Página 1 ROBOTICS Manual del producto IRB 120...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
Página 3: Manual Del Producto
Manual del producto IRB 120 - 3/0.6 IRB 120T - 3/0.6 IRC5 ID de documento: 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Cableado del robot y puntos de conexión ............ 2.6.2 Conexiones del usuario en el robot ............. Arrancar el robot en ambientes fríos ..............Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ....5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ......Actualización de los cuentarrevoluciones .............. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 Equipos de elevación e instrucciones de elevación ..........Repuestos Listas de repuestos y figuras ................Diagramas de circuitos Diagramas de circuitos ..................Índice Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 9: Descripción General De Este Manual
Ámbito del manual del producto En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 120. Es posible que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no puedan comprarse.
Página 10 Referencia al diagrama de circuitos del robot. Referencias Referencia ID de documento Especificaciones del producto - IRB 120 3HAC035960-005 Product manual, spare parts - IRB 120 3HAC049098--001 Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005 IRC5 con ordenador principal DSQC 639. Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005 IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Página 11 Capítulo Instalación - Actualizada la capacidad de las eslingas redon- das. Consulte: Elevación del robot mediante eslingas redondas en la página • Instalación capítulo - Añadida una nueva ilustración con el IRB 120. Consulte: Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado en la página •...
Página 12 Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reductoras se han trasladado de este manual a un manual de lubricación separa- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13 Listas de piezas en Product manual, spare parts - IRB 120 Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes: • Actualizada la lista de normas de seguridad aplicables. El IRB 120 no cumple íntegramente las normas CSA/UL; consulte id(19755)Normas de seguridad aplicables_en.xml.
Página 14 Se ha actualizado la descripción del conector de usuario. Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguientes cambios: • Referencias actualizadas. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 15: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 16 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Cómo Leer El Manual Del Producto
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 19: Seguridad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Página 21 Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura, remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la autorización previa de ABB. La resistencia del robot puede verse afectada. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R...
Página 22: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Medidas De Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego Nota Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO ) en caso de incendio en el manipulador o el controlador. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 24: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada. Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25: Asegúrese De Que La Alimentación Principal Esté Apagada
Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del controlador antes de realizar cualquier trabajo. Nota En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación eléctrica. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27 Repuestos y equipos especiales ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva.
Página 28: Los Robots En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: El Primer Ensayo De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Trabajo Realizado Dentro Del Área De Trabajo Del Robot
área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Riesgos Asociados Con Piezas Eléctricas Con Tensión
La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica. • Conexiones adicionales. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33 OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Las Piezas Calientes Pueden Causar Quemaduras
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido. No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel ni plástico. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado. Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Prueba De Los Frenos
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición. Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: Riesgos Para La Seguridad Durante El Manejo De Las Baterías
Riesgo de incendio o explosión. Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la instalación en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39: Riesgos Para La Seguridad Durante El Trabajo Con Los Lubricantes De La Caja Reductora (Aceite O Grasa)
Posible acumulación de presión en la caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 Los ta- Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos las cajas reductoras capturarán cualquier resto de viruta metálica. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42 NOTA Describe hechos y situaciones importantes. RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Producto
Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44 La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47 Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Instalación Y Puesta En Servicio
19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación. Nota Si el IRB 120 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de instalación.
Página 50: Desembalaje
Retirar el embalaje. Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte. Nota Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du- rante el transporte. Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
Página 51 Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma simultánea! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52 ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot.
Página 53 Si la temperatura ambiente > en los robots con lubricación de grado alimentario es de 35 °C, contacte con ABB para más información. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54 Tipo de protección Clase de protección Manipulador con tipo de protección Standard IP 30 Manipulador con tipo de protección Clean Room IP 30 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55: Área De Trabajo Y Tipo De Movimiento
-67 mm 445 mm -110° +70° -580 mm 270 mm -90° -77° -545 mm 91 mm -110° -77° Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 56 La opción 610-1 “Independent axis” puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje). Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57: Riesgo De Volcado/Estabilidad
Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte. xx0900000580 ¡AVISO! Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a sus cimientos. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58: Instalación En El Lugar De Trabajo
Este procedimiento es una breve guía cuando se instala el robot por vez primera. Consulte también Procedimiento previo a la instalación en la página Primera instalación Use estos procedimientos para instalar el IRB 120. Acción Nota Transporte el manipulador hasta la ubicación de- seada.
