Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones
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CMXR-C1
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560 311
es 0805NH
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Resumen de contenidos para Festo CMXR-C1

  • Página 1 Controlador Descripción Descripción del sistema Tipo CMXR-C1 Descripción 560 311 es 0805NH [721 644]...
  • Página 3 Edición ____________________________________________________________ es 0805NH Designación _________________________________________________ GDCP-CMXR-SY-ES Nº de art. ____________________________________________________________ 560 311 Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008 Internet: http://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
  • Página 4 Lista de revisiones Autor: Nombre del manual: GDCP-CMXR-SY-ES Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación Confección es 0805NH 07.07.2008 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    3.6.2 Conectores de la placa frontal ............20 Periferia en la interface CAN 1 ................21 Configuración con FCT ..................22 Programación, Festo Teach Language (FTL) ............23 Edición de programas ..................24 5.1.1 Descarga de programas FTL ..............24 Unidad manual CDSA ..................
  • Página 6 Sistemas de coordenadas del robot ..............59 10.3.1 Sistema de coordenadas en la base............ 59 10.3.2 Sistema de coordenadas universales ..........61 10.3.3 Sistema de coordenadas de herramienta ..........63 10.3.4 Empleo del sistema de coordenadas de herramienta ......63 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 7 Pórtico con tres ejes de movimiento cartesiano ..........77 11.5 Robot trípode ....................79 11.5.1 Origen del sistema de coordenadas de herramienta ......80 11.6 Interpolación de ejes ..................82 11.7 Cuadro de todos los robots soportados ............. 83 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 8: Introducción

    1. Introducción Introducción En este documento se describe el sistema “Control multieje CMXR de Festo con funciones de robótica” con la versión de software 1.0. Además del propio control multieje, el sistema incluye también la unidad manual CDSA-D1-VX. Control multieje CMXR-C1 Unidad manual CDSA-D1-VX Términos utilizados...

  • Página 9: Medidas De Seguridad

    Uso de la documentación Este documento está concebido para los usuarios y programadores de estructuras multieje y robots que funcionan con el control multieje CMXR de Festo. Existe una introducción al manejo y a la programación. La formación correspondiente del personal es condición previa indispensable.

  • Página 10: Personal Cualificado

    (como, p. ej., virutas de hierro, lana de acero sucia de aceite, etc.). Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estos elementos pueden sufrir daños si no se manejan correctamente. Información Para instalar conforme a las normas EMC, consulte las indicaciones del manual del producto. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 11: Medidas De Seguridad Para El Producto Descrito

    Ello puede provocar lesiones físicas y daños materiales o ambien- tales graves. Por tanto, para la instalación posterior de componentes o las modificaciones de la instalación con accesorios de equipo de otros fabricantes debe contarse con la autorización de Festo. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 12 Si es necesario realizar trabajos de medición o de comprobación en la instalación, éstos deberán ser efectuados por un electricista. Precaución Sólo deben utilizarse repuestos autorizados por Festo. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 13: Control Multieje Modular Cmxr

    La unidad central CMXR-C1 es un grupo avanzado de procesadores que se encarga, p. ej., del desarrollo de los programas. El suministro incluye: Dos interfaces de bus CAN, en las que CAN 0 está reservado para el DriveBus de Festo. Una interface Ethernet.

  • Página 14: Alimentación

    3.1.1 Interfaces CAN La interface CAN 0 del CMXR-C1 está reservada para comunicar actuadores mediante el DriveBus y no es posible utilizarla para otros fines. A través de la interface CAN 1 puede conectarse otros periféricos, como el terminal de válvulas CPV de Festo.

  • Página 15: Tarjeta De Memoria

    3. Control multieje modular CMXR Tarjeta de memoria Los datos del CMXR-C1 se guardan en una tarjeta de memoria. Ésta contiene todos los datos necesarios para el funcionamiento, como, p. ej., el sistema operativo, los datos de configuración y los programas de movimientos.

  • Página 16: Sistema De Archivos

    FTL y programas de la aplicación. Indicación Con ayuda de Festo Configuration Tool (FCT) se generan todos los datos de sistema necesarios para el funcionamiento, la configura- ción y los programas FTL y se cargan en la tarjeta de memoria.

