.SwitchedLevel <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel <Nombre de eje>.Config.Mechanics.InverseDirection <Nombre de eje>.Actor.InverseDirection...
Página 51: Variables Motionstatus (Eje De Posicionamiento)
Utilizar versiones 4.4 Lista de compatibilidad de las variables V4...5 <-> V6 Variables MotionStatus (eje de posicionamiento) Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión automática V1..3 a ≥ V4 <Nombre de eje>.MotionStatus.Distance <Nombre de eje>.StatusPositioning.Distance Sí...
Página 52: Lista De Compatibilidad De Las Variables V4
Utilizar versiones 4.4 Lista de compatibilidad de las variables V4...5 <-> V6 Lista de compatibilidad de las variables V4...5 <-> V6 En el marco de la tecnología V6 se han unificado aún más los bloques de datos tecnológicos para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. El resultado a partir de V6 son nuevos nombres de variable para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento.
Página 53: Estado Del Final De Carrera
Utilizar versiones 4.5 Estado del final de carrera Estado del final de carrera Los bits de estado y de error para la indicación de final de carrera alcanzado se han adaptado en la versión V4. Para emular el comportamiento de los bits de error de las versiones V1...3, utilice las siguientes combinaciones lógicas: V1...3 a partir de V4...
Página 54: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento En la siguiente representación se muestran las relaciones que se producen entre los componentes de hardware y software cuando se utiliza el objeto tecnológico Eje de posicionamiento: S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E03790553-AF...
Página 55: Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Hardware de la CPU El hardware de la CPU permite controlar y supervisar el accionamiento físico. Accionamiento El accionamiento representa la unidad formada por la etapa de potencia y el motor. Puede utilizar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos, PROFIdrive o analógica.
Página 56: Programa De Usuario
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Programa de usuario El programa de usuario le permite iniciar peticiones en el firmware de la CPU mediante instrucciones de Motion Control. Se pueden realizar las siguientes peticiones para controlar el eje: ●...
Página 57 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Firmware de la CPU Las peticiones de Motion Control lanzadas desde el programa de usuario se procesan en el firmware de la CPU. Al utilizar el panel de mando del eje, el lanzamiento de las peticiones de Motion Control se realiza a través del panel de mando del eje.
Página 58: Herramientas Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.2 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El TIA Portal dispone de las herramientas "Configuración", "Puesta en servicio" y "Diagnóstico" para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento. La siguiente representación muestra la interacción de las tres herramientas con el objeto tecnológico y el accionamiento: ①...
Página 59: Configuración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.2 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico Eje de posicionamiento con la herramienta "Configuración": ● Selección del PTO (Pulse Train Output)/accionamiento PROFIdrive/salida analógica que va a utilizarse y configuración de la interfaz del accionamiento ●...
Página 60: Agregar Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.3 Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento Requisitos Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200. Procedimiento Para agregar un objeto tecnológico Eje de posicionamiento en el árbol del proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 61: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 62: Observación De Valores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.2 Observación de valores Si hay una conexión online con la CPU, en los diálogos de configuración del objeto tecnológico aparece el símbolo "Observar todos" La función "Observar todos" ofrece las siguientes opciones: ●...
Página 63: Parámetros Básicos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3 Parámetros básicos 5.4.3.1 Configuración - General Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en la ventana de configuración "General". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico Eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 64: Simulación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Unidad de medida de posición En la lista desplegable, seleccione la unidad de medida deseada para el sistema de medida del eje. La unidad de medida seleccionada se utiliza para una nueva configuración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento y la visualización de los datos actuales del eje.
Página 65: Configuración - Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.2 Configuración - accionamiento Configuración - Accionamiento - PTO (Pulse Train Output) En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el generador de impulsos y la habilitación y realimentación del accionamiento. Interfaz de hardware Los impulsos se transmiten a la etapa de potencia del accionamiento a través de salidas digitales de asignación fija.
Página 66 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de señal Seleccione el tipo de señal en la lista desplegable. Están disponibles los tipos de señal siguientes: ● PTO (Impulso A y sentido B) Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso y una salida de sentido.
Página 67: Habilitación Y Realimentación Del Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento La tabla siguiente muestra los parámetros que deben configurarse dependiendo del tipo de señal: Tipo de señal/parámetro Descripción PTO (impulso A y sentido B) Salida de impulso En este campo, seleccione la salida de impulso para movimientos en sentido positivo.
Página 68 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Accionamiento - Conexión analógica del accionamiento En la ventana de configuración "Accionamiento", configure la salida analógica y la habilitación y realimentación del accionamiento. Interfaz de hardware La consigna de velocidad de giro se emite en la etapa de potencia del accionamiento a través de una salida analógica asignada de forma fija.
Página 69: Intercambio De Datos Con El Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el escalado de la consigna de velocidad de giro: ● Velocidad de giro de referencia La velocidad de giro de referencia del accionamiento es la velocidad con la que gira el accionamiento cuando la salida analógica está...
Página 70 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos entre el accionamiento y el controlador: ● Telegrama del accionamiento (con conexión de datos: "Bloque de datos" no seleccionable) Compruebe o seleccione el telegrama del accionamiento en la lista desplegable.
Página 71: Configuración - Encóder
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.3 Configuración - Encóder Acoplamiento del encóder Dependiendo de la elección del acoplamiento del encóder, se configuran diferentes parámetros en la ventana de configuración "Encóder". Existen los acoplamientos de encóder siguientes: ●...
Página 72 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento – Encóder PROFIdrive conectado a PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive) Seleccione un encóder previamente configurado en PROFINET/PROFIBUS en el campo "Encóder PROFIdrive". Cambie a la vista de redes en la configuración del dispositivo y agregue un encóder si no hubiera ninguno disponible.
Página 73: Tipo De Encóder
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Ajuste el tipo de encóder utilizado en el campo "Tipo de encóder". Son posibles los siguientes tipos de encóder: ● Lineal incremental ● Lineal absoluto ●...
Página 74: Selección Del Contador Rápido (Hsc)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Encóder - Encóder con contador rápido (HSC) Selección del contador rápido (HSC) Seleccione el contador rápido al que el encóder transfiere el valor real en el campo. Compruebe los tiempos de filtrado de los dos tipos de entradas digitales utilizados para el contador rápido.
Página 75 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Seleccione el tipo de encóder en el campo "Tipo de encóder". Son posibles los siguientes tipos de encóder: ● Lineal incremental ● Rotativo incremental En función del tipo de encóder seleccionado, se configurarán parámetros diferentes.
Página 76: Parámetros Avanzados
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4 Parámetros avanzados 5.4.4.1 Mecánica Configuración - Mecánica - PTO (Pulse Train Output) Configure las propiedades mecánicas del accionamiento en la ventana de configuración "Mecánica". Impulsos por vuelta del motor En este campo, configure cuántos impulsos necesita el motor para una vuelta del motor.
Página 77: Parámetros De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento La lógica de sentido se invierte de acuerdo con el modo seleccionado para el generador de impulsos: ● PTO (Impulso A y sentido B) – 0 V en la salida de sentido ⇒ sentido de giro positivo –...
Página 78: Configuración - Módulo (Solo Conexión Profidrive/Analógica Del Accionamiento)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.2 Configuración - Módulo (solo conexión PROFIdrive/analógica del accionamiento) Utilice el ajuste "Módulo" si desea limitar la zona de desplazamiento a un trayecto repetitivo en función de la longitud/el ciclo del producto. La función Modulo solo es posible con el eje en el modo de regulación de posición.
Página 79: Límites De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.3 Límites de posición Requisitos del final de carrera de hardware Utilice exclusivamente finales de carrera de hardware que permanezcan conectados permanentemente durante la puesta en movimiento. Este estado de conexión no se podrá cambiar hasta regresar al área de desplazamiento admisible.
Página 80: Selección De Nivel
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Nota Las entradas digitales están ajustadas de forma estándar a un tiempo de filtración de 6,4 ms. Al utilizar como final de carrera por hardware pueden producirse deceleraciones no deseadas.
