Festo CMXR-C2 Descripción
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Ver también para CMXR-C2:
- Instrucciones de programacion (118 páginas) ,
- Manual de instrucciones (65 páginas) ,
- Montaje e instalación (60 páginas)
Manuales relacionados para Festo CMXR-C2
Resumen de contenidos para Festo CMXR-C2
- Página 1 Controlador Descripción Descripción del sistema CMXR-C2 con CoDeSys Descripción 571701 es 1205a [761533]...
- Página 3 Edición ______________________________________________________ 1205a Denominación ___________________________________ GDCP-CMXR-C2-CS-ES N° de art. ___________________________________________________ 571701 Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2012 Internet: http://www.festo.com Correo electrónico: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
- Página 4 Lista de revisiones Autor: Nombre del manual: GDCP-CMXR-C2-CS-ES Nombre del archivo: Ubicación del archivo: Nº Descripción Indicador de Fecha de modificación revisión Redacción 1002NH 14.04.2010 Actualización a CMXR-C2 V1.1 1205a 16/04/2012 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 5: Tabla De Contenido
Carga/descarga de proyectos FCT ..............23 Creación de un proyecto CoDeSys en la FCT ............25 5.3.1 Página “Configuración” ..............25 5.3.2 Página “Parámetros CPU” ..............25 5.3.3 Página “Módulos periféricos” ............. 27 5.3.4 Página “CoDeSys” ................28 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 6 Fecha y hora registradas ..............43 8.3.9 Texto del mensaje ................43 8.3.10 Cambio de idioma ................44 8.3.11 Configuración en la FCT de mensajes definidos por el usuario .... 44 8.3.12 Edición de mensajes fuera de la FCT ........... 45 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 7 Datos de cinemática, RcIfRobotData ........... 65 9.5.5 Activación de sistemas de referencia y herramientasn, RcIfSetRefSys und RcIfSetTool ............71 9.5.6 Movimiento manual, RcIfJogControl ............ 73 9.5.7 Override, RcIfOverride ................ 77 9.5.8 Control de programa, RcIfProgramControl_V2 ........79 9.5.9 Diagrama de flujo ................83 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 8 A.1.6 Descargar programa ................86 A.1.7 Función ProgHold ................87 Bibliotecas de apoyo a la aplicación ..............88 A.2.1 RcTracking.lib (solamente CMXR-C2) ..........88 A.2.2 Festo_Motion.lib (CoDeSys general) ........... 88 A.2.3 PartDetector.lib (CoDeSys general) ............ 88 A.2.4 Festo_CameraControl.lib (CoDeSys general) ........88...
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Página 9: Introducción
1. Introducción Introducción El control multieje CMXR-C2 incluye adicionalmente un PLC integrado según CoDeSys V2.3 para el control de movimiento. Este PLC integrado, que en adelante llamaremos “control de proceso”, dirige el control de movimiento. Este documento describe la interfaz entre el control de movimiento y el control de proceso. -
Página 10: Términos Utilizados
DriveBus Canal de comunicación entre el control multieje CMXR y los controladores de motor de Festo basado en CANopen DS402 Festo Configuration Tool (FCT) Software de parametrización y puesta en funcionamiento para actuadores de Festo Plugin FCT Módulo de software de Festo Configuration Tool (FCT) para un equipo... - Página 11 Manual del sistema de la unidad de indicación y control CDSA 560339 GDCP-CDSA-SW-DE Manual del software CDSA Estos documentos están disponibles en los idiomas alemán, inglés, español, francés, italiano y sueco; véanse las instrucciones breves de utilización GDSP−CMXR−C2−SY−ML. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 12: Indicaciones De Seguridad
Este documento está dirigido a aquellos usuarios y programadores de robots que trabajan con el sistema CMXR de Festo. Contiene una introducción al manejo y la programación de dicho sistema. Es obligatorio que el personal reciba un curso de formación apropiado. -
Página 13: Personal Cualificado
Indicaciones de seguridad relativas a este manual Advertencia ¡PELIGRO! No respetar lo indicado puede dar lugar a daños materiales y personales graves. Atención No respetar lo indicado puede dar lugar a daños materiales graves. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 14: Instrucciones De Seguridad Para El Producto Descrito
Ello puede dar lugar a daños personales, materiales y medio- ambientales graves. Por consiguiente, es imprescindible la autorización de Festo para cualquier instalación posterior de componentes o cualquier cambio en la instalación en los que se utilicen piezas de otros fabricantes. -