  • Página 17: Directorio De Aplicación

    Parámetros de red Valor Dirección IP 192.168.100.100 Máscara Subnet 255.255.255.0 Dirección Gateway 0.0.0.0 Tabla 3.4 Parámetros de red preseleccionados Para establecer la conexión con el control multieje CMXR deben realizarse los ajustes de red correspondientes en el PC. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 18: Módulos De Periféricos

    Módulo analógico con 4 entradas (14 bits), 4 salidas (12 bits) para tensión CECX-A-4E4A-A Módulo analógico con 4 entradas, 4 salidas para tensión CECX-C-2G2 Módulo encoder con 2 entradas CECX-F-PB-S-V0 Módulo slave PROFIBUS DP V0 Tabla 3.5 Sistema de módulos de periféricos de CMXR Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 19: Direccionamiento De Los Módulos De Periféricos

    Módulo combinado digital con 8 entradas y 8 salidas Módulo slave PROFIBUS DPV0 Indicación La planificación de los módulos se realiza con el Festo Configuration Tool (FCT). La utilización de los módulos en programas FTL debe consultarse en el manual de programación de CMXR.

  • Página 20: Conectores De La Placa Frontal

    De 2 contactos para alimentación De 2 contactos para señales de pestillo SUB-D de 9 contactos (zócalo) para encoder CECX-F-PB-S-V0 Conector PROFIBUS con resistencia de terminación conmutable Tabla 3.6 Conectores para módulos de periféricos en CMXR-C1 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 21: Periferia En La Interface Can 1

    Periferia en la interface CAN 1 A través de la interface CAN 1 puede conectarse periféricos de proceso típicos, como los terminales de válvulas o módulos entrada/salida de Festo. Los equipos deben soportar CANopen DS 301. El grupo de las denominadas “E/S cíclicas” incluye todos los equipos con entradas/ salidas exclusivamente digitales.

  • Página 22: Configuración Con Fct

    4. Configuración con FCT Configuración con FCT El control multieje CMXR se configura mediante el Festo Configuration Tool (FCT). Este software dispone de páginas gráficas de diálogo para la introducción guiada de los datos necesarios. Ejemplo de una página gráfica de configuración: Con el Festo Configuration Tool (FCT) se modifica la configuración de los elementos...

  • Página 23: Programación, Festo Teach Language (Ftl)

    Programación, Festo Teach Language (FTL) Los programas de movimientos se crean con el lenguaje de programación textual de macros FTL (Festo Teach Language). FTL proporciona un conjunto de instrucciones de gran capaci- dad, p. ej., para movimientos, dinámica, bifurcaciones, enlazado e integración de señales de periféricos.

  • Página 24: Edición De Programas

    5.1.1 Descarga de programas FTL Por lo general, los programas FTL se crean con el Festo Configuration Tool (FCT) y a continuación se transfieren a la tarjeta de memoria del CMXR-C1 mediante la descarga. La tarjeta de memoria también se puede conectar a un PC mediante Ethernet y la dirección IP de la unidad central CMXR.
  • Página 25 5. Programación, Festo Teach Language (FTL) Indicación La descarga de un proyecto cargado activo en la tarjeta de memoria no provoca su actualización en la memoria operativa del control CMXR. El proyecto debe descargarse y volver a cargarse para que se actualicen los datos.

  • Página 26: Unidad Manual Cdsa

    Display a color TFT de 6,5 pulgadas con pantalla táctil accionada con los dedos o con lápiz táctil Lápiz táctil Lápiz para la pantalla táctil Puerto USB No soportado actualmente Tabla 6.1 Funciones situadas en la parte frontal de la unidad manual CDSA Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 27 Tabla 6.2 Funciones situadas en la parte trasera de la unidad manual La unidad manual puede manejarse posada, p. ej., sobre una mesa, gracias a su construc- ción ergonómica. La disposición de la carcasa y la empuñadura garantizan su estabilidad. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 28: Instalación

    (con software FCT) y una unidad de indicación y control. Indicación Consulte los manuales correspondientes para obtener información detallada sobre la instalación. Cada tipo de utilización requiere unas condiciones de seguridad especiales. Observe el reglamento de seguridad pertinente en función del tipo de utilización. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 29: Caja De Conexión Cami-C

    Cuando una unidad manual operativa se desenchufa de la caja de conexión, el circuito de PARADA DE EMERGENCIA se abre. En estos momentos se da una situación de PARADA DE EMERGENCIA de la que no puede acusarse recibo debido al circuito de PARADA DE EMER- Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 30 PARADA DE EMERGENCIA inactivo. 1 Jumper colocado en la caja de conexión 2 Cable metálico con ojal para fijación 3 Jumper Figura 6.5 Jumper CAMF-B-M25-G4 Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 31: Cuadro Del Hardware

