Cob-Id - WEG CFW-08 Manual De Instrucciones

delo del funcionamiento del convertidor de frecuencia CFW-08, del punto de vista de la
interface con la red CANopen, pode ser descrito por las siguientes figuras:
Figura 2 - Modelo de funcionamiento del CFW-08 en red CANopen

2.8. COB-ID

Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicación
(COB). Todo COB posee un identificador que indica el tipo de dato que está siendo trans-
portado. Este identificador, llamado de COB-ID, posee un tamaño de 11 bits, y es transmi-
tido en el campo identificador de un telegrama CAN. Elle puede ser subdividido en dos
partes:
Código de la Función
bit 10 bit 9 bit 8 bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
• Código de la función: indica el tipo de objeto que está siendo transmitido.
• Enderezo del nudo: indica con cual dispositivo de la red el telegrama está vinculado.
A seguir se presenta una tabla con los valores padrones para los distintos objetos de co-
municación disponibles en el CFW-08. Es necesario observar que el valor padrón del ob-
jeto depende del enderezo del esclavo, con excepción de los COB-IDs para NMT y SYNC,
que son comunes para todos los elementos de la red. Estos valores también pueden ser
modificados durante la etapa de configuración del dispositivo.
COB
NMT
SYNC
EMCY
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
Enderezo del nudo
Código de la Función
(bits 10 - 7)
0000
0001
0001
0011
0100
COB-ID Resultante
(función + enderezo)
0
128 (80h)
129 - 255 (81h - FFh)
385 - 511 (181h - 1FFh)
513 - 639 (201h - 27Fh)
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