Página 15: Integración De Codesys En Cmxr
3. Integración de CoDeSys en CMXR Integración de CoDeSys en CMXR El control multieje CMXR-C2 dispone de un PLC interno con CoDeSys V 2.3. Este PLC consiste en un paquete de software que opera junto con el control de movimiento en un mismo procesador. -
Página 16: Distribución De Tareas Entre El Control De Movimiento Y El Control De Proceso
Distribución de tareas entre el control de movimiento y el control de proceso Para poder utilizar correctamente el control multieje CMXR-C2, es importante comprender los principios de funcionamiento del sistema, así como la distribución de tareas entre el control de movimiento y el control de proceso derivada de esos principios. -
Página 17: Distribución Típica De Tareas
RcInterface.lib y se puede acceder a ella a través de los bloques funcionales de dicha biblioteca o a través de sus variables globales. Encontrará más información sobre el uso de la RcInterface en el capítulo 7 El proyecto base CoDeSys y en el capítulo 8 Interfaz de control RcInterface. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 18: Trabajar Con Codesys
CoDeSys es un paquete de software que sirve como herramienta de programación de PLC para el CMXR-C2. La FCT interactúa en cierta medida con el software CoDeSys y ayuda al usuario a crear rápidamente un proyecto operativo. Para evitar problemas y efectos no deseados, recomendamos respetar el procedimiento descrito por la FCT. -
Página 19: Parámetros De Comunicación
4. Trabajar con CoDeSys Parámetros de comunicación Para poder trabajar en línea con el control CMXR-C2 en CoDeSys, los parámetros de comunicación deben estar ajustados al control. Si el proyecto CoDeSys se ha iniciado a través de la FCT, entonces ya se habrá establecido la ruta de acceso guardada en la FCT. -
Página 20: Descarga
El proyecto de arranque debe ser creado explícitamente por el usuario. Nota El usuario debe cargar siempre en el control cada proyecto de arranque por medio de CoDeSys. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 21: Planificación De Proyectos En Fct
CMXR-C1 (que no tiene CoDeSys), en este caso la interfaz de control es siempre CoDeSys. Por consiguiente, cualquier conexión con un control de orden superior al CMXR-C2 se debe realizar siempre a través del PLC integrado y de sus vías de acceso. Nota La configuración de equipos en la FCT debe ser transferida a la... - Página 22 5. Planificación de proyectos en FCT Nota Para mantener la consistencia en los datos de proyecto de los programas FTL y del proyecto CoDeSys, recomendamos utilizar las funciones de almacenamiento y archivación de la FCT. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 23: Carga/Descarga De Proyectos Fct
Para poder, a través de la FCT, cargar el proyecto CMXR completo desde un control al realizar una carga, es importante guardar el proyecto CoDeSys en el control. De ese modo se puede, efectuando una carga en un proyecto FCT, restaurar todos los datos de proyecto. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 24 Hay ciertos archivos, p. ej. las respectivas bibliotecas, mapas de bits de visualización, archivos de configuración, etc. que no se guardan en el control. Para garantizar el almacenamiento completo de todo el proyecto, estos archivos se deben guardar de manera complementaria. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 25: Creación De Un Proyecto Codesys En La Fct
Ethernet de conexión intermedia. La conexión X7 está diseñada para redes globales con pasarela (gateway). La conexión X5 está diseñada para una red local sin pasarela. Antes de utilizarla, primero es preciso activarla. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 26 Recomendamos utilizar un switch Ethernet adecuado para reducir al máximo la carga de la red Ethernet. Nota El control multieje CMXR-C2 no es compatible con DHCP. Atención Las conexiones X5 y X7 no deben estar en la misma red GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 27: Página "Módulos Periféricos
(columna RC) se pueden asignar salidas digitales a la robótica (RC). Nota Después de cualquier cambio en la pestaña de configuración de la FCT, se debe actualizar la configuración del control en CoDeSys, véase el capítulo 3 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 28: Página "Codesys
