Siemens SINAMICS G150 Serie Instrucciones De Servicio página 481

Figura 7-15
Si la adaptación es correcta, esto provoca que en caso de aceleración el regulador de
velocidad sólo tenga que corregir magnitudes perturbadoras en su lazo de regulación, y esto
se consigue con una modificación relativamente pequeña de la magnitud manipulada en la
salida del regulador.
Mediante el factor de valoración p1496 se puede adaptar el efecto de la variable de control
anticipativo según la aplicación. Con p1496 = 100 % se calcula el control anticipativo de
acuerdo con el momento de inercia del motor y de la carga (p0341, p0342). A fin de que el
regulador de velocidad no trabaje contra la consigna de par aplicada, se utiliza automática-
mente un filtro de simetrización. La constante de tiempo del filtro de simetrización equivale
al retardo sustitutorio del lazo de regulación de velocidad. El control anticipativo de veloci-
dad está ajustado correctamente (p1496 = 100 %, calibración mediante p0342) cuando la
acción I del regulador de velocidad (r1482) no varía durante una aceleración o deceleración
en el rango n > 20 % x p0310. Por lo tanto, con el control anticipativo es posible usar una
nueva consigna de velocidad sin rebases transitorios (requisito: el límite de par no interviene
y el momento de inercia permanece constante).
Si el regulador de velocidad se controla anticipadamente por inyección de señal, la consigna
de velocidad (r0062) se retardará con el mismo parámetro de filtrado (p1442 o p1452) que el
valor real (r1445). De este modo, se garantiza que en caso de aceleraciones no surja
ninguna diferencia entre consigna y valor real (r0064) en la entrada del regulador, que
estaría condicionada únicamente por el tiempo de propagación de la señal.
Al activar el control anticipativo de la velocidad debe atenderse a que la consigna de veloci-
dad se especifica de forma continua o sin un nivel de perturbación excesivo (lo que evita
golpes de par). Mediante el filtrado de la consigna de velocidad o la activación de los redon-
deos del generador de rampa p1130 – p1131 se puede generar una señal adecuada.
El tiempo de arranque r0345 (T
máquina y describe el tiempo en que el accionamiento sin carga puede acelerar, con par
nominal del motor r0333 (M
p0311 (n
r0345 = T
x r0333)
Convertidores en armario
Instrucciones de servicio, 11/2017, A5E03263469A
Regulador de velocidad con control anticipativo
arranque
mot,nom
).
Mot,nom
= J x (2 x π x n
arranque mot,nom
7.4 Regulación vectorial de velocidad/par sin/con encóder
) sirve para medir el momento de inercia total J de la
), desde el reposo hasta la velocidad nominal del motor
)/(60 x M ) = p0341 x p0342 x (2 x π x p0311)/(60
mot,nom
Canal de consigna y regulación
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