Página 81 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje ante la respuesta de los límites de posición Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware Al alcanzar un final de carrera por hardware, el eje tiene diferentes comportamientos en función de la conexión del accionamiento: ●...
Página 82 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware Con los finales de carrera por software activos, cualquier movimiento en curso se detiene en la posición del final de carrera por software. El eje es frenado con la deceleración de parada de emergencia configurada.
Página 83 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Requisitos del final de carrera de hardware (Página 79) Configuración - Límites de posición (Página 79) Modificación de la configuración de los límites de posición en el programa de usuario (Página 83) Modificación de la configuración de los límites de posición en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se...
Página 84: Dinámica
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.4 Dinámica Configuración - Dinámica - General En la ventana de configuración "Dinámica General" configure la velocidad máxima, la velocidad de arranque/parada, la aceleración y deceleración, así como la limitación de tirones del eje (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2).
Página 85: Aceleración / Deceleración - Tiempo De Aceleración/Tiempo De Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Salida integrada de la CPU Velocidad [impulso/s] 100 kHz 1 ≤ velocidad de arranque/parada ≤ 100 000 1 ≤ velocidad máxima ≤ 100 000 20 kHz 1 ≤ velocidad de arranque/parada ≤ 20 000 1 ≤...
Página 86 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Activación de la limitación de tirones, objeto tecnológico Eje de posicionamiento (a partir de V2) Active la limitación de tirones con esta casilla de verificación. Al activar la limitación de tirones, la aceleración y deceleración del eje no se modifican de forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en función del tirón o los tiempos de redondeo ajustados.
Página 87: Velocidad
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento La relación entre los tiempos de redondeo y el tirón se expresa a través de las siguientes ecuaciones: Las órdenes de movimiento lanzadas por el programa de usuario se ejecutan con el tirón seleccionado.
Página 88: Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Deceleración Ajuste el valor de deceleración para la parada de emergencia en los campos "Deceleración de parada de emergencia" o "Tiempo de deceleración de parada de emergencia". La relación entre el tiempo de deceleración de parada de emergencia y la deceleración de parada de emergencia se expresa a través de la siguiente ecuación: La deceleración de parada de emergencia debe elegirse lo suficientemente grande para que...
Página 89 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al utilizar la limitación de tirones Al activar la limitación de tirones, la aceleración y deceleración del eje no se modifican de forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en función del tirón o los tiempos de redondeo ajustados.
Página 90: Aceleración Y Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Eje temporal Velocidad Aceleración Tirón Tiempo aceleración Tiempo para acelerar el eje Tiempo deceleración Tiempo para decelerar el eje Tiempo de redondeo de la rampa de aceleración Tiempo de redondeo de la rampa de deceleración En el ejemplo se representa un movimiento de desplazamiento en el que el valor de la ②...
Página 91: Deceleración De Parada De Emergencia
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Deceleración de parada de emergencia Puede modificar el valor de la deceleración de parada de emergencia incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto tecnológico: ●...
Página 92: Referenciar (A Partir Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V2)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.5 Referenciar (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2) Configuración - Referenciar - Activa En la ventana de configuración "Referenciado - Activo", configure los parámetros que se necesitan para el referenciado activo.
Página 93: Entradas Digitales
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entradas digitales Configure en esta área el sensor del punto de referencia: ● Entrada del sensor del punto de referencia En este campo, seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia. Nota Las entradas digitales están ajustadas de forma estándar a un tiempo de filtración de 6,4 ms.
Página 94: Sentido De Aproximación / Referenciado
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Sentido de aproximación / referenciado Con el sentido seleccionado, determine el sentido de aproximación durante el referenciado activo a fin de buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciado. El sentido de referenciado determina el sentido en el que el eje se aproxima al lado configurado del sensor del punto de referencia para realizar el referenciado.
Página 95 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Referenciar - Pasiva En la ventana de configuración "Referenciado - Pasivo", configure los parámetros que se necesitan para el referenciado pasivo. En el referenciado pasivo, el movimiento debe ser activado por parte del usuario (p. ej., mediante una petición de desplazamiento del eje).
Página 96 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entradas digitales Configure en esta área el sensor del punto de referencia: ● Entrada del sensor del punto de referencia En este campo, seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia. La entrada debe ser apta para alarmas.
Página 97: Marcha - Referenciación Activa
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marcha - referenciación activa El referenciado activo se inicia con la instrucción de Motion Control "MC_Home" (parámetro de entrada Mode = 3). El parámetro de entrada "Position" indica aquí la coordenada absoluta del punto de referencia.
Página 98: Marcha - Referenciación Pasiva
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Extracción del offset del punto de referencia (tramo de curva verde) Una vez finalizado el referenciado, el eje recorre la distancia del offset del punto de referencia a la velocidad de referenciado. Una vez allí, el eje se queda en la posición del punto de referencia que se haya indicado en el parámetro de entrada "Position"...
Página 99: Referenciado Pasivo
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciado del eje (transición del tramo de curva rojo al verde) El eje se referencia al alcanzar el lado configurado del sensor del punto de referencia. La posición actual del eje se establece en la posición del punto de referencia.
Página 100: Referenciado Activo
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciado activo Es posible modificar el sentido de aproximación, el lado del sensor del punto de referencia, la velocidad de aproximación, la velocidad de referenciado y el offset del punto de referencia para el referenciado activo mientras se ejecuta el programa de usuario.
Página 101: Vigilancias De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.6 Vigilancias de posición Configuración - Vigilancia de posicionamiento (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento) En la ventana de configuración "Vigilancia de posicionamiento" configure los criterios para vigilar la posición de destino.
Página 102 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Error de seguimiento (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento) En la ventana de configuración "Error de seguimiento", configure la divergencia admisible entre la posición real del eje y la posición de consigna. El error de seguimiento es la diferencia entre la posición de consigna y la posición real del eje.
Página 103: Ventana De Parada
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Ventana de parada Configure en este campo el tamaño de la ventana de parada. Tiempo de permanencia mínimo en la ventana de parada Configure en este campo el tiempo mínimo de permanencia en la ventana de parada. 5.4.4.7 Configuración - Lazo de regulación (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento)
Página 104: Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5 Vista de parámetros 5.4.5.1 Introducción a la vista de parámetros La vista de parámetros le ofrece una visión de conjunto de todos los parámetros relevantes de un objeto tecnológico. Proporciona una vista general de los ajustes de los parámetros, de manera que usted puede modificarlos cómodamente en el modo offline y online.
Página 105 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento ● Indicación de todos los valores almacenados de un parámetro: valor de arranque en la CPU, valor de arranque en el proyecto, valor de observación ● Indicación de la comparación de parámetros de los valores almacenados de un parámetro Funciones de manejo: ●...
Página 106: Estructura De La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.2 Estructura de la vista de parámetros Barra de herramientas En la barra de herramientas de la vista de parámetros pueden seleccionarse las siguientes funciones: Símbolo Función Explicación Observar todos Inicia la observación de los parámetros visibles en la vista de pará-...
Página 107: Navegación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Navegación Dentro de la ficha "Vista de parámetros" pueden seleccionarse como alternativa las siguientes estructuras de navegación: Navegación Explicación Navegación orien- En la navegación orientada a funciones, la estructura de los pa- tada a funciones rámetros se basa en la estructura de los cuadros de diálogo de configuración (ficha "Vista de funciones"), puesta en marcha y...
Página 108: Tabla De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tabla de parámetros La tabla siguiente muestra el significado de las distintas columnas de la tabla de parámetros. Las columnas pueden mostrarse u ocultarse según convenga. ● Columna "Offline" = X: la columna es visible en modo offline. ●...
Página 109 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Columna Explicación Offline Online Valor de forzado Valor con que debe modificarse el valor de observación. Esta columna aparece si existe una conexión online y el botón "Observar to- dos"...