él. Atención Si la configuración de control de CoDeSys se actualiza a través de la FCT, también se calculan de nuevo las direcciones; además se pierden las modificaciones manuales, por lo que se deben evitar. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 29: Periferia
6. Periferia Periferia El control multieje CMXR-C2 permite la conexión de periféricos de diversos tipos a través de módulos. La unidad central CMXR tiene algunos módulos integrados y puede ampliarse mediante módulos para conexión en serie. Nota Por favor, vea más información al respecto en el manual del sistema. -
Página 30: Módulos Can Master X4/ X6
Mientras que los ajustes de la X4 se pueden elegir libremente, la X6 tiene asignados de forma fija los ajustes del “Festo DriveBus”. La conexión X4 Master se encuentra en la configuración de control; allí se configurarán los equipos CAN Slave que se van a conectar. -
Página 31: Interfaz Serial X9 Rs232
6. Periferia Nota Es posible agregar otros archivos de configuración EDS en el directorio …\FESTO\CoDeSys V2.3\Targets\Festo\CMXR-C2\io. Los nuevos archivos añadidos se activarán después de haber reiniciado CoDeSys. Interfaz serial X9 RS232 La interfaz serial X9 está asignada al control de proceso y se accede a ella desde CoDeSys a través de las bibliotecas SysLibCom.lib y SysLibComEx.lib. -
Página 32: Módulo Profibus Slave
6. Periferia Módulo Profibus Slave Se puede adquirir para el control multieje CMXR-C2 una tarjeta Profibus Slave que solamente se puede asignar al control de proceso. Con esta tarjeta es posible incorporar el CMXR como equipo Profibus Slave en una red Profibus. La dirección Profibus se debe ajustar tanto con el microinterruptor en la misma tarjeta, como a través de la entrada para... -
Página 33: El Proyecto Base Codesys
MotionTask Variables globales Variables del sistema Función RC_OUTPUT_UPDATE La función interna RC_OUTPUT_UPDATE se utiliza para hacer visibles en el PLC las salidas de los módulos periféricos que se están asignadas al RC. Véase también el capítulo 6 Periferia. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 34: Programa Rc_Interface
CoDeSys para poder trabajar con el control de movimiento. La descripción de señales de la variante stand- alone se puede consultar en el manual del sistema o en la descripción del corres- pondiente módulo RcInterface. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 35: Motion Task
Se deben respetar los siguientes ajustes para la Motion Task: Nombre: MotionTask Prioridad: 1 Tipo: controlada externamente por el suceso “Motion Timer” Watchdog: debe estar activado Figura 7.1 Configuración de una Motion Task con Motion Timer en la configuración de tareas GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 36: Variables Globales
El proyecto base contiene variables globales de RcInterface que el sistema proporciona y que pueden ser utilizadas por la aplicación. Las variantes globales de RcInterface se encuentran dentro de CoDeSys, en las variantes globales de la biblioteca RcInterface.lib. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 37: Rcinterface: Pestaña "Variables
RcInterface.lib 7.5.2 RcInterface: búfer de mensajes La RcInterface facilita al usuario una zona de memoria en la que se puede leer el búfer de mensajes del RC mediante un módulo de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 38: Rcinterface: Variables De Instancia
Tras una actualización de la configuración del control en CoDeSys, cada salida asignada al RC se encontrará en las variables globales, bajo el punto RC_OUTPUT_VARIABLES. Nota El acceso a las salidas que han sido asignadas al RC solamente puede ser para lectura. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 39: Interfaz De Control Rcinterface
CoDeSys, en las variables globales ubicadas en (RC_INTERFACE_INSTANCES). Módulos de visualización de RcInterface.lib El usuario puede visualizar cada módulo de la biblioteca. Esto le permite familiarizarse de un modo rápido y fácil con las variadas funciones de la interface. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 40 Por medio de las visualizaciones contenidas en el proyecto base CoDeSys, la RcInterface se puede manejar sin ninguna programación adicional. Los objetos de visualización están reunidos en grupos lógicos. El modo de manejar los elementos de visualización se puede deducir a partir de la descripción de los diferentes módulos funcionales. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 41: Acceso Al Sistema De Mensajes
CoDeSys. Acceso al sistema de mensajes La página RC del control multieje CMXR-C2 cuenta con un sistema de mensajes cuyo contenido se puede examinar p. ej. a través de la unidad de mando manual CDSA. Puesto que este sistema de mensajes se encuentra en el RC, cuando el usuario quiera utilizar un mensaje en el PLC, deberá... -
