ABB IRC5 Manual Del Producto página 87

Entrada predefinida del
sistema
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Todos estos paros se realizan sin utilizar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. Es posible reanudar directamente la ejecución del programa, por
ejemplo activando una señal de inicio.
Paro con instrucciones de RAPID
Hay varias instrucciones de RAPID que permiten detener el robot.
Instrucción
SystemStopAction
Stop
StopMove
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-005 Revisión: J
Nota
Por motivos de seguridad, sólo se permite el uso de señales de entrada de
seguridad.
Descripción
Detiene inmediatamente todos los
robots de todas las tareas.
La instrucción de movimiento ac-
tual se completará antes de que
el robot se detenga. Un reinicio
continuará con la ejecución del
programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual se detiene inmediatamente
como un paro de programa nor-
mal, pero la ejecución del progra-
ma continuará en la instrucción
siguiente. Por ejemplo, se utiliza
con frecuencia en rutinas TRAP.
© Copyright 2007-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Instalación y puesta en servicio
2.5.11 Funciones de paro programable
Descripción
Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
Continuación
Argumentos
\Stop: Similar a un paro de pro-
grama normal con el botón de pa-
ro.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reiniciar es nece-
sario mover el puntero de progra-
ma PP.
\Halt: Este paro es igual a un
paro de categoría 0, es decir, da
lugar al apagado de los motores
(estado Motors OFF), la detención
de la ejecución del programa y de
los movimientos del robot en to-
das las tareas. Es necesario pulsar
el botón Motors ON para poder
reiniciar la ejecución del progra-
ma.
\NoRegain: el robot no volverá al
punto de paro al ser reiniciado, por
ejemplo, después de haber sido
apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
\Quick: El paro será un paro
suave en la trayectoria, como se
describe anteriormente para la
entrada de sistema SoftStop, pero
por lo demás es similar a un paro
de programa normal.
\AllMotionTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
Continúa en la página siguiente
87