El Command Interpreter (Ci) - Festo MTR-DCI Manual De Instrucciones

7. Comunicación a través del interface serie
7.1

El Command Interpreter (CI)

Directorio de objetos
Procedimiento de acceso
Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a
Las órdenes implementadas en el Command Interpreter
(intérprete de órdenes) del MTR−DCI están basadas con
respecto a su contenido en los Objetos estandarizados por
CANopen (CiA Draft Standards 402).
Grupo 1xxx Descripción del dispositivo
Grupo 2xxx Órdenes Festo
Grupo 6xxx Órdenes según CANopen
El CiA Draft Standard 402: trata de la implementación con
creta de CANopen en controles para accionamientos.
Todas las posibilidades de parametrización y control están
relacionadas en el Object directory (Directorio de Objetos).
Puede accederse al Object directory del controlador a través
de los Service Data Objects (SDO). Los SDOs se utilizan para
la parametrización normal del controlador. El acceso a los
SDO se hace siempre desde un control de nivel superior
(host). Un número inequívoco (índice, sub−índice) es asig
nado a cada Object.
El control de nivel superior envía al controlador, o bien una
orden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro del
Object directory, o una orden de lectura (READ) para leer un
parámetro.
Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res
puesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación de
la orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de
datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a escribir.
A partir de la versión 1.19, el firmware del MTR−DCI ofrece la
posibilidad de simular el acceso a SDO con órdenes CI a tra
vés del interface RS232.
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