Página 42: Funciones Disponibles
Tabla 8.1 Tipo de datos TRcIfMsg 8.3.3 Clave de mensaje La clave de mensaje está formada por el número de componente, el número de mensaje y el número de instancia (p. ej. componente 2000, mensaje 200, instancia: 17 = clave de mensaje 2000_200_17). GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 43: Número De Componente
DATE_AND_TIME, consulte la ayuda de CoDeSys. 8.3.9 Texto del mensaje El texto de mensaje definido por el usuario se configura en la FCT. Si en el texto del mensaje se introduce la secuencia de caracteres %1,%2,%3 o %4, dicha secuencia será GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 44: 8.3.10 Cambio De Idioma
%1b Emisión de un valor entero binario Emisión de un valor entero hexadecimal %1f3 Emisión de un número real con un máximo de 9 cifras decimales Emisión del número de instancia Nota Para poder transmitir mensajes recién parametrizados, es preciso reiniciar el control. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 45: 8.3.12 Edición De Mensajes Fuera De La Fct
Mensajes de error de la biblioteca RcInterface.lib Cada módulo de la biblioteca RcInterface tiene – cuando es necesario – una salida ErrorID del tipo de datos TRcIfErrorID. La descripción del mensaje de error se puede consultar en las constantes globales de RcInterface.lib. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 46: Descripción De La Biblioteca Rcinterface.lib
Activación de los actuadores en modo manual RcIfModeControl 9.5.2 Demanda del control de nivel superior RcIfWriteAccess 9.5.3 Funciones de avance por impulsos RcIfJogControl 9.5.6 Inicio/parada de programas RcIfProgramControl 9.5.8 Establecer/leer override RcIfOverride 9.5.7 Leer el búfer de mensajes RcIfMsgRead 9.4.2 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 47: Visión De Conjunto De Los Módulos
Sí Acuse de recibo del búfer de mensajes RcIfMsgSet/ Transmisión de un mensaje desde el PLC FBMsgSet RcIfRegAxisPos/ Acceso a la matriz común de posiciones de eje FBRegAxisPos RcIfRegCartPos/ Acceso a la matriz cartesiana común de posiciones FBRegCartPos GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 48: Robot Local
La emisión de datos se realiza cíclicamente. Para que el estado de la tecla JogKey se pueda leer, deben estar parametrizadas los ejes/las coordenadas correspondientes y el usuario registrado debe poseer permiso de escritura. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 49: Led De Proceso De La Unidad De Mando Manual, Cdsaifsetprocessled
Este módulo funcional permite activar el LED rotulado con la inscripción “Process” en la unidad de mando manual CDSA. Existe la posibilidad de activar solamente este LED. Todos los demás LED son administrados por el sistema y activados según corresponda. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 50 Variables de salida Variable Tipo Significado Done BOOL Unidad de mando manual lista Error BOOL Error Tabla 9.5 Salidas del módulo CDSAIfSetProcessLED Done: BOOL La función se ha ejecutado. Error: BOOL Al ejecutar la función se ha producido un error. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 51: Módulos Globales De Robot
8.3 Variables de entrada Variable Tipo Significado Execute BOOL Inicio del proceso de lectura Language String(2) Selección del idioma según ISO 639 Tabla 9.7 Entradas del módulo RcIfMsgRead GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 52 Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 53: Borrado Del Búfer De Mensajes, Rcifmsgquit
Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 54: Transmisión De Un Mensaje, Rcifmsgset
Guarda el mensaje correspondiente con los parámetros transferidos. MsgClass: DINT Ver capítulo 8.3.5 MsgNr: DINT Ver capítulo 0 InstNr: DINT Ver capítulo 8.3.7 Param1..4: STRING(16) Los parámetros 1..4 reemplazan a los símbolos sustitutivos que contiene el texto del mensaje. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 55 Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 56: Acceso A Las Posiciones De Eje, Axispos Y Cartpos
El margen de valores del índice es de 0 a 255 para todos los módulos. El valor 0 es el primer campo de la matriz de la variable respectiva. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 57 Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 58 REAL mm o grados Posición del eje auxiliar 1 aux2 REAL mm o grados Posición del eje auxiliar 2 aux3 REAL mm o grados Posición del eje auxiliar 3 Tabla 9.17 Estructura del tipo de datos TCartPos GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 59: Módulos Locales De Robot