Página 110: Abrir La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.3 Abrir la vista de parámetros Requisitos El objeto tecnológico se ha agregado al árbol de proyectos, lo que significa que se ha generado el correspondiente DB de instancia/DB tecnológico de la instrucción. Procedimiento 1.
Página 111: Ajuste Predeterminado De La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.4 Ajuste predeterminado de la vista de parámetros Ajustes predeterminados Para trabajar de forma efectiva con la vista de parámetros, puede adaptar la representación de los parámetros y guardar los ajustes realizados. Pueden efectuarse y guardarse los siguientes ajustes: ●...
Página 112: Cambiar La Navegación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Modificar el ancho de las columnas Para adaptar el ancho de una columna al contenido de manera que pueda leerse todo el texto de las filas, proceda del siguiente modo: 1.
Página 113: Seleccionar Valores De Comparación (Online)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Seleccionar valores de comparación (online) Para ajustar los valores de comparación para la función "Comparar valores", proceda del siguiente modo: 1. Seleccione en la lista desplegable "Seleccionar valores de comparación" los valores de comparación que desee: –...
Página 114: Ordenar Por Columnas
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Filtrar la tabla de parámetros Los parámetros de la tabla de parámetros pueden filtrarse de las siguientes maneras: ● Con el filtro de texto ● Con los subgrupos de la navegación Los dos métodos de filtrado pueden utilizarse simultáneamente.
Página 115 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Resultado Toda la tabla de parámetros se ordena según la columna marcada. En el encabezado de la columna aparece un triángulo con la punta hacia arriba. Haciendo clic de nuevo sobre el encabezado de la columna, el orden cambia de la siguiente manera: ●...
Página 116: Mostrar Errores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Mostrar errores Señalización de errores Los errores de parametrización que conllevan errores de compilación (p. ej., rebase de límite), se indican en la vista de parámetros. Cada vez que se introduce un valor en la vista de parámetros, se comprueba y muestra de inmediato la corrección tecnológica y sintáctica.
Página 117: Definir Nuevos Valores De Arranque
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Definir nuevos valores de arranque Para especificar valores de arranque para parámetros en la vista de parámetros, proceda del siguiente modo: 1. Abra la vista de parámetros del objeto tecnológico. 2.
Página 118: Estado De La Configuración (Offline)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Estado de la configuración (offline) El estado de la configuración se indica mediante símbolos: ● En la columna "Estado de la configuración" en la tabla de parámetros ●...
Página 119: Indicación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Procedimiento 1. Inicie la observación haciendo clic en el símbolo En cuanto la vista de parámetros esté online, se mostrarán también las siguientes columnas: – Resultado de la comparación –...
Página 120 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Pueden modificarse los siguientes formatos de visualización del valor: ● Predeterminado ● Hex ● Octal ● Bin ● Dec (+/-) ● DEC Solo pueden elegirse los formatos de visualización soportados dependiendo del parámetro seleccionado en la vista de parámetros.
Página 121: Forzar Valores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Procedimiento Para mostrar los valores actuales de los parámetros, proceda del siguiente modo: 1. Haga clic en la vista de parámetros sobre el símbolo "Crear instantánea de los valores de observación".
Página 122: Valores De Forzado Erróneos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Procedimiento Para forzar parámetros inmediatamente, proceda del siguiente modo: 1. Introduzca los valores de forzado deseados en la columna "Valores de forzado" de la tabla de parámetros. 2.
Página 123 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Requisitos ● Existe una conexión online. ● El objeto tecnológico está cargado en la CPU. ● La ejecución del programa está activa (CPU en "RUN"). ● La vista de parámetros del objeto tecnológico está abierta. ●...
Página 124 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Símbolo en la navegación Los símbolos se muestran de la misma manera en la navegación cuando el resultado de la comparación se cumple como mínimo para uno de los parámetros de debajo de la estructura de navegación mostrada.
Página 125 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Inicializar los valores de ajuste en el programa online Todos los parámetros marcados en la vista de parámetros como "Valor de ajuste" se pueden inicializar en la CPU con nuevos valores en un solo paso. Para ello se deben cargar los valores de arranque del proyecto en la CPU.
Página 126: Configurar Módulos Tecnológicos Para Motion Control
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6 Configurar módulos tecnológicos para Motion Control 5.4.6.1 Descripción general Los siguientes módulos tecnológicos se pueden utilizar como conexión de encóder en S7-1200 Motion Control. ET 200 MP ET 200 SP TM Count 2x24V (Página 129) TM Count 1x24V (Página 129)
Página 127: Tm Posinput 1/Tm Posinput 2
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6.2 TM PosInput 1/TM PosInput 2 Para su uso con S7-1200 Motion Control, deben configurarse los siguientes parámetros: Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM PosInput 1/TM PosInput 2 Parámetros básicos >...
Página 128 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Descripción general (Página 126) TM Count 1x24V/TM Count 2x24V (Página 129) S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E03790553-AF...
Página 129: Tm Count 1X24V/Tm Count 2X24V
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6.3 TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Para su uso con S7-1200 Motion Control, deben configurarse los siguientes parámetros: Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Parámetros básicos >...
Página 130: Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilización del objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilice el objeto tecnológico "Tabla de peticiones" para reunir varias peticiones individuales en secuencias de movimiento a fin de controlar un eje. El objeto tecnológico se puede utilizar a partir de la versión V2 de la tecnología para ejes con conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output).
Página 131: Agregar El Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.3 Agregar el objeto tecnológico Tabla de peticiones Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico "Tabla de peticiones" con la herramienta "Configuración": ● Cree una o varias secuencias de movimiento configurando peticiones individuales. ● Configure la representación gráfica para comprobar la secuencia de movimientos basándose en un eje ya configurado o en un eje de ejemplo configurable.
Página 132: Configuración Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 133: Observación De Valores
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.2 Observación de valores Si hay una conexión online con la CPU, en los diálogos de configuración del objeto tecnológico aparece el símbolo "Observar todos" La función "Observar todos" ofrece las siguientes opciones: ●...
Página 134: Parámetros Básicos
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3 Parámetros básicos 6.4.3.1 Configuración - General Configure el nombre del objeto tecnológico en la ventana de configuración "General". Nombre Defina en este campo el nombre de la tabla de peticiones o el nombre del objeto tecnológico "Tabla de peticiones".
Página 135: Columna: Tipo De Orden
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilizar parámetros del eje de Seleccione en la lista desplegable los parámetros del eje que deben servir como base para la representación gráfica y para la comprobación de la secuencia de movimientos. Seleccione "Eje de ejemplo"...
Página 136: Columna: Posición/Recorrido
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Posición/recorrido Indique en esta columna la posición o el recorrido de desplazamiento para la orden seleccionada: ● Orden "Positioning Relative" La orden desplaza el eje en el recorrido indicado. ●...
Página 137: Columna: Duración
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Duración Indique en esta columna la duración de la orden elegida: ● Orden " Velocity set point" La orden desplaza el eje durante el tiempo indicado. La duración incluye tanto la fase de aceleración como la fase de marcha constante.
Página 138: Comandos Del Menú Contextual - Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Consulte también Configuración - General (Página 134) Comandos del menú contextual - Tabla de peticiones (Página 138) Trabajando con el diagrama de curvas (Página 140) Comandos del menú contextual - Diagrama de curvas (Página 144) Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento"...
Página 139 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Copiar Copia las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el portapapeles. Pegar ● Filas seleccionadas: Inserta las filas del portapapeles encima de la fila seleccionada. ●...
Página 140: Trabajando Con El Diagrama De Curvas
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.4 Trabajando con el diagrama de curvas El diagrama de curvas incorpora las herramientas e informaciones siguientes: Vista y componentes del diagrama de curvas ① Regla de medición ②...
Página 141: Selección De Las Secciones De Separación
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Selección de las secciones de separación Si la tabla de peticiones está compuesta por varias secciones divididas por separadores, las secciones del diagrama de curvas también se pueden seleccionar mediante selección de una petición perteneciente a la sección correspondiente.
Página 142 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Seleccionar en el área de escala la sección que se desea representar: Figura 6-1 CmdTable_Scle01_neu ① Área en la que se encuentran los valores de la curva y/o los valores límite. (véase la selección en el menú contex- tual) ②...
Página 143: Sincronizar La Cuadrícula