Página 59: El Primer Ensayo De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60: Elevación Del Robot Mediante Eslingas Redondas
Coloque un paño grueso entre la eslinga redonda y el robot en los puntos en los que la superficie del robot esté en contacto directo con la eslinga redonda. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 61 Instrucciones de elevación Utilice este procedimiento para elevar el robot de una manera segura. Acción Nota ¡CUIDADO! El robot IRB 120 pesa 25 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! ¡CUIDADO! ¡Cualquier intento de elevar el robot en cualquier posición distinta a la recomenda-...
Página 62 E: Brazo superior Fije la eslinga redonda. Consulte la figura en: • Elevación en la página 60 Eleve el robot con una grúa puente. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64 Botón de liberación de frenos de la parte delantera del controlador IRC5 Compact El robot IRB 120 no tiene botón de liberación de frenos; en su lugar, utilice el botón de liberación de frenos del controlador IRC5 Compact. En el caso de otras variantes del controlador, la colocación depende del diseño de la célula.
Página 65 Si los confunde, puede causar daños a la unidad de liberación de frenos y a la tarjeta del sistema. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 B: 24 V al pin 13 ¡CUIDADO! Los frenos de retención se liberan en todos los ejes al conectar alimentación a los pi- nes. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67: Orientación Y Fijación Del Robot
10 mm Pasadores de guía 2 uds., D6x20 ISO 2338-6 m6x30 - A1 Par de apriete 35 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68 La unión con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas en la sección Cargas en la base del robot en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69: Fijación Del Equipo Al Robot
Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de forma que no dañen ni al robot ni a sus partes. Nota ¡No practique ningún orificio en el robot sin antes consultar a ABB! Cargas máximas En la tabla se indican las cargas máximas permitidas para cualquier equipo adicional montado en los orificios previstos para este fin.
Página 70 Radio máx. 75 mm ¡ATENCIÓN! Los orificios de montaje de la base del robot se encuentran a ambos lados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 Montaje del equipo sobre la brida de montaje La figura muestra la unión mecánica de la brida de montaje. +0.012 5 H7 0 4xM5 8 0.04 0.25 xx0900000261 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72: Ajuste De Parámetros De Sistema Para Un Robot Suspendido O Inclinado
X del sistema de coordenadas de la base del robot apunte hacia abajo, de la forma mostrada en la figura que aparece a continuación. xx1400000737 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73 Gamma Rotation Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de desplazamiento (Track Motion). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 Ángulo de montaje 45° (inclinado) Pos. 3 Ángulo de montaje 90° (pared) Pos. 4 Ángulo de montaje 180° (suspendido) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75 ángulo de montaje del robot. Los parámetros pertenecen al tipo Robot del tema Motion. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76 Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Los parámetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, en RobotStudio o en el FlexPendant. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Cargas Montadas En El Robot, Tiempo De Paro Y Distancias De Frenado
El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto del robot. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78: Limitación Del Área De Trabajo
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los manuales pertinentes. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo
Tope mecánico del eje 1 (placa de giro) xx0900000583 Tope mecánico del eje 2 (carcasa de giro) Topes mecánicos del eje 2 (brazo superior) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80 2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo Continuación xx1000000003 Tope mecánico del eje 3 (brazo inferior) Topes mecánicos del eje 2 (brazo inferior) Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81: Preparación Del Robot Para El Funcionamiento
Clean Room. Clean Room clase 5 Según el resultado del ensayo IPA, el robot IRB 120 es adecuado para su uso en un entorno de Clean Room. Clasificación de la contaminación molecular transportada por el aire Parámetro...
