B5: Control Pid; Funcionamiento Pid - YASKAWA CIMR-A2A0004 Manual Tecnico

5.2 b: Aplicación
Contacto de multifunción
Entrada:
Función de temporizador
Contacto de multifunción
Salida:
Función de temporizador
u

b5: Control PID

El variador posee un controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID) integrado que utiliza la diferencia entre el
valor objetivo y el valor de realimentación para ajustar la frecuencia de salida del variador para minimizar la desviación
y proporcionar un control de lazo cerrado preciso para las variables del sistema, como la presión o la temperatura.
n Control P
El resultado del control P es el producto de la desviación y la ganancia P, de manera tal que respete la desviación de manera
directa y lineal. Con el control P, sólo resta una compensación entre el objetivo y la realimentación.
n Control I
El resultado del control I es la integral de la desviación. Minimiza la desviación entre el valor objetivo y el valor de
realimentación que, por lo general, resta cuando se utiliza el control P puro. La constante de tiempo integral (tiempo I)
determina con cuánta rapidez se eliminará la compensación.
n Control D
El control D predice la señal de desviación al multiplicar su derivativa (pendiente de la desviación) por una constante de
tiempo, y luego suma este valor a la entrada PID. De esta manera, la parte D de un controlador PID proporciona una acción
de frenado a la respuesta del controlador y puede reducir la tendencia a oscilar y generar sobreimpulsos.
El control D tiene tendencia a amplificar el ruido en la señal de desviación, lo que puede provocar inestabilidad de control.
Utilice el control D sólo cuando sea absolutamente necesario.
n

Funcionamiento PID

Para demostrar mejor la función PID, el diagrama a continuación ilustra cómo cambia la salida PID cuando la entrada PID
(desviación) salta de 0 a un nivel constante.
n Uso del control PID
Las aplicaciones del control PID se enumeran en la siguiente tabla.
Aplicación
La velocidad de la maquinaria es realimentada y ajustada para alcanzar el valor objetivo.
Control de la
El control sincrónico se realiza utilizando los datos de velocidad de otras maquinarias
velocidad
como el valor objetivo
Presión Mantiene la presión constante mediante la realimentación de presión.
Control de flujo Mantiene el flujo en un nivel constante al realimentar los datos del flujo.
Control de
Mantiene la temperatura constante al controlar un ventilador con termostato.
temperatura
182
ON (encendido)
ON (encendido)
b4-01 b4-02
Figura 5.20 Operación del temporizador
Entrada
de PID
Control D
Salida
de PID
Figura 5.21 Funcionamiento PID
Descripción
YASKAWA ELECTRIC SISP C710616 41C Variador de AC YASKAWA – A1000 Manual Técnico
ON
(encendido)
ON (encendido)
b4-01 b4-02
Tiempo
Salida de PID
Control I
Control P
Tiempo
Encendido (Cerrado)
A pagado (Abierto)
Encendido (Cerrado)
A pagado (Abierto)
Sensores
utilizados
Tacómetro
Sensor de presión
Sensor de la velocidad
del flujo
Termopar, termistor