    Para aprender a manipular la unidad manual no se necesita conocimientos de programación ni de informática. Toda la información está disponible en los idiomas alemán e inglés. El idioma se selecciona en el software de la unidad manual sin necesidad de reiniciar el sistema. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 32 6. Unidad manual CDSA Ejemplo de la interface gráfica, indicación de las posiciones reales: Ejemplo de la interface gráfica, editor de programación: Para más información, consulte la documentación del software de la unidad manual. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 33: Derechos De Usuario

    Estructura de la máscara gráfica de administración de usuarios: 6.6.1 Niveles de usuario En el control multieje CMXR puede definirse un nivel entre 1 y 15 para cada usuario. El nivel más alto (16) no tiene restricción alguna y debe reservarse para el administrador. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 34 Program Máscara de programa Modify Modificar la línea de programa seleccionada Sí Macro Repetir la última inserción de macro Sí Insertar macro nueva Sí Set PC Activar indicador de frase Sí Step/Cont Conmutación Step/Continue (paso/cont.) Sí Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 35: Usuarios Ajustados En El Momento De La Entrega

    Para más información, consulte la documentación del software de la unidad manual. Nombre de usuario Identificación Nivel de usuario Administrator admin Service service Teacher teacher Operator operator Tabla 6.10 Usuarios ajustados en el momento de la entrega Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 36: Comunicación Con El Control Multieje Cmxr

    CMXR. En la tarjeta de memoria de la unidad central CMXR-C1 se encuentra el software de diálogo para la unidad manual. Para utilizar la unidad manual, este software se carga y se guarda en dicha unidad.

  • Página 37: Direcciones Ip En El Momento De La Entrega

    Indicación El software de diálogo para la unidad manual está guardado en la tarjeta de memoria de la unidad central CMXR-C1 y en dicha unidad. Si las versiones son diferentes, el software de la tarjeta de memoria del controlador se carga en la unidad manual.

  • Página 38: Sistemas De Accionamiento

    Dirección de bus CAN del controlador del motor En la comunicación a través del DriveBus de Festo con la interface CAN 0, el control multieje CMXR es el master y los controladores de motor los slaves. La dirección de bus del controlador del motor está...

  • Página 39: Recorrido De Referencia

    Con éste se compila un desarrollo individual del procedimiento de referencia en el que los ejes pueden ejecutar el recorrido de referencia de manera secuencial o paralela según se requiera. Para más información sobre el recorrido de referencia y los comandos FTL correspondientes, consulte el manual de programación de CMXR. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 40: Tipos De Funcionamiento

    Teaching de posiciones Creación y modificación de programas Prueba de programas en modo secuencial o continuo con velocidad reducida. Para ello es condición previa mantener pulsada una tecla de autorización. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 41: Modo Automático

    Indicación Los valores de la velocidad reducida se configuran mediante el Festo Configuration Tool (FCT). En el FCT deben ajustarse límites para los valores máximos de velocidad en función de los parámetros. Para el accionamiento manual con la unidad manual se utilizan las teclas de autorización de 2 canales y 3 niveles de dicha unidad.
  • Página 42 En la segunda parte, el hardware de seguridad, p. ej., un relé de retardo de 2 canales, desconecta la potencia de los ejes. Indicación Para ajustar el tiempo de retardo a fin de desconectar la potencia de los actuadores mediante el hardware deben observarse las normas válidas. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 43: Reposicionamiento

    El reposicionamiento se ejecuta con una velocidad definida. Ésta se configura mediante el Festo Configuration Tool (FCT). Es recomendable ajustar valores dinámicos moderados que permitan su control. Indicación Para configurar los valores dinámicos es importante ajustar valores...
  • Página 44 Ello depende del robot utilizado. Atención: peligro de colisión Si el reposicionamiento se efectúa con interpolación lineal cartesiana, en la trayectoria se tienen en cuenta las herramientas definidas. Esto puede provocar movimientos incontrolados de compensación del robot. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 45: Método De Control

