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1 Descripción del IRB 930
1.1.3.1 Datos técnicos
Continuación
Montaje sobre el suelo
Fuerza
Fuerza xy
Fuerza z
Par xy
Par z
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito
Planicidad de la super-
ficie del suelo
Frecuencia mínima de
resonancia
Límite elástico míni-
mo del material del ci-
miento
i
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14
Carga de resistencia (en funciona-
miento)
IRB 930-12/0.85: ±1200 N
IRB 930-12/1.05: ±1000 N
IRB 930-22/1.05: ±1000 N
IRB 930-12/0.85: ±815 N
IRB 930-12/1.05: ±950 N
IRB 930-22/1.05: ±950 N
IRB 930-12/0.85: ±650 Nm
IRB 930-12/1.05: ±800 Nm
IRB 930-22/1.05: ±800 Nm
IRB 930-12/0.85: ±255 Nm
IRB 930-12/1.05: ±250 Nm
IRB 930-22/1.05: ±250 Nm
Valor
0,1/500 mm
22 Hz
Tener una frecuencia
de resonancia menor
que la recomendada
puede afectar la vida
útil del manipulador.
150 MPa
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
© Copyright 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
Carga máxima (paro de emergencia)
±2000 N
IRB 930-12/0.85: ±1200 N
IRB 930-12/1.05: ±1300 N
IRB 930-22/1.05: ±1300 N
IRB 930-12/0.85: ±1310 Nm
IRB 930-12/1.05: ±1550 Nm
IRB 930-22/1.05: ±1550 Nm
IRB 930-12/0.85: ± 510 Nm
IRB 930-12/1.05: ±520 Nm
IRB 930-22/1.05: ±520 Nm
Nota
Los cimientos planos proporcionan una ma-
yor repetibilidad en la calibración del resolver
en comparación con la configuración original
en el momento de la entrega por parte de
ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instala-
ción. El cambio de la calibración del resol-
ver/codificador también influye en absolute
accuracy.
El valor es el recomendado para un rendi-
miento óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la
Nota
masa del robot incluyendo el equipo.
Para obtener información sobre la compen-
sación de la flexibilidad de la cimentación,
consulte la descripción de Motion Process
Mode en el manual que describe la opción
de software del controlador, consulte
rencias en la página
Especificaciones del producto - IRB 930
i
Refe-
7.
3HAC086011-005 Revisión: A
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