WEG CFW-08 Manual De Instrucciones página 45

Figura 8 – Diagrama de flujo de los estados del nudo CANopen
Transición Descripción
1 Dispositivo es encendido y empieza la inicialización (automático)
2 Inicialización concluida, va para el estado preoperacional (automático)
3 Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional
4 Recibe comando Enter Pre-Operational, y va para el estado preoperacional
5 Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado
6 Recibe comando Reset Node, donde ejecuta el reset completo del dispositivo
7 Recibo comando Reset Communication, donde reinicializa el valor de los ob-
jetos y la comunicación CANopen del dispositivo
Durante la inicialización, es definido el Node-ID, creados los objetos y configurada la
interface con la red CAN. No es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa,
que es concluida automáticamente. En el final de esta etapa, el esclavo envía para la red
un telegrama del objeto Boot-up, utilizado solo para indicar que la inicialización fue
concluida y que el esclavo ha entrado en el estado preoperacional. Este telegrama posee
identificador 700h + Node-ID, y solo un byte de datos con valor igual a 0 (cero).
En el estado preoperacional, ya es posible se comunicar con el esclavo, sin embargo los
PDOs todavía no están disponibles para operación. En el estado operacional, todos los
objetos están disponibles, mientras que en el estado parado, solo el objeto NMT puede
recibir o transmitir telegramas para la red. La tabla a seguir presenta los objetos
disponibles para cada estado.
Tabla 21 - Descripción de las transiciones
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