Página 82: Conexiones Eléctricas
Cable de alimentación del robot: L=3 m 3HAC032694-001 Cable de alimentación del robot: L=7 m 3HAC032695-001 Cable de alimentación del robot: L=15 m 3HAC032696-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83 30 m (IRC5) 3HAC049089-007 3 m (IRC5C) 3HAC049186-001 7 m (IRC5C) 3HAC049186-004 15 m (IRC5C) 3HAC049186-005 22 m (IRC5C) 3HAC049186-006 30 m (IRC5C) 3HAC049186-007 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 84: Conexiones Del Usuario En El Robot
Conjunto de conectores R3.CP/CS 3HAC037070-001 Conector de aire Posición Descripción Ref. Robot 4xM5 Cable del usuario Conector de aire 3HAC032049-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85 Conexiones de usuario en la carcasa del brazo superior. xx0900000640 Conexión Descripción Número Valor R3.CP/CS Alimentación/señal de 49 V, 500 mA usuario Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86 2 Instalación y puesta en servicio 2.6.2 Conexiones del usuario en el robot Continuación Conexión Descripción Número Valor Aire Máx. 5 bares Diámetro interior de carcasa 4 mm Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87: Arrancar El Robot En Ambientes Fríos
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas, necesite ser incluida en la rampa de aceleración. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 89: Mantenimiento
19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio. Nota Si el IRB 120 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRB 120 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Página 90: Calendario De Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento Introducción Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 120: • Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el sistema se utiliza o no.
Página 91: Calendario De Mantenimiento
109 del tipo RMU101 o RMU102 (con- tacto de batería de 3 polos) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93: Actividades De Inspección
Los cables de control que unen el robot al armario de control Busque daños por abrasión, cortes o aplastamien- tos. Reemplace el cableado si observa desgastes u otros daños. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94: Inspección De Topes Mecánicos
Eje 1 xx1000000002 Tope mecánico del eje 1 (base) Tope mecánico del eje 1 (placa de giro) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95 Tope mecánico del eje 3 (brazo superior) Eje 3 xx1000000003 Tope mecánico del eje 3 (brazo inferior) Topes mecánicos del eje 2 (brazo inferior) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96 • dañado. Nota La vida útil esperada de las cajas reductoras puede reducirse como resultado de las colisiones con el tope mecánico. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97: Inspección De Los Amortiguadores
El contenido se define en la sección Conjunto de herra- mientas estándar mientas estándar en la página 264. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 1 mm. Inspeccione todos los tornillos de fijación para detectar posibles deformaciones. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amorti- guador con otro nuevo! Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99: Inspección De Las Correas De Temporización
Correa de temporización del eje 3 Polea de correa de temporización (2 unidades) Cubierta del brazo superior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100 Correa usada: F = 12,5-14,3 N Eje 5 Correa nueva: F = 7,6-8,4 N Correa usada: F = 5,3-6,1 N Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101 Deje al descubierto cada correa de tempori- zación retirando la cubierta. Inspeccione las correas de temporización para detectar posibles daños o desgastes. xx1300002286 xx1300002287 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102 Correa nueva: F = 18-19,7 N ajústela! Correa usada: F = 12,5-14,3 N Eje 5: . Correa nueva: F = 7,6-8,4 N Correa usada: F = 5,3-6,1 N Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103: Inspección De Las Cubiertas De Plástico
Cubierta del lado de la muñeca (2 unidades) Soporte de la muñeca Cubierta de carcasa Cubierta de inclinación Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104 Inspeccione las cubiertas de plástico para detectar: • fisuras • otros tipos de daños. Sustituya la cubierta de plástico si detecta fisuras u otros daños. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105: Inspección De Los Adhesivos De Información
Etiqueta de lubricación de grado alimentario Equipo necesario Equipo Repuesto nº Nota Adhesivos Consulte Repuestos en la pá- gina 267. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106 Compruebe todos los adhesivos. Consulte la figura en Ubicación de los adhesivos de información en la página 105. Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña- Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107: Actividades De Sustitución/Cambio
ABB para obtener más información. Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última revisión del manual Technical reference manual - Lubrication in gearboxes y así...
Página 108 Utilice el dispensador recomendado o uno simi- lar: • Orion OriCan, referencia 22590 (neumá- tico) Boquilla para montaje Quick connect, con junta tórica Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109: Sustitución De La Batería
La ubicación de la batería es dentro de la cubierta de la base, como se muestra en la figura. xx0900000588 Brida de cable Unidad de batería Cubierta de la base Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110 Ubicación de la batería en la página 109 Conecte el cable de batería a la tarjeta de interfaz de codificador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111 Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Actualice los cuentarrevoluciones. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112: Actividades De Limpieza
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en su espacio de trabajo. Generalidades Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 120 regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté trabajando el producto.
Página 113 • Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo agentes de desmoldeo en seco. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 115: Reparación
Nota Si el IRB 120 está conectado a la alimentación, asegúrese de que el IRB 120 esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación. Para obtener más información, consulte: •...