Se han producido errores en la ejecución ErrorId TRcIfErrorID Código del error de ejecución Tabla 9.19 Salidas del módulo RclfRobotUpdateLocal InitReady: BOOL Esta salida señaliza que el robot está inicializado y que los módulos locales del robot están listos para la ejecución. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 60: Modos De Funcionamiento, Rcifmodecontrol
La entrada EmergencyStop es la señal de parada de emergencia. Se debe crear invertida. Ello implica: TRUE = ninguna parada de emergencia, FALSE = parada de emergencia. Si está establecido el estado de parada de emergencia, todos los ejes se detienen con los máximos valores dinámicos. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 61 RobotReady: BOOL, RobotActive: BOOL La salida RobotReady indica que los actuadores del robot están listos para la conexión. La salida RobotActive indica que los actuadores del robot están conectados. Ambas salidas son independientes del modo de funcionamiento automático. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 62 Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. Nota Los estados de error se pueden consultar a través de los módulos del sistema de comunicación. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 63: Control De Nivel Superior, Rcifwriteaccess
Request: BOOL Con el estado = TRUE se solicita el permiso de escritura del control CMXR. Para que el permiso de escritura se pueda obtener, debe estar disponible. Dicha disponibilidad se indica por medio de la salida Available. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 64 ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. Nota Es necesario un modo de funcionamiento válido para poder asignar el control de nivel superior. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 65: Datos De Cinemática, Rcifrobotdata
Esta entrada es un índice que permite seleccionar la cinemática de un sistema de múltiples cinemáticas. En el manual del sistema se indica cúantas cinemáticas permite el sistema. La primera cinemática siempre reacciona con el número de índice 0. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 66 Valores nominales de la dinámica de ejes PathDyn TPATHDYN Valores nominales de la dinámica de trayectorias CartDyn TCARTDYN Valores nominales de la dinámica de trayectorias Error BOOL Se han producido errores en la ejecución ErrorId TRcIfErrorID Código del error de ejecución GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 67 “G” indica una variable global “P” indica una variable de proyecto “L” indica una variable de programa local Estos identificadores se anteponen al nombre propiamente dicho. Para separarlas del nombre se utiliza un espacio en blanco. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 68 AxisReferenced: WORD, AxisSimulated: WORD Con estas variables codificadas en bits se puede leer si un eje está referenciado o simulado. Con True, el respectivo eje está simulado; con respecto a la asignación de los bits, véanse las salidas AxisLSN, AxisLSP. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 69 REAL mm o grados Posición del eje auxiliar 1 aux2 REAL mm o grados Posición del eje auxiliar 2 aux3 REAL mm o grados Posición del eje auxiliar 3 Tabla 9.29 Estructura del tipo de datos TCartPos GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 70 Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 71: Activación De Sistemas De Referencia Y Herramientasn, Rcifsetrefsys Und Rcifsettool
Existen listas separadas: una para los sistemas de referencia y otra para las herramientas. Estas listas se configuran en la Festo Configuration Tool (FCT). Nota Tanto la lista de los sistemas de referencia como la de las herramientas forman parte de la configuración y solamente surten... - Página 72 Si se indica el valor 0, eso significa: Activación del sistema de referencia WORLD o Activación de la herramienta FLANGE. Todos los demás valores que no figuren en la tabla darán lugar a un error. Este estado se señaliza con la salida Error. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 73: Movimiento Manual, Rcifjogcontrol
