Medio Físico; Enderezo En La Red Canopen; Acceso A Los Datos; Transmisión De Datos - WEG CFW-08 Manual De Instrucciones

2.3. Medio físico
El medio físico para la transmisión de la señal en una red CANopen es especificado por la
normativa ISO 11898. Ella define como bus de transmisión un par cruzado con señal eléc-
trico diferencial.
El convertidor de frecuencia CFW-08 utiliza todavía un circuito de interface con la red ais-
lada. La fuente de alimentación para la interface CANopen es compartida con las entradas
y salidas digitales y analógicas presente en la tarjeta de control del CFW -08. El compo-
nente responsable por la transmisión y por la recepción de la señal es denominado "trans-
ceiver", que obedece lo especificado por la ISO 11898.

2.4. Enderezo en la red CANopen

Toda la red CANopen debe poseer un maestro, responsable por los servicios de gestión
de la red, y también puede poseer un conjunto de hasta 127 esclavos. Cada dispositivo de
la red también puede ser llamado de nudo. Todo esclavo en una red CANopen es identifi-
cado en la red a través de su enderezo, o Node-ID, que debe ser único para cada esclavo
de la red, y puede variar de 1 hasta 127.
El CFW-08 no posee funciones que implementen los servicios de gestión de la red, y por
lo tanto elle debe ser utilizado en conjunto con algún equipamiento que posea tales servi-
cios, en general un maestro de la red CANopen.

2.5. Acceso a los datos

Cada esclavo de la red CANopen posee una lista, denominada diccionario de objetos, que
contiene todos los datos que son accesibles vía red. Cada objeto de esta lista es identifi-
cado a través de un índice, y durante la configuración del equipamiento y cambios de
mensajes, este índice es utilizado para identificar lo que está siendo transmitido.
Una descripción más detallada de como el diccionario de objetos está estructurado es
presentado en el ítem 6.
2.6. Transmisión de datos
La transmisión de datos numéricos a través de telegramas CANopen es hecha utilizando
la representación hexadecimal del número, y enviando el byte menos significativo del dato
primer.
Ejemplo: transmisión de un entero con señal de 32 bits (12345678h = 305419896 deci-
mal), más un entero con señal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), en un frame CAN.
identificador 6 bytes de datos
Entero 32 bits Entero 16 bits
11 bits
byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 Byte 5
78h 56h 34h 12h 00h FFh
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