ABB IRC5 Manual Del Producto página 88

2 Instalación y puesta en servicio
2.5.11 Funciones de paro programable
Continuación
Instrucción
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
SearchX
Las instrucciones de RAPID válidas para el IRC5 se describen en Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Otros paros inesperados
Tipo de paro
SysFail
Caída de alimentación
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Descripción
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
La reanudación continúa la ejecu-
ción del programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
Tras el paro, es necesario restable-
cer el puntero de programa a
Main.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será restable-
cido a Main y, si el modo de funcio-
namiento es el modo continuo, el
programa se reanuda.
Es posible programar instruccio-
nes de búsqueda con argumentos
destinados a parar el movimiento
del robot cerca del punto en el que
se detectó una coincidencia de
búsqueda. La ejecución del progra-
ma continuará con la siguiente
instrucción.
Descripción
En el sistema de control hay una función de vigilancia y moni-
torización que puede detectar situaciones anormales. En tales
casos se iniciará un paro. Habrá que reiniciar el controlador
del robot.
En el sistema de control hay una función de monitorización
que puede detectar fallos de alimentación. En tales casos se
iniciará un paro.
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Argumentos
\Stop: El robot se detiene en el
menor tiempo posible. Este paro
se realiza ralentizando linealmente
el movimiento de cada motor por
separado y en el menor tiempo
posible. Dado que no habrá ningu-
na coordinación, el robot puede
desviarse bastante de la trayecto-
ria.
\PStop: El robot se detiene del
mismo modo que en un paro de
programa normal.
\SStop: El robot se detiene en la
trayectoria, pero en menos tiempo
que en un paro de programa nor-
mal. Funciona de forma similar a
la entrada de sistema SoftStop.
\Sup: El robot continuará hasta el
ToPoint. Si se encuentra más de
una coincidencia de búsqueda, se
informa de un error.
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-005 Revisión: J