Página 116: Procedimientos Generales
Monte correctamente la junta con una herramienta de montaje. No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117: Juntas Tóricas
Lubrique la junta tórica con grasa. Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118: Corte La Pintura O Superficie Del Robot Antes De Sustituir Las Piezas
Rectifique con cuidado el borde de pintura que queda en la estructura para conseguir una superficie lisa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119 Clean Room. Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120: Arnés De Cables
El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx0900000905 Motor del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122 Tornillos de fijación (6 unidades) Retire la cubierta de inclinación. xx1400002900 Piezas: • Tornillos de fijación (4 uds.) • Cubierta de inclinación Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123 Retire el soporte de conector del eje 5. xx0900000888 Piezas: • A: Tornillos de fijación (2 unidades) • B: Soporte de conector Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124 Tire con suavidad de los cables del motor del eje 5 y del motor del eje 6 hacia fuera del alojamiento de la muñeca. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125 Tornillos de fijación y arandelas (2 unidades) Incline el motor del eje 5 para poder retirar la correa de temporización. xx0900001019 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126 • B: Abrazadera para cables • (C: El eje 5 deberá estar en la posi- ción de 90°) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127 Piezas: • A: Abrazadera para cable • B: Abrazadera para cables Desconecte los conectores: • R2.MP4 • R2.ME4. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 Tire del arnés de cables hacia el exterior a través de la carcasa del brazo superior y hacia el eje 3. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129 No estire el arnés de cables. Corte las bridas de cables del motor del eje Desconecte los conectores: • R2.MP2 • R2.ME2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130 Guíe el arnés de cables y tire de él con cui- dado hacia dentro por debajo del motor del eje 2. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131 B: Soporte para cable • C: Tornillos de fijación (2 unidades) • D: Bridas de cables (4 uds.) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132 Retire los tornillos de fijación que sujetan la placa. Desconecte los conectores de la tarjeta EIB: • R1.ME4-6 (J4) • R1.ME1-3 (J3) • R2.EIB Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Presione y tire con cuidado del arnés de cables completo para que avance más allá del motor del eje 1. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134: Montaje Del Arnés De Cables
El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx0900000905 Motor del eje 6 Motor del eje 5 Motor del eje 4 Arnés de cables Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135 • Coloque una brida de cables cerca de la abrazadera • Corte las bridas de cables usadas xx1500000001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 El arnés de cables y las mangueras son equipos sensibles. Ponga cuidado al mani- pular el arnés de cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137 Tornillo de fijación (4 uds.) M3x8 ¡CUIDADO! Los cables son equipos sensibles. Ponga cuidado al manejar los cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138 Coloque bridas de cables en las conexiones de motor para facilitar el montaje del motor del eje 2. xx1500000003 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139 Coloque los cables del conector junto al motor y apriete los conectores con bridas de cables alrededor del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140 B: Tornillos de fijación (2 unidades) Tire hacia fuera del arnés de cables a través de la carcasa del brazo superior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141 B: Abrazadera para cables Presione el arnés de cables para introducirlo a través del alojamiento de la muñeca. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 142 Utilice un dinamómetro para conseguir el par correcto. Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: 5,5 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143 • B: Soporte de conector (de plásti- Sujete al soporte de conector los cables correspondientes al eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144 Piezas: • A: Tornillo de fijación • B: Abrazadera Vuelva a conectar los conectores: • R2.MP6 • R2.ME6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145 Limpie todas las cubiertas si están sucias. Aplique grasa para cables al interior de las cubiertas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148: Sustitución De La Tarjeta De Interfaz De Codificador
Consulte las re- cias a las herramientas necesarias. ferencias a estos procedimientos en las si- guientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149 Par de apriete: 2 Nm. Consulte la figura en: • Ubicación de la tarjeta de interfaz de codificador en la página 148 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151: Cubiertas De Plástico
Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 118 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152 Consulte cias a las herramientas necesarias. las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154 118 Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155: Brazo Superior