    Precaución Para la ejecución de los métodos de control deben observarse las normas pertinentes. Con el Festo Configuration Tool (FCT) se seleccionan los métodos de control y se definen los parámetros necesarios para dichos métodos. Indicación Todos los métodos de control mencionados del control multieje CMXR son ejemplos y no pretenden una exposición completa y...
  • Página 46 4 entradas y 4 salidas. Estas señales se asignan automáticamente al seleccionar el modo de funciona- miento “Sin control externo” durante la configuración con el Festo Configuration Tool (FCT). Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 47: Señales De Sistema

    Tabla 9.2 Ocupación de E/S de las señales de sistema Las entradas y salidas desocupadas de la tarjeta E/S puede utilizarse como señales de aplicación. La asignación se realiza con el Festo Configuration Tool (FCT). Control externo a través de una interface E/S digital El control multieje CMXR puede accionarse a través de dos módulos entrada/salida...
  • Página 48 Caja de conexión para la unidad manual NECC-L1G11-C1 Conector de 11 contactos para la caja de conexión FBS-SUB-9-WS-CO-K Conector SUB-D de 9 contactos para bus CAN sin resistencia de terminación Tabla 9.3 Componentes de CMXR, funcionamiento con interface E/S Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 49: Funciones De La Interface E/S

    Aquí puede seleccionarse si los modos de funcionamiento automático y manual deben controlarse mediante PROFIBUS DP o a través de E/S digitales.  Control sólo mediante PROFIBUS (sin E/S digitales). Todas las señales se transmiten a través de PROFIBUS DP. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 50 FBS-SUB-9-WS-PB-K 1 Conector SUB-D de 9 contactos para PROFIBUS sin resistencia de terminación FBS-SUB-9-WS-CO-K 1 Conector SUB-D de 9 contactos para bus CAN sin resistencia de terminación Tabla 9.4 Componentes de CMXR, funcionamiento con interface PROFIBUS Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 51: Señales De Sistema

    Tabla 9.5 Ocupación de E/S de las señales de sistema con PROFIBUS Las cuatro entradas y cuatro salidas desocupadas de la tarjeta E/S pueden utilizarse como señales de aplicación. La asignación se realiza con el Festo Configuration Tool (FCT). Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 52: Funciones De La Interface Profibus

    El perfil MCP 1 soporta todas las funciones necesarias para controlar e influir en el robot. El MCP 2 incluye además las funciones para transferir variables. El perfil se selecciona con el Festo Configuration Tool (FCT). Las funciones de la interface se encuentran en el manual correspondiente.

  • Página 53: Control De Nivel Superior

    CMXR, p. ej., arrancar un programa. El partici- pante activo posee el “control de nivel superior”. Los equipos siempre pueden actuar como observadores pasivos. En la figura siguiente se muestran los equipos que pueden controlar el control multieje CMXR. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 54: Funcionamiento

    Estos estados también se transmiten en la interface del control externo. En la figura siguiente se muestra la representación gráfica del símbolo en la unidad manual. Símbolo para visualizar el estado del control de nivel superior Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 55: Nivel De Usuario

    Teaching de posiciones Arrancar, detener programas Eliminar errores Funciones pasivas Selección del modo de servicio Señales para PARADA DE EMERGENCIA Intercambio de datos cíclicos E/S Observar variables Escribir variables Tabla 9.6 Cuadro de funciones activas y pasivas Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 56: Ejemplo De Integración

    Accionamiento manual sin control de nivel superior Accionamiento manual con control de nivel superior Modo automático Para ejecutar el modo automático, el control externo necesita el control de nivel superior, de lo contrario no es posible arrancar programas, por ejemplo. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 57: Sistemas De Coordenadas

    Ejemplos: En la figura izquierda se muestra el modelo cinemático del trípode de Festo. El modelo cinemático condiciona la posición de los ejes y, por tanto, del sistema de coordenadas de ejes.

  • Página 58: Ejes De Orientación A, B, C

    El sentido de giro alrededor de un eje se define con la regla del sacacorchos. La mano derecha se cierra en puño y se estira el pulgar hacia arriba. El pulgar apunta en la dirección axial positiva, los dedos del puño apuntan en la dirección positiva de rotación alrededor del eje. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 59: Rotación Zyz De Euler

    Los ajustes necesarios se realizan en la configuración del control multieje CMXR, así como en la configuración del control para accionamiento correspondiente. Para poder poner en práctica estos ajustes, la dirección de los ejes cartesianos debe ajustarse conforme a la Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 60 En la gráfica siguiente se muestra un pórtico con tres ejes de movimiento de Festo con su sistema de coordenadas en la base cuyo origen lo marcan los puntos cero de cada uno de los ejes.