El módulo JOG permite desplazar manualmente ejes de robot individuales. Para poder utilizar la función JOG: El robot debe estar listo para funcionar El control de nivel superior debe estar disponible Los actuadores están conectados El modo de funcionamiento manual debe estar activo GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 74 TRUE. AxisNumber: INT Número del eje con el que se debe ejecutar el movimiento. No obstante, la asignación de los ejes depende del sistema de coordenadas establecido (entrada CoordSys) y tiene la siguiente significancia: GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 75 Los valores permitidos son: CoordSys Descripción Sistema de coordenadas de ejes Sistema cartesiano de coordenadas universales Sistema de coordenadas cartesiano del sistema de referencia activo Sistema cartesiano de coordenadas de herramienta Tabla 9.37 Selección de sistemas de coordenadas GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 76 Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 77: Override, Rcifoverride
1 = se establece un override JOG de 1 incremento. 2 … 100 = se establece un override JOG de entre 2% y 100%. Los valores < 0 o >100 son ignorados y el último valor de override válido se conserva. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 78 Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 79: Control De Programa, Rcifprogramcontrol_V2
CDSA quedan cargados. Si un proyecto sólo está abierto pero no hay ningún programa cargado, el proyecto no se cerrará. Stop BOOL Parada del programa EnableProgHold BOOL Activación de la parada programada ProgramNumber Número del programa Tabla 9.41 Entradas del módulo RcIfProgramControl GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... - Página 80 EnableProgHold tiene el estado FALSE, el programa detenido continuará. ProgramNumber: INT Número del programa que está incluido en la lista de programas configurada en FCT. Este debe indicarse al iniciar, detener o cargar los programas. Programas FTL correspondientes Números de programas GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 81 Si se valida una tarea con NACK, en el búfer de mensajes aparecerá un mensaje con la causa (así como en TeachView). ProgramState: ERcIfPrgState La variable de enumeración ProgramState indica el estado de ejecución actual del proyecto FTL. Nota En todo momento hay un estado activo. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
- Página 82 Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a...
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Página 83: Diagrama De Flujo
9.5.9 Diagrama de flujo Número del programa Start Stop Unload empty running stopped empty ProgramState Nota Si se produce cualquier error el programa se detiene inmediatamente. El estado de programa cambia al estado de parada. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 84: Apéndice
El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE Condición Acción EmergencyStop = TRUE Modo de funcionamiento seleccionado SetManualMode/ SetHandMode = TRUE AutoActive/ HandActive señaliza el modo de funcionamiento activo Reacción RobotReady señaliza que el RC está listo para la autorización GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 85: Autorización De Los Actuadores Del Control De Movimiento
Autorización en modo automático Módulo RcIfModeControl Condición El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE RC listo para la autorización. RobotReady = TRUE AutoActive = TRUE Acción DrivesOnAuto = TRUE RobotActive señaliza la autorización activa del RC Reacción GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 86: Ejecución Del Programa
El control de nivel superior está en la interfaz PLC El programa que se desea descargar ha sido seleccionado por medio de la entrada ProgramNumber. Acción Activación del bit Unload (flanco ascendente) Espera a ACK o NACK Reacción El programa/proyecto se descarga. ProgramState = PrgStateEmpty GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 87: Función Proghold
Desactivación de la función Módulo RcIfProgramControl Condición El programa se encuentra en el estado ProgHoldActive Acción Si es preciso, coloque EnableProgHold en el estado FALSE Con Start, el programa vuelve a iniciarse donde se interrumpió. Reacción ProgHoldActive adquiere el estado FALSE GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a... -
Página 88: Bibliotecas De Apoyo A La Aplicación
A. Apéndice Bibliotecas de apoyo a la aplicación Las posibilidades de aplicación del CMXR-C2 son muy variadas. Para muchas de estas aplicaciones, el control de proceso constituye el elemento central de unión. Festo ofrece, para estas aplicaciones, otros componentes adaptados al CMXR-C2 con los que también se pueden administrar solicitudes costosas.