Ubicación del brazo superior Los brazos superior e inferior se encuentran en los lugares mostrados en la figura. xx0900000924 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156 Consulte Corte la pintura o super- ficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 118. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157 B: Alojamiento de la muñeca (plástico) • C: El eje 5 deberá estar en la posi- ción de 90° Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158 Retire el arnés de cables del brazo inferior. Consulte la sección: • Retirada del arnés de cables en la página 120. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159 3 y del brazo superior, utilizando • Equipo necesario en la página 156 Loctite 7063. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160 Sujete el arnés de cables a la placa del Consulte la sección: brazo inferior. • Montaje del arnés de cables en la página 134 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161 A: Abrazadera para cable • B: Abrazadera para cables Presione el arnés de cables para introducir- lo en la muñeca. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162 Monte el motor del eje 5. Consulte la sección: • Sustitución del motor del eje 5 en la página 213 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164: Brazo Inferior
Consulte las referencias rencias a las herramientas necesarias. a estos procedimientos en las siguientes instruc- ciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 Desatornille los tornillos de fijación que su- jetan la cubierta del motor a la placa del brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166 Retire el tornillo del orificio de salida de aire de la carcasa del brazo inferior. xx1700000766 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 Monte el arnés de cables del brazo inferior. Consulte la sección: • Montaje del arnés de cables en la página 134 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169: Motores Y Motores Con Cajas Reductoras
El motor del eje 1 con caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura. xx0900000871 Motor del eje 1 con caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 Mobil FM222. Se utiliza para la lubricación alimentario de zonas de contacto de cables en robots con lubricación de grado alimentario. Loctite 243 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171 (no están accesibles con el eje 1 en la posición de 0°). xx1300001598 xx1300001599 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172 Consulte Corte la pintura o super- ficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 118. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173 118. Retire la abrazadera de cables del brazo inferior. xx0900000879 Abrazadera Tornillos de fijación (2 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174 2 hasta la máxima longitud posible, pero sin dañar ninguno de los ca- bles. Nota ¡No utilice una fuerza excesiva! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175 Consulte Corte la pintura o super- ficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 118. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176 Afloje los tornillos de fijación que sujetan la abrazadera de cables a los conectores. xx1500000002 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177 + 16 unidades) Placa de giro Base Recomendación Anote la posición de la placa de giro antes de retirarla. xx1400002558 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 ¡CUIDADO! ¡No dañe el arnés de cables en este proce- xx1300001608 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179 Loctite y otros tipos de suciedad y no presentan daños • el motor y la caja reductora están limpios y no presentan daños. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 180 Extienda los cables de conexión del motor con bridas de cables para facilitar la salida de los cables a través de la base. xx1500000003 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Asegure el motor del eje 1 con la caja reduc- Par de apriete: 4 Nm tora. xx0900001054 Tornillo de fijación, M4x40 q12.9 (12 uds.) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182 Loctite y otros tipos de sucie- dad. Limpie el orificio avellanado de la placa de giro y el tornillo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 Aplique grasa para cables en los cables y mangueras antes de introducir el paquete hacia el interior a través de la guía para ca- bles. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184 Recomendación Para facilitar el montaje de las bridas de cables, afloje levemente los tornillos que sujetan la placa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185 B: Tornillos de fijación M3x8 q12.8 (4 uds.) Sujete la placa con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 2 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 • Persona 1: sostiene el sistema de brazos en ángulo • Persona 2: monta el soporte para cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187 Mueva con cuidado la carcasa de giro por encima del arnés de cables y póngala en la posición de montaje. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188 Asegure los cables de motor alrededor del motor del eje 2 con una brida de cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 Tornillos de fijación M3x8 (2 uds.) Lubrique el interior de la cubierta del brazo inferior con grasa para cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191: Sustitución Del Motor Del Eje 2 Con Su Caja Reductora
El procedimiento siguiente describe la sustitución del motor y de la caja reductora del eje 2 como una unidad. Para obtener más información acerca de cómo sustituir la caja reductora del eje 2, póngase en contacto con ABB. ¡CUIDADO! Lea siempre la sección "Procedimientos generales" antes de realizar cualquier trabajo de reparación.