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Elegir con el ratón la sección que se desea representar: Haga clic en una sección con el ratón y arrástrela hasta el diagrama de curvas. Tras soltar el ratón, la representación del área de curva se amplía a la selección.
Página 144: Comandos Del Menú Contextual - Diagrama De Curvas
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Consulte también Configuración - General (Página 134) Configuración - Tabla de peticiones (Página 134) Comandos del menú contextual - Tabla de peticiones (Página 138) Comandos del menú contextual - Diagrama de curvas (Página 144) Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento"...
Página 145 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Consulte también Configuración - General (Página 134) Configuración - Tabla de peticiones (Página 134) Comandos del menú contextual - Tabla de peticiones (Página 138) Trabajando con el diagrama de curvas (Página 140) Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento"...
Página 146: Transición Del Movimiento Si La Petición Precedente Es Una Petición De Posicionamiento
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.6 Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento" Los diagramas siguientes muestran la transición del movimiento para distintas selecciones del modo de transición en la columna "Siguiente paso": Transición del movimiento si la petición precedente es una petición de posicionamiento Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de movimiento.
Página 147 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Transición del movimiento si la petición precedente es una petición de velocidad Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de movimiento. La primera es una petición de velocidad (violeta). La segunda es una petición de velocidad (roja) o de posicionamiento (azul): Transición de velocidad inferior a velocidad superior Transición de velocidad superior a velocidad inferior...
Página 148: Modificar La Configuración De La Tabla De Peticiones En El Programa De Usuario
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.7 Modificar la configuración de la tabla de peticiones en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se ejecuta el programa de usuario: Peticiones y valores correspondientes Los parámetros de la tabla de peticiones se pueden modificar incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 149: Parámetros Avanzados
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4 Parámetros avanzados 6.4.4.1 Configuración: parámetros avanzados Configure las propiedades básicas de la representación de. diagrama del objeto tecnológico "Tabla de órdenes" en la ventana de configuración "Parámetros avanzados". Utilizar parámetros del eje de Seleccione en la lista desplegable los parámetros del eje que deben servir como base para la representación gráfica y para la comprobación de la secuencia de movimientos.
Página 150: Configuración - Dinámica
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4.2 Configuración - Dinámica En la ventana de configuración "Dinámica", configure la aceleración y deceleración, así como la limitación de tirones del ejemplo de eje. Si selecciona un eje configurado en la lista desplegable "Utilizar parámetros de eje de" en "Configuración >...
Página 151: Configuración - Valores Límite
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4.3 Configuración - Valores límite En la ventana de configuración "Valores límite" se configura la velocidad máxima, la velocidad de arranque/parada y los finales de carrera por software del ejemplo de eje. Si selecciona un eje configurado en la lista desplegable "Utilizar parámetros de eje de"...
Página 152: Cargar En La Cpu
Cargar en la CPU Los datos de los objetos tecnológicos Motion Control se guardan en bloques de datos. Para cargar un objeto tecnológico nuevo o modificado rigen por lo tanto las condiciones para la carga de "Bloques". PRECAUCIÓN Posibles fallos en el funcionamiento del eje al cargar sin configuración hardware La configuración de hardware cambia cuando se realizan los siguientes cambios en la configuración del eje o el encóder: •...
Página 153 Cargar en la CPU Tenga en cuenta también lo siguiente al borrar y cargar con reinicialización de bloques de datos: ● Al cargar un objeto tecnológico Eje de posicionamiento, el eje debe estar bloqueado. ● Al cargar un objeto tecnológico Tabla de peticiones no debe haber ninguna petición MC_CommandTable activa con esta tabla de peticiones (parámetro "Busy"...
Página 154: Puesta En Servicio
Puesta en servicio Panel de mando del eje Utilice el panel de mando del eje para mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes del eje y realizar un test de su instalación. El panel de mando del eje sólo puede manejarse si hay establecida una conexión online con la CPU.
Página 155: Control Maestro
Puesta en servicio 8.1 Panel de mando del eje Control maestro Esta área permite asumir el control maestro del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario: ● Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control maestro del objeto tecnológico seleccionado.
Página 156: Posicionamiento
Puesta en servicio 8.1 Panel de mando del eje Orden El manejo en el área "Orden" solo es posible con el eje habilitado. Seleccione uno de los siguientes comandos: ● JOG El comando se corresponde con la orden "MC_MoveJog" de Motion Control del programa de usuario.
Página 157 Puesta en servicio 8.2 Optimización Estado del eje En el área "Estado del eje" se muestra el estado actual del eje y del accionamiento. Aviso de estado Descripción Habilitado El eje está habilitado y listo para ser controlado con órdenes de Motion Control. Referenciado El eje está...
Página 158: Optimización
Puesta en servicio 8.2 Optimización Optimización El movimiento de los ejes con conexión del accionamiento a través de PROFIdrive/salida analógica se efectúa con regulación de posición. La función "Optimización" ayuda a determinar la ganancia óptima (factor Kv) para el lazo de regulación (Página 103) del eje.
Página 159 Puesta en servicio 8.2 Optimización Control maestro Esta área permite asumir el control maestro del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario: ● Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control maestro del objeto tecnológico seleccionado.
Página 160: Optimizar Ganancia
Puesta en servicio 8.2 Optimización Estado del eje En el área "Estado del eje" se muestra el estado actual del eje y del accionamiento. Aviso de estado Descripción Habilitado El eje está habilitado y listo para ser controlado con órdenes de Motion Control. Referenciado El eje está...
Página 161: Efectuar La Medición
Puesta en servicio 8.2 Optimización ● Tiempo de medición El tiempo de medición se vuelve a calcular en cada caso dependiendo de la aceleración, la velocidad y el recorrido seleccionados. El valor del tiempo de medición se puede ajustar a posteriori. ●...
Página 162: Programar
Programar Sinopsis de las instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control le permiten controlar el eje desde el programa de usuario. Las instrucciones inician peticiones de Motion Control que ejecutan las funciones deseadas. Puede consultar en los parámetros de salida de las instrucciones de Motion Control el estado de las peticiones de Motion Control, así...
Página 163: Crear Un Programa De Usuario
Programar 9.2 Crear un programa de usuario Crear un programa de usuario A continuación se crea en el programa de usuario la estructura básica para controlar el eje. Las instrucciones de Motion Control utilizadas permiten controlar todas las funciones del eje disponibles.
Página 164 Programar 9.2 Crear un programa de usuario 6. Seleccione el objeto tecnológico en el árbol del proyecto y arrástrelo con Drag & Drop hasta <???>. Una vez seleccionado el bloque de datos del objeto tecnológico están disponibles los siguientes botones: Haga clic en el símbolo del estetoscopio para abrir el diagnóstico del objeto tecnológico.
Página 165 Programar 9.2 Crear un programa de usuario Resultado Se ha creado la estructura básica para controlar el eje en el programa de usuario. Introduzca en otras partes del programa de usuario los parámetros de entrada de las instrucciones de Motion Control para lanzar las órdenes deseadas en el objeto tecnológico "Eje".
Página 166: Notas De Programación
Programar 9.3 Notas de programación Notas de programación Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al crear su programa de usuario: ● Llamada cíclica de las instrucciones de Motion Control empleadas El estado actual de procesamiento de las peticiones se puede consultar a través de los parámetros de salida de la instrucción de Motion Control.
Página 167 Programar 9.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo ● Procesamiento de relevo de peticiones de Motion Control Las peticiones de Motion Control para mover el eje también se pueden ejecutar con carácter de relevo. Si se inicia una nueva petición de Motion Control del eje durante una petición de Motion Control en curso, la petición en curso queda relevada por la nueva petición, sin que la petición en curso deba ser ejecutada completamente.
Página 168: Comportamiento De Peticiones De Motion Control Tras Desconexión Y Rearranque Completo
Programar 9.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo Con un POWER OFF o STOP de la CPU se cancelan todas las peticiones de Motion Control activas.
Página 169: Seguimiento De Las Peticiones Activas
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Seguimiento de las peticiones activas 9.5.1 Seguimiento de las peticiones activas Al realizar un seguimiento de las peticiones activas de Motion Control se pueden diferenciar tres grupos típicos: ● Instrucciones Motion Control con el parámetro de salida "Done" ●...
Página 170 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas A continuación se muestra, a modo de ejemplo, el comportamiento del bit de estado en diversas situaciones: Procesamiento íntegro de la petición Si la petición de Motion Control se procesa íntegramente hasta su finalización, ello se indica a través del parámetro de salida "Done"...
Página 171: Cancelación De La Petición
