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1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el plano de
prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de la tabla que
aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de un número
reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de la parte del
área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad, la configuración
de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la posición y la
dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos de dientes de
las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424
Pos
A
B
AP
RP
IRB 930
Exactitud de pose, AP
Repetibilidad de pose, RP (mm)
Tiempo de estabilización de pose, PSt (s)
dentro de 0,1 mm de la posición
Exactitud de trayectoria, AT (mm)
Repetibilidad de trayectoria, RT (mm)
i
Especificaciones del producto - IRB 930
3HAC086011-005 Revisión: A
Descripción
Posición programada
Posición media durante la
ejecución del programa
Distancia media desde la po-
sición programada
Tolerancia de la posición B
en caso de posicionamiento
repetido
i
(mm)
El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición
modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa.
© Copyright 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripción del IRB 930
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Pos
Descripción
E
Trayectoria programada
D
Trayectoria actual durante la ejecu-
ción del programa
AT
Desviación máxima desde E con res-
pecto a la trayectoria media
RT
Tolerancia de la trayectoria con la
ejecución repetida del programa
IRB 930-
IRB 930-
12/0.85
12/1.05
0,01
0,01
0,01
0,02
0,09
0,18
0,68
0,52
0,05
0,05
IRB 930-
22/1.05
0,01
0,02
0,09
0,51
0,04
49
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