Página 192 Ponga el máximo cuidado al realizar estos procedimientos. El arnés de cables permanecerá montado o parcialmente montado durante los procedimientos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 118. Retire las cubiertas del brazo inferior de ambos lados del brazo inferior. xx0900000848 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 Piezas: • A: Abrazadera para cable • B: Tornillos de fijación (2 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195 Desatornille los tornillos de fijación que su- jetan la placa del brazo inferior a la cubierta de motor. xx1300001123 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196 2. xx1300001121 Sujete firmemente los brazos superior e in- ferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 Ponga el máximo cuidado al realizar estos procedimientos. El arnés de cables permanecerá montado o parcialmente montado durante los procedimientos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) en las superficies de montaje del brazo inferior y de la caja reductora. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199 2 y la caja reductora con dos tornillos de fijación. xx1300001119 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200 ¡Asegúrese de que la placa del brazo infe- rior quede centrada! xx1300001123 Tornillos de fijación M4x16 q12.9 y aran- delas (4 + 4 uds.) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201 B: Guías para cables (2 unidades) Vuelva a conectar los conectores: • R2.MP3 • R2.ME3. xx0900000850 Conectores: • A: R2.ME3 • B: R2.MP3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204: Sustitución Del Motor Del Eje 3 Con Su Caja Reductora
El motor del eje 3 se encuentra en el lugar mostrado en la figura. xx0900000847 Arnés de cables Motor del eje 3 Motor del eje 2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 118. Retire las cubiertas del brazo inferior de ambos lados del brazo inferior. xx0900000848 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 A: Bridas para cables (2 unidades) Desconecte los conectores: • R2.MP3 • R2.ME3. xx0900000850 Piezas: • A: Conectores R2.MP3 y R2.ME3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 Consulte Corte la pintura o superfi- cie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 118 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208 Fije el motor del eje 3 con sus tornillos de Par de apriete: 4 Nm. fijación y arandelas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209 E: Orificios para tornillos de fijación (4 unidades) • Fax: Guía para cables Vuelva a conectar los conectores: • R2.MP3 • R2.ME3. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212: Sustitución Del Motor Del Eje 4 Con Su Caja Reductora
Ubicación del motor del eje 4 con su caja reductora El motor del eje 4 con su caja reductora se encuentra en el lugar indicado en la figura: xx0900000785 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213: Sustitución Del Motor Del Eje 5
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas estándar en la página 264. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214 Afloje el tornillo de fijación que sujeta la pinza. xx0900000887 Piezas: • A: Tornillo de fijación • B: Abrazadera Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215 • R2.MP5 • R2.ME5 Desatornille los tornillos de fijación que su- jetan el motor del eje 5. xx1100000960 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 Coloque el motor en el alojamiento de la muñeca. Vuelva a conectar los conectores: • R2.MP5 • R2.ME5 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217 Par de apriete: 1 Nm. xx0900000888 Piezas: • A: Tornillos de fijación (2 unidades) • B: Soporte de conector Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218 Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220: Sustitución Del Motor Del Eje 6
El motor del eje 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx0900000910 Motor del eje 6 Caja reductora del eje 6 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221: Cajas Reductoras
1, consulte la sección Sustitución del motor del eje 1 con su caja reductora en la página 169. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 2
2, consulte la sección Sustitución del motor del eje 2 con su caja reductora en la página 191. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 3
La caja reductora del eje 3 se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx0900001040 Caja reductora del eje 3 Brazo inferior Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 4
Sustitución del brazo superior en la página 155 Para más información acerca de cómo sustituir la caja reductora del eje 4, póngase en contacto con ABB. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 5
Ubicación de la caja reductora del eje 5 La caja reductora del eje 5 se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx0900001041 Caja reductora del eje 5 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 6
La caja reductora del eje 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura: xx0900000910 Motor del eje 6 Caja reductora del eje 6 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227: Calibración
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue- den estar disponibles para la calibración del robot de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas de calibración. Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas...
Página 228: Métodos De Calibración
La calibración manual utiliza los métodos manuales para la calibración fina y la actualización de los cuentarrevoluciones. Consulte Calibración con el método de calibración manual en la página 245. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 229 5.1.2 Métodos de calibración Continuación Referencias Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la sección Herramientas especiales en la página 265. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230: Cuándo Realizar La Calibración
Si han cambiado los valores de resolver Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este manual.