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Cancelación de la petición Si la petición de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 172 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Error durante el procesamiento de la petición Si se produce un error al procesar la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 173: Instrucción Motion Control Mc_Movevelocity
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas 9.5.3 Instrucción Motion Control MC_MoveVelocity Una orden "MC_MoveVelocity" se inicia con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". El objetivo de la orden se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity"...
Página 174 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas La orden se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada Si la orden de Motion Control se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica en el parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 175 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error Si se produce un error mientras se procesa la orden de Motion Control antes de alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE.
Página 176: Instrucción Motion Control Mc_Movejog
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas 9.5.4 Instrucción Motion Control MC_MoveJog Las peticiones de la instrucción de Motion Control "MC_MoveJog" realizan un modo Jog. Las peticiones de las instrucciones de Motion Control "MC_MoveJog" no tienen un final definido. El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza por primera vez la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante.
Página 177: Se Alcanza Y Mantiene La Velocidad Parametrizada
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas A continuación se muestra, a modo de ejemplo, el comportamiento del bit de estado en diversas situaciones: Se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica a través del parámetro de salida "InVelocity"...
Página 178: La Petición Se Cancela Durante El Procesamiento
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas La petición se cancela durante el procesamiento Si la petición de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 179 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Se produce un error mientras se procesa la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 180: Indicaciones De Error De Las Instrucciones De Motion Control
Programar 9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control muestran posibles errores de las órdenes de Motion Control y del objeto tecnológico en los parámetros de salida "Error", "ErrorID" y "ErroInfo" de las instrucciones de Motion Control.
Página 181: Consulte También
Programar 9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control ● Error de configuración en el TO "Tabla de órdenes " (p. ej., "El valor de "Velocidad" no es válido") Existe un error de configuración cuando en la configuración de la tabla de órdenes se configuran incorrectamente uno o varios parámetros o cuando se modifican incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa.
Página 182: Reinicialización De Objetos Tecnológicos
Programar 9.7 Reinicialización de objetos tecnológicos Reinicialización de objetos tecnológicos Descripción El sistema inicializa automáticamente los objetos tecnológicos después de conectar la CPU y después de cargar los valores iniciales del bloque de datos tecnológico en la CPU. Si al volver a realizar la carga en la CPU se detectan cambios relevantes para la reinicialización, el objeto tecnológico se reinicializa automáticamente.
Página 183: Transferencia De Parámetros Para Bloques De Función
Programar 9.8 Transferencia de parámetros para bloques de función Transferencia de parámetros para bloques de función Si se desea reutilizar un bloque de función con instrucciones de Motion Control para diversos objetos tecnológicos, es necesario generar en la interfaz del bloque de función llamante un parámetro de entrada del tipo de datos del objeto tecnológico correspondiente.
Página 184: Información Adicional
//Asignación indirecta de la tabla de órdenes Información adicional Encontrará más ejemplos de programación con el tipo de datos "DB_Any" en la FAQ siguiente: https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109750880 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750880) S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E03790553-AF...
Página 185: Diagnóstico Del Eje
Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Con la función de diagnóstico "Bits de estado y error" se vigilan en el TIA Portal los principales mensajes de estado y error del eje. Cuando el eje está activado, la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 186 Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Aviso de estado - Descripción Movimiento Parada El eje está parado. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.StatusBits.StandStill) Aceleración El eje está acelerando. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.StatusBits.Accelerating) Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante.
Página 187: Mensajes De Error
Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Mensajes de error Mensaje de error Descripción Final de carrera por SW Se ha alcanzado o sobrepasado un final de carrera por software. alcanzado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre del eje>.ErrorBits.SWLimit) Final de carrera por HW Se ha alcanzado o sobrepasado un final de carrera por hardware.
Página 188: Estado De Movimiento
Diagnóstico del eje 10.2 Estado de movimiento 10.2 Estado de movimiento Con la función de diagnóstico "Estado de movimiento" se vigila el estado de movimiento del eje en el portal TIA. Cuando el eje está activado, la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 189: Ajustes Dinámicos
Diagnóstico del eje 10.3 Ajustes dinámicos 10.3 Ajustes dinámicos Con la función de diagnóstico "Ajustes dinámicos" se vigilan en el portal TIA los valores límite dinámicos configurados para el eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicación de la función de diagnóstico está disponible en el modo online, en los modos de operación "Control manual"...
Página 190: Trama Profidrive
Diagnóstico del eje 10.4 Trama PROFIdrive 10.4 Trama PROFIdrive La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Trama PROFIdrive" permite vigilar las tramas PROFIdrive del accionamiento y del encóder en el TIA Portal. La visualización de la función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 191: Instrucciones
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.1 MC_Power 11.1.1.1 MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente. ●...
Página 192: Parámetros
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El eje es habilitado. FALSE Todas las peticiones en curso se cancelan con- forme al "StopMode"...
Página 193: Habilitación De Un Eje Con Señales Del Accionamiento Configuradas
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de la habilitación del eje FALSE El eje está bloqueado El eje no ejecuta ninguna petición de Motion Con- trol y no acepta nuevas peticiones (excepción: petición MC_Reset).
Página 194: Habilitación De Un Eje Sin Señales Del Accionamiento Configuradas
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Habilitación de un eje sin señales del accionamiento configuradas Para habilitar un eje, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Configure el parámetro de entrada "StartMode" y "StopMode" con el valor deseado. Ponga el parámetro de entrada "Enable"...
Página 195: Mc_Power: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Sección Se habilita un eje y a continuación se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento devuelve la señal "Ac- cionamiento listo"...
Página 196: Mc_Reset
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.2 MC_Reset 11.1.2.1 MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento con parada del eje" y "Errores de configuración". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos", en el apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
Página 197 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Acusar un error con MC_Reset Para acusar un error proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parámetro de entrada "Execute".
Página 198: Mc_Home
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.3 MC_Home 11.1.3.1 MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con la posición física real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta, es necesaria el referenciado.
Página 199 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado: Mode = 0, 1, 6, 7 La orden MC_Home no puede ser interrumpida por ninguna otra orden de Motion Control. La orden MC_Home no interrumpe ninguna orden en curso de Motion Control.
Página 200 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Position INPUT REAL Mode = 0, 2 y 3 •...
Página 201 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Orden en proceso CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden ha sido interrumpida por otra durante su procesamiento. Error OUTPUT BOOL...
Página 202 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Referenciado de un eje Para referenciar el eje, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Configure los valores con los parámetros de entrada necesarios e inicie el referenciado mediante un flanco ascendente en el parámetro de entrada "Execute".
Página 203: Mc_Halt
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.4 MC_Halt 11.1.4.1 MC_Halt: Parar eje a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Halt" cancela todas las operaciones de movimiento y frena el eje con la deceleración configurada hasta pararlo por completo. La posición de parada no está...
Página 204 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero...
Página 205: Mc_Halt: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.4.2 MC_Halt: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E03790553-AF...
Página 206: Mc_Moveabsolute
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Sección El eje se frena con una orden MC_Halt hasta pararse completamente. La parada completa se notifica median- te "Done_2". Sección Mientras una orden MC_Halt frena el eje, esta es interrumpida por otra orden de desplazamiento. La interrup- ción se notifica mediante "Abort_2".
Página 207 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 La nueva orden MC_MoveAbsolute interrumpe las siguientes órdenes de Motion Control en curso: ● Orden MC_Home Mode = 3 ● Orden MC_Halt ● Orden MC_MoveAbsolute ● Orden MC_MoveRelative ● Orden MC_MoveVelocity ●...