  • Página 61: Sistema De Coordenadas Universales

    Si es necesario desplazar la posición o la orientación del sistema de coordenadas en la base del robot, éste puede definirse mediante un offset configurable con el Festo Configuration Tool (FCT). Ejemplo: Dos pórticos con tres ejes de movimiento están montados en un mismo transportador. En este transportador hay un punto cero común válido para los dos robots.
  • Página 62 únicamente durante el tiempo de ejecución del programa. Indicación Si el sistema de coordenadas en la base no se desplaza, el sistema de coordenadas universales coincide con él. En este caso, también se denominaría sistema de coordenadas universales. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 63: Sistema De Coordenadas De Herramienta

    CDSA. El sistema de coordenadas de herramienta sólo es importante para el Teaching de posiciones y el manejo manual. Si las posiciones se programan con Teaching, éstas se guardan como cartesianas o axiales dependiendo de las variables utilizadas. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 64 En la figura siguiente se muestra la asignación de teclas de la unidad manual estando seleccionado el sistema de coordenadas de herramienta con un robot no holónomo. Ejes X, Y y Z de la herramienta Eje de orientación Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 65: Robots Soportados

    Las ilustraciones muestran el robot trípode de Festo y el pórtico con tres ejes de movi- miento. Los ejes A1, A2 y A3 conforman los ejes de base de los robots.

  • Página 66: Ejes De Orientación, Ejes Manuales

    TCP, cambia de manera análoga a la orientación del eje de orientación. En el ejemplo siguiente se va a girar el eje de orientación +45 grados “arrastrando” con él al sistema de coordenadas de herramienta (Tx y Ty). Ello no afecta al sistema de coordenadas universales. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 67 = 0 grados = 45 grados Si se activa un sistema de referencia mediante la programación FTL (Festo Teach Language) éste tiene efecto aditivo con respecto al sistema de coordenadas universales. Si se genera una rotación en un sistema de referencia dentro del grado de libertad del robot (p. ej., rotación en torno al eje Z), el eje de orientación se reorienta automáticamente.

  • Página 68: Interpolación De Ejes De Orientación

    Esto es necesario para adaptar la posición, la orientación y la herramienta a la trayectoria. Trayectoria de la brida de herramienta Trayectoria de la herramienta Indicación El movimiento de los ejes que siguen la modificación de la orientación se denomina también movimiento de compensación. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 69 Es recomendable programar con Teaching y comprobar los movimientos de los ejes de orienta- ción con la unidad manual. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...
  • Página 70 320 grados respetando el signo. En el ejemplo, el movimiento real del eje de orientación describe 280 grados. 320° 40° 0° Trayectoria de la herramienta 90° 270° 180° Trayectoria del eje de orientación al indicar una posición de ejes Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 71: Ejes Manuales Eléctricos Y Neumáticos

    Indicación Los ejes auxiliares se interpolan siempre juntos para el movimiento cartesiano. El movimiento separado asíncrono de los ejes auxiliares para el movimiento cartesiano del robot no es posible. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 72: Programación De Ejes Manuales Y Auxiliares

    Para influir en la dinámica de los ejes manuales y auxiliares, debe indicarse los valores porcentuales de dinámica, como en el movimiento PTP, además de la dinámica cartesiana. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 73: Indicación De La Secuencia De Ejes Para Los Robots

    Estos ejes están ordenados en X-Z o Y-Z en el sistema cartesiano. El eje vertical constituye siempre el eje Z cartesiano. Opcionalmente puede colocarse una brida de herramienta en un eje de orientación. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 74: Indicación

    Tabla 11.1 Combinaciones de pórtico lineal La disposición de los ejes cartesianos como X-Z o Y-Z se ajusta con el Festo Configuration Tool (FCT). Indicación El punto cero del sistema de coordenadas universales se define con el punto cero de los ejes 1 y 2. La posición cero y el sentido de giro...

  • Página 75: Pórtico Con Dos Ejes De Movimiento Cartesiano

    El reposicionamiento del pórtico lineal se realiza con una interpo- lación PTP. Observe que no haya obstáculos que entorpezcan el movimiento de reposicionamiento. En la figura siguiente se muestra un pórtico lineal de Festo: 11.3 Pórtico con dos ejes de movimiento cartesiano Un pórtico con dos ejes de movimiento es un robot cartesiano compuesto por dos ejes de...
  • Página 76 