Distribución De Tareas Entre El Control De Movimiento Y El Control De Proceso - Festo CMXR-C2 Descripción

3. Integración de CoDeSys en CMXR
3.1 Distribución de tareas entre el control de
movimiento y el control de proceso
Para poder utilizar correctamente el control multieje CMXR-C2, es importante comprender
los principios de funcionamiento del sistema, así como la distribución de tareas entre el
control de movimiento y el control de proceso derivada de esos principios.
El control de movimiento (RC) está subordinado al control de proceso (PLC). Dicho de otro
modo: para poder trabajar con el control de movimiento, se requiere un proyecto ope-
rativo para el PLC. Para más información, véase el capítulo 4.
Para poder decidir si una tarea debe ser ejecutada por el control de movimiento o por el
control de proceso, es importante conocer el modo de funcionamiento de ambos
controles. Mientras que el PLC ejecuta sus programas cíclicamente, el RC lo hace línea por
línea y espera a que la respectiva instrucción haya sido ejecutada. Además, en el RC hay
que tener en cuenta que el llamado "avance de proceso" procesa ciertas instrucciones
"por adelantado" , por lo que no siempre es posible predecir el momento de su ejecución.
Con respecto a las interfaces, se deben tener en cuenta algunas particularidades
externas, p. ej. en el caso de los módulos periféricos Ethernet, CAN y de0n. Mientras que
algunos dispositivos periféricos están asignados de manera fija a una parte del control
(p. ej. al control de proceso), otros elementos (p. ej. las salidas digitales) pueden estar
asignados a una parte o a otra del control. A continuación explicaremos algunas de estas
particularidades.
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Atención
Si el control de movimiento (RC) está esperando una entrada, la
ejecución de esta línea se detendrá hasta que la condición se
cumpla.
Nota
Para conocer otras particularidades de la programación FTL,
consulte el manual de programación.
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GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a