Página 208 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Orden en proceso CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden ha sido interrumpida por otra durante su procesamiento. Error OUTPUT BOOL...
Página 209: Mc_Moveabsolute: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E03790553-AF...
Página 210 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 Sección Un eje es desplazado por una orden MC_MoveAbsolute a la posición absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1".
Página 211: Mc_Moverelative
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.6 MC_MoveRelative 11.1.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de posicionamiento relativo respecto a la posición inicial. Requisitos ●...
Página 212: Velocidad Del Eje
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Positioning Objeto tecnológico del eje Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la orden con flanco ascendente Distance INPUT REAL Trayecto de posicionamiento Límites:...
Página 213: Mc_Moverelative: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E03790553-AF...
Página 214: Mc_Movevelocity
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Sección Un eje es desplazado por una orden MC_MoveRelative en la distancia ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra orden MC_MoveRelative con la distancia 500.0.
Página 215 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 La nueva orden MC_MoveVelocity interrumpe las siguientes órdenes en curso de Motion Control: ● Orden MC_Home Mode = 3 ● Orden MC_Halt ● Orden MC_MoveAbsolute ● Orden MC_MoveRelative ● Orden MC_MoveVelocity ●...
Página 216 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Modo sin regulación de posición TRUE Modo con regulación de posición El parámetro es válido mientras se ejecuta la orden MC_MoveVelocity.
Página 217: Comportamiento Con Velocidad De Consigna Cero (Velocity = 0.0)
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento con velocidad de consigna cero (Velocity = 0.0) Una orden MC_MoveVelocity con "Velocity" = 0.0 interrumpe (al igual que una orden MC_Halt) las órdenes de movimiento activas y detiene el eje con la deceleración configurada.
Página 218: Mc_Movevelocity: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E03790553-AF...
Página 219: Mc_Movejog
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Sección Una orden MC_MoveVelocity activa notifica el alcance de la velocidad consignada a través de "InVel_1". Seguidamente es interrumpida por otra orden MC_MoveVelocity. La interrupción se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuación el eje continúa moviéndose de forma constante a la nueva velocidad.
Página 220 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 La nueva orden MC_MoveJog interrumpe las siguientes órdenes en curso de Motion Control: ● Orden MC_Home Mode = 3 ● Orden MC_Halt ● Orden MC_MoveAbsolute ● Orden MC_MoveRelative ● Orden MC_MoveVelocity ●...
Página 221 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 249) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 191) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 196) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 198) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 203) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 206)
Página 222: Mc_Movejog: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 Sección "Jog_F"...
Página 223: Mc_Commandtable
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.9 MC_CommandTable 11.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_CommandTable" reúne varias peticiones individuales de control de un eje en una secuencia de movimientos. "MC_CommandTable" está disponible para ejes con conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output).
Página 224 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis - Objeto tecnológico del eje Command INPUT TO_Command Objeto tecnológico de la tabla de peticiones Table Table Execute INPUT BOOL FALSE...
Página 225: Mc_Changedynamic
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.10 MC_ChangeDynamic 11.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinámicos del eje a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ChangeDynamic" permite modificar los ajustes siguientes del eje: ● Modificar valor del tiempo de aceleración (aceleración) ●...
Página 226 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto RampDown INPUT REAL 5.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para decelerar el Time eje sin limitación de tirones desde la velocidad máxima configurada hasta su detención El cambio afecta al valor de la variable <Nombre del eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration .
Página 227 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 249) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 191) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 196) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 198) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 203) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 206)
Página 228: Mc_Readparam
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.11 MC_ReadParam 11.1.11.1 MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de posicionamiento a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ReadParam" permite la lectura continua de los datos de movimiento y avisos de estado de un eje.
Página 229 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Leer la variable determinada a través de "Para- meter" y almacenar el valor en la dirección de destino determinada a través de "Value".
Página 230 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 249) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 191) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 196) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 198) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 203) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 206)
Página 231: Mc_Writeparam
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.12 MC_WriteParam 11.1.12.1 MC_WriteParam: Escribir variable del eje de posicionamiento a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_WriteParam" permite escribir variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en el programa de usuario. A diferencia de la asignación de valores de las variables en el programa de usuario, "MC_WriteParam"...
Página 232 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Parameter INPUT VARIANT (BOOL, INT, Puntero VARIANT en la variable del objeto DINT, UDINT, REAL) tecnológico (Página 274) Eje de posiciona- miento (dirección de destino) Value INPUT...
Página 233: Anexo
Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO Utilice la funcionalidad de Motion Control de la CPU S7-1200 para utilizar varios objetos tecnológicos Eje de posicionamiento con el mismo PTO (Pulse Train Output) y, de esta forma, con las mismas salidas de la CPU. Ello resulta adecuado, p.ej., para utilizar a través de un PTO diversas configuraciones de eje para diferentes procesos de producción.
Página 234: Cambio Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO Cambio del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El siguiente esquema de programa muestra cómo cambiar entre diversos objetos tecnológicos y, con ello, entre diversas configuraciones de eje. Para poder utilizar el mismo PTO con diferentes ejes sin indicaciones de error, solamente se deben llamar instrucciones de Motion Control del eje a utilizar actualmente.
Página 235 Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO 6. Desbloquee el "Eje de posicionamiento_1" con la instrucción de Motion Control "MC_Power" mediante el parámetro de entrada Enable = TRUE. 7. Compruebe la habilitación del "Eje de posicionamiento_1" realizada con una operación lógica Y del parámetro de salida Status = TRUE de la instrucción de Motion Control "MC_Power"...
Página 236: Utilizar Varios Accionamientos Con El Mismo Pto
Anexo 12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO 12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO Si desea utilizar varios accionamientos de forma alternativa, puede utilizarlos con un PTO conjunto mediante una conmutación (Pulse Train Output). La siguiente representación muestra la estructura básica de conexión: La conmutación de los accionamientos puede ser controlada, si fuera necesario, por el programa de usuario, a través de una salida digital.
Página 237: Realizar Un Seguimiento De Las Peticiones De Clases De Prioridad Superiores (Niveles De Procesamiento)
Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) Según la aplicación puede resultar necesario tener que iniciar peticiones de Motion Control (p.ej.
Página 238 Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) En función de la frecuencia de las peticiones de Motion Control a iniciar se debe haber generado una cantidad suficiente de bloques de datos de instancia. En las variables DBx_utilizado el usuario debe especificar el bloque de datos de instancia empleado actualmente.
Página 239 Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) Inicio de la petición de Motion Control en el OB de alarma de proceso Mediante consultas binarias de las variables DBx_utilizado (naranja) se busca un bloque de datos de instancia no utilizado en ese instante.
Página 240: Casos Especiales Al Utilizar Finales De Carrera Por Software Para Conexión Del Accionamiento Mediante Pto
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO 12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciación La parametrización inadecuada de órdenes de referenciado puede influir en la deceleración del eje hasta el final de carrera por software.
Página 241 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO Ejemplo 2: Mientras se ejecuta un comando de movimiento, la posición actual del eje se desplaza mediante una orden de referenciado (p.ej. definir punto de referencia) en sentido del final de carrera por software.
Página 242 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Ejemplo 3: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una orden de referenciado (p. ej., Ajustar punto de referencia) en sentido del final de carrera por software.
