Otras Funciones De Canopen; Gestión De Redes (Servicio Nmt) - Siemens SINAMICS G120 Instrucciones De Servicio

Configuración del bus de campo
7.4 Comunicación vía CANopen
7.4.4

Otras funciones de CANopen

7.4.4.1 Gestión de redes (servicio NMT)
La gestión de redes (NMT) está orientada a los nodos y sigue a una topología maestro-
esclavo.
Los servicios NMT permiten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. A cada
servicio NMT le siguen dos bytes de datos. Todos los servicios NMT tienen COB-ID = 0 (no
puede modificarse).
El convertidor SINAMICS es un esclavo NMT y puede adoptar en CANopen los siguientes
estados:
● Initialising
● Pre-Operational
● Operational
● Stopped
NMT reconoce los siguientes estados de transición:
● Start Remote Node
● Stop Remote Node
● Enter Pre-Operational
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Estado presente tras Power On. En el ajuste de fábrica, el convertidor pasa a
continuación al estado "Pre-Operational", como corresponde al estándar CANopen.
Mediante p8684 se puede ajustar que el convertidor, tras el arranque del bus, no cambie
a "Pre-Operational", sino a Stopped o a Operational.
En este estado, la estación no puede procesar datos de proceso (PDO). Sin embargo, se
puede parametrizar o accionar a través de SDO. Esto significa que también se pueden
predefinir consignas por medio de SDO.
En este estado, la estación puede procesar tanto SDO como PDO.
En este estado, la estación no puede procesar ni PDO ni SDO. Para salir del estado
Stopped se usa uno de los siguientes comandos:
– Enter Pre-Operational
– Start Remote Node
– Reset Node
– Reset Communication
Comando para la transición del estado de comunicación Pre-Operational a Operational.
Tan sólo en el modo Operational puede el accionamiento enviar y recibir datos de
proceso (PDO).
Comando para la transición de Pre-Operational u Operational a Stopped. En el estado
Stopped, el nodo sólo puede procesar comandos NMT.
Comando para la transición de Operational o Stopped a Pre-Operational. En este estado,
la estación no puede procesar datos de proceso (PDO). Sin embargo, se puede
parametrizar o accionar a través de SDO. Esto significa que también se pueden
predefinir consignas por medio de SDO.
Instrucciones de servicio, 01/2011, FW 4.4, A5E02999804A AE
Convertidores SINAMICS G120C