Página 231: Marcas De Sincronización Y Direcciones Del Movimiento De Ejes
Marca de calibración del eje 1 Marca de calibración del eje 2 Marca de calibración del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232 5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación xx0900000575 Marcas de calibración, eje 4 Marcas de calibración, eje 5 Marcas de calibración, eje 6 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233: Sentidos De Movimiento De Calibración Para Todos Los Ejes
Sentidos del movimiento manual Axis 3 Axis 4 Axis 5 Axis 6 Axis 2 Axis 1 xx0900000262 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
(en caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235 Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción En el menú ABB, toque Calibración. xx1500000942 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el método de calibración utilizado durante la última calibración en campo. Toque Método manual (Avanzado). xx1500000944 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac- tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 253. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238: Calibración Con El Método Axis Calibration
Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239 No restringido en la ventana FlexPendant. Cómo calibrar un robot suspendido o montado en una pared El IRB 120 se calibra sobre el suelo en la fábrica, antes de enviarlo. Para calibrar un robot suspendido o montado en la pared con la rutina de calibración fina, primero es necesario bajar el robot y colocarlo sobre el suelo.
Página 240: Axis Calibration - Ejecución Del Procedimiento De Calibración
¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración, podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal. Equipo, etc.
Página 241 El método de calibración es exacto. El polvo, la suciedad o la pintura desprendida afectarán al valor de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración. Toque la unidad mecánica que desee. xx1500000943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243 Las direcciones del movimiento del eje se muestran en Sentidos de movimiento de ca- libración para todos los ejes en la página 233 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244 Retire la herramienta del eje 6. xx1000000005 Piezas: A Tornillos de fijación (4 unida- des) B Herramienta de calibración C Pasador de guía Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245: Calibración Con El Método De Calibración Manual
Pasadores de calibración del eje 4 Calibración de los ejes 5-6 (giro del eje 5 -90° y del eje 6 90°) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246 • Ubicación de los pasadores de estén en contacto entre sí. calibración en la página 245 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247 Seleccione calibración fina en el menú de cali- bración. Seleccione Calibrar en el FlexPendant. Seleccione el eje 1 en el FlexPendant y selec- cione Calibrar. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 231 Seleccione Actualizar cuentarrevoluciones en el menú Calib. Seleccione el Eje 2 en FlexPendant y actualice los cuentarrevoluciones. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249 Ubicación de los pasadores de entre sí. calibración en la página 245 Seleccione calibración fina en el menú de cali- bración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250 245 sí. Seleccione calibración fina en el menú de cali- bración. Seleccione Calibrar en el FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 251 231 Seleccione Actualizar cuentarrevoluciones en el menú Calib. Seleccione los Ejes del 5 al 6 en FlexPendant y actualice los cuentarrevoluciones. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252: Verificación De La Calibración
231. Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre la etiqueta de calibración. Retire todo el equipo de calibración del robot. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253: Comprobación De La Posición De Sincronización
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de sincronización. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).
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Página 255: Retirada Del Servicio
Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad de control. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256: Información Medioambiental
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258: Achatarramiento Del Robot
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259: Información De Referencia
7 Información de referencia 7.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 260: Normas Aplicables
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261: Conversión De Unidades
Peso 0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 libras fuerza Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. EE.UU. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262: Uniones Con Tornillos
Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Página 263: Especificaciones De Peso
Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Página 264: Conjunto De Herramientas Estándar
Llave para tornillos con encastre, nº 2,5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 110 mm Tenacillas de corte pequeñas Mango en T con cabeza esférica Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 265: Herramientas Especiales
M4x8 de acero calidad 8.8-ELZN (2 unidades) • Arandelas elásticas cónicas de 4 mm (carcasa de giro) 4,3x9x1,3 de acero cali- dad MZn12C (2 unidades) Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266: Equipos De Elevación E Instrucciones De Elevación
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como referencia futura. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267: Repuestos
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 269: Diagramas De Circuitos
9.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
Página 270 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271: Índice
53 instrucción MoveAbsJ, 253 conexión dispositivos de seguridad externos, 27 correas de temporización liberación de frenos, 63 inspeccionar, 99 liberar frenos, 24 cuentarrevoluciones Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272 57 riesgo para la seguridad sustitución, 58 cambio de aceite, 39 instalación, 26 piezas calientes, 35 zonas de seguridad, 20 Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005 Revisión: R © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 274 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2009-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

ABB IRB 120 Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Calibración

6 Retirada del Servicio

7 Información de Referencia

8 Repuestos

9 Diagramas de Circuitos

Enlaces rápidos

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Resumen de contenidos para ABB IRB 120

Tabla de contenido