Página 243 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO Ejemplo 4: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una orden de referenciado (p. ej., Ajustar punto de referencia) en sentido del final de carrera por software.
Página 244: Finales De Carrera Por Software En Relación Con Los Cambios De Posicionamiento Del Final De Carrera Por Software
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Consulte también Finales de carrera por software en relación con los cambios de posicionamiento del final de carrera por software. (Página 244) Final de carrera por software y modificaciones en la dinámica (Página 245) Comportamiento del eje ante la respuesta de los límites de posición (Página 81) 12.4.2 Finales de carrera por software en relación con los cambios de posicionamiento...
Página 245: Final De Carrera Por Software Y Modificaciones En La Dinámica
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO 12.4.3 Final de carrera por software y modificaciones en la dinámica En combinación con órdenes de movimiento de relevo se puede influir en la deceleración del eje en el área del final de carrera por software.
Página 246 Anexo 12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento Ejemplo 2: Mientras se frena el eje, la orden de desplazamiento en curso es relevada por otra orden de movimiento con una deceleración inferior: ① La tendencia de la curva verde muestra el movimiento de una orden en curso sin relevo. El eje frena con la decelera- ción configurada, parándose antes de la posición del final de carrera por software.
Página 247: Reducción De La Velocidad Para Una Duración Breve De Posicionamiento
Anexo 12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento 12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento Si la duración planificada del posicionamiento es < 2 ms, la velocidad de la petición de posicionamiento puede ser reducida por la CPU. La petición se ejecuta con una velocidad reducida en todo el recorrido.
Página 248: Mover Eje Sin Regulación De Posición En Caso De Trabajos De Mantenimiento O Reparación
Anexo 12.7 Mover eje sin regulación de posición en caso de trabajos de mantenimiento o reparación 12.7 Mover eje sin regulación de posición en caso de trabajos de mantenimiento o reparación En caso de servicio técnico, puede resultar necesario mover sin regulación de posición un accionamiento PROFIdrive o un accionamiento con interfaz de accionamiento analógica.
Página 249: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos A Partir De V6)
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Consulte también MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 191) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 203) 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control.
Página 250: Anexo
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8002 Final de carrera por SW superior activado 16#000E Se ha alcanzado la posición del final Confirmar el error con la instrucción de carrera por software superior con la "MC_Reset";...
Página 251 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma incorrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Coun-...
Página 252 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#0038 Encóder en estado "Estacionar" Busque la causa del error en el • accionamiento o el encóder conec- tado.
Página 253 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800E Error en final de carrera por HW Retirar habilita- ción 16#0042 Sentido de retirada no permitido con El sentido de movimiento programado final de carrera por HW activo se ha bloqueado debido al final de ca-...
Página 254: Error De Funcionamiento Sin Parada Del Eje
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Error de funcionamiento sin parada del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8200 El eje no está habilitado 16#0001 Habilitar el eje; reiniciar la orden 16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power"...
Página 255 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#006B Llamada inadmisible solo en el funcio- Habilite el eje con regulación de posición con "MC_Power" namiento con regulación de posición mediante StartMode = 1.
Página 256: Error De Parámetros De Bloque
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Corregir el valor;...
Página 257 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8405 El valor del parámetro "StopMode" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Corregir el valor de selección;...
Página 258 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#840F El valor del parámetro "JerkTime" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Corregir el valor;...
Página 259: Error De Configuración Del Eje
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el controlador; volver a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 260 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador; • erróneo o está fuera del rango numé- volver a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 261 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860B El valor de posición del final de carrera por software inferior no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 262 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8610 El valor de "Velocidad de aproximación" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador; •...
Página 263 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador; • erróneo o está fuera del rango numé- volver a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 264 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#861B Factores de transmisión de carga erróneos 16#0031 El valor no es válido. Cargar la configuración sin errores en el controlador; volver a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 265 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8622 Valor no admisible para el dato de configuración <Nombre de eje>.Actor.Interface.AddressIn o <Nombre de eje>.Actor.Interface.AddressOut 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 266 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8629 El valor límite para la señal de velocidad cero es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.StandStillSignal.VelocityThreshold 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 267 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#862F Valor no permitido para el dato de configuración <Nombre del eje>.Modulo.StartValue 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador; •...
Página 268 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8636 Factor de regulador erróneo. Valor no admisible del factor de precontrol <Nombre de eje>.PositionControl.Kpc 16#0030 El valor tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 269 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863C Comunicación con el encóder defectuosa 16#004C Error de configuración en el dispositi- Conecte un dispositivo adecuado. • Compruebe el dispositivo (conexiones). •...
Página 270 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#005C Velocidad de giro/lineal máxima Compruebe las causas. Desactive la aplicación automática (p1082): el parámetro no existe o su de los parámetros en el dispositivo si las causas no se pue- valor no se puede leer o está...
Página 271 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#005B La aplicación automática de los pará- metros solo es posible si el dispositivo se ha interconectado directamente en un área de E/S. 16#0062 Sistema de encóder (r0979[1/11].0): Compruebe las causas.
Página 272: Error De Configuración De La Tabla De Órdenes
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8644 Incoherencia entre la configuración del eje y la configuración del encóder 16#0068 El tipo de telegrama configurado no es Sincronizar el tipo de telegrama en la configuración del eje y compatible con el tipo de telegrama en la configuración del encóder.
Página 273: Errores Internos
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8703 El valor de "Duración" en la tabla de órdenes no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico Cargar la configuración sin errores en el controlador;...
Página 274: 12.9 Variables Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de 12.9.1 Leyenda Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Valor de arranque (Rango de valores de la variable - valores mínimo a máximo)
Página 275: Variables Relativas A Los Valores De Posición Y Velocidad A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 con el reinicio del objeto tecnológico Si el accionamiento se conecta a través de PROFIdrive/salida analógica: Con la siguiente llamada de MC-Servo [OB91] Descripción Descripción de la variable El acceso a las variables se realiza por medio de "<TO>.<nombre de variable>".
Página 276: Variable Simulation A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.3 Variable Simulation a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Simulation.Mode contiene el modo de simulación. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos...
Página 277: Variables Actor A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.4 Variables Actor a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Actor.<Nombre de variable> contiene los parámetros del accionamiento. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 278 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos AREA BYTE Nombre en Openness: Actor.Interface.AddressIn.AREA DB_NUMBER UINT Nombre en Openness: Actor.Interface.AddressIn.DB_NUMBER OFFSET UDINT Nombre en Openness: Actor.Interface.AddressIn.OFFSET DWORD Nombre en Openness: Actor.Interface.AddressIn.RID ProfiDriveIn* STRING...
Página 279 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos OFFSET UDINT Nombre en Openness: Actor.Interface.DriveReadyOutput.OFFSET DWORD Nombre en Openness: Actor.Interface.DriveReadyOutput.RID EnableDrive STRING OPRW Nombre en Openness: Output* _Actor.Interface.EnableDriveOutput Entrada válida, salida válida, dirección de memoria válida, nombre de variable válido DriveReadyInput VREF Entrada de disponibilidad (parámetro interno)
Página 280 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos A/B desfasado A/B desfasado - cuádruple DriveParameter. STRUCT TO_Struct_ActorDriveParameter Reference REAL 3000.0 Valor de referencia (100 %) para la consigna de velo- Speed cidad de giro del accionamiento (NCONS) OPRW...
Página 281: Variables Sensor[1] A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.5 Variables Sensor[1] a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Sensor[1].<Nombre de variable> contiene los parámetros del encóder. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 282 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos AddressIn. VREF Dirección de entrada para el telegrama PROFIdrive (parámetro interno) AREA BYTE Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].Interface.AddressIn.AREA DB_NUMBER UINT Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].Interface.AddressIn.DB_NUMBER...
Página 283 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos EncoderCon- (de 4 a 7) OPRW Nombre en Openness: nection* _Sensor[1].Interface.EncoderConnection Encóder en contador rápido (HSC) Encóder en PROFIBUS/PROFINET Number UDINT OPRW Números de encóder...
Página 284 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos DistancePer REAL 100.0 Recorrido de la carga por vuelta de un encóder mon- Revolution tado externamente (de 0.0 a OPRW 1.0E12) Nombre en Openness: Sensor[1].Parameter.DistancePerRevolution...
Página 285 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos SwitchLevel BOOL TRUE RW, WP, Selección del nivel de señal existente en la entrada de OPRW la CPU al alcanzarse el sensor del punto de referencia Nombre en Openness: Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel FALSE...
Página 286 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos AREA BYTE Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress.AREA DB_NUMBER UINT Parámetro interno Nombre en Openness: Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress.DB_ NUMBER OFFSET UDINT Parámetro interno Nombre en Openness: Sen- sor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress.OFFSET...
Página 287: Variable Units A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.6 Variable Units a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Units.LengthUnit contiene las unidades de medida configuradas de los parámetros. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores...
Página 288: Variables Modulo A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.8 Variables Modulo a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Modulo.<Nombre de variable> contiene los ajustes de módulo. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 289: Variables Dynamicdefaults A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.10 Variables DynamicDefaults a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.DynamicDefaults.<Nombre de variable> contiene la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores...
Página 290: Variables Positionlimits_Sw A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.11 Variables PositionLimits_SW a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionLimits_SW.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por software. Con finales de carrera por software se limita el área de trabajo de un eje de posicionamiento.
Página 291: Variables Positionlimits_Hw A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.12 Variables PositionLimits_HW a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionLimits_HW.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por hardware. Con finales de carrera hardware se limita la zona de desplazamiento de un eje de posicionamiento.
Página 292 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos AREA BYTE Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.AREA DB_NUMBER USHOR Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.DB_NUMBER OFFSET UINT Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.OFFSET UINT Nombre en Openness: PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.RID MaxSwitch* STRING...
Página 293: Variables Homing A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.13 Variables Homing a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.Homing.<Nombre de variable> contiene la configuración para el referenciado del eje. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores...
Página 294: Variables Positioncontrol A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.14 Variables PositionControl a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionControl.<Nombre de variable> contiene los ajustes de la regulación de posición. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores...
Página 295: Variables Followingerror A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.15 Variables FollowingError a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.FollowingError.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia dinámica de errores de seguimiento. Variables Leyenda (Página 274) Variable...
Página 296: Variables Positioningmonitoring A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.16 Variables PositioningMonitoring a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.PositionMonitoring.<Nombre de variable> contiene la configuración de la vigilancia de posición al final de un movimiento de posicionamiento.
Página 297: Variables Statuspositioning A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.18 Variables StatusPositioning a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusPositioning.<Nombre de variable> indica el estado de un movimiento de posicionamiento. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores...
Página 298: Variables Statusdrive A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.19 Variables StatusDrive a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusDrive.<Nombre de variable> indica el estado del accionamiento. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores Acceso Descripción...
Página 299: Variables Statussensor A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.20 Variables StatusSensor a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusSensor[1].<Nombre de variable> indica el estado del sistema de medición. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores...
Página 300: Variables Statusbits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.21 Variables StatusBits a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.StatusBits.<Nombre de variable> contiene información sobre el estado del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores...
Página 301 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Done BOOL FALSE RCCP, Procesamiento de órdenes del eje RP, OPR Nombre en Openness: StatusBits.Done FALSE En el eje hay una orden activa de Motion Control.
Página 302 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos TRUE El eje ejecuta una orden de referenciado de la instrucción "MC_Home" de Motion Con- trol. CommandTable BOOL FALSE RCCP, Procesamiento de una tabla de órdenes Active RP, OPR...
Página 303 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos RestartRequired BOOL FALSE RCCP, Es necesario reiniciar el eje RP, OPR Nombre en Openness: StatusBits.RestartRequired FALSE No es necesario reiniciar el eje. TRUE Los valores han sido modificados en la me- moria de carga.
Página 304: Variables Errorbits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.22 Variables ErrorBits a partir de V6 La estructura de variables <Nombre del eje>.ErrorBits.<Nombre de variable> indica errores en el objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de Valores Acceso...
Página 305: Variables Controlpanel A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos PositioningFault BOOL FALSE RCCP, Error de posicionamiento RP, OPR El eje no se ha posicionado correctamente al final de un movimiento de posicionamiento. Nombre en Openness: ErrorBits.PositioningFault AdaptionError...
Página 306 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 Variable Tipo de Valores Acceso Descripción datos Acceleration REAL (parámetro interno) Nombre en Openness: ControlPanel.Input.Command[1].Acceleration Jerk REAL (parámetro interno) Nombre en Openness: ControlPanel.Input.Command[1].Jerk Param (parámetro interno) Nombre en Openness: ControlPanel.Input.Command[1].Param Output.
Página 307: Variables Internal A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.24 Variables Internal a partir de V6 Las variables "Internal" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa de usuario no se puede acceder a dichas variables. Variables Leyenda (Página 274) Variable...
Página 308: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Órdenes V6
Anexo 12.10 Variables del objeto tecnológico Tabla de órdenes V6 12.10 Variables del objeto tecnológico Tabla de órdenes V6 La estructura de variables <Tabla de órdenes>.Command[n].<Nombre de variable> contiene los parámetros configurados de la orden. Variables Leyenda (Página 274) Variable Tipo de datos Valores Acceso Descripción...
Página 309: Índice Alfabético
Índice alfabético Agregar fila de separación, 138 Limitación de tirones Agregar fila Empty, 138 Función, 40 Ámbito de validez Manual, 3 Manual Ámbito de validez, 3 Conexión de accionamiento S7-1200 Motion Finalidad, 3 Control, 23 MC_ChangeDynamic Conexión de encóder S7-1200 Motion Control, 23 Instrucción, 225 Configuración hardware para Motion Control S7- Parámetro, 225...
Página 310 Índice alfabético MC_WriteParam Configuración del mecanismo, 76, 77 Instrucción, 231 Configuración del nombre del eje, 63 Parámetro, 232 Configuración del offset del punto de referencia, 94 Motion Control CPU S7-1200 Configuración del recorrido por vuelta del motor, 76 Manual, 43 Configuración del referenciado pasivo, 95 Motion Control S7-1200 Configuración del sensor del punto de...
Página 311 Índice alfabético Configuración de la activación de advertencias, 134 Configuración de la duración, 137 Variables del objeto tecnológico Eje de Configuración de la tabla de órdenes, 134 posicionamiento, 275 Configuración de la velocidad, 136 Vigilancia de errores de seguimiento, 102 Configuración de posición/recorrido de Vigilancia de posicionamiento, 101 desplazamiento, 136...

Siemens SIMATIC S7-1200 Manual De Funciones

1 Introducción

2 Bases para Trabajar con S7-1200 Motion Control

3 Guía para Utilizar Motion Control

4 Utilizar Versiones

5 Objeto Tecnológico Eje de Posicionamiento

6 Objeto Tecnológico Tabla de Peticiones

7 Cargar en la CPU

8 Puesta en Servicio

9 Programar

10 Diagnóstico del Eje

11 Instrucciones

12 Anexo

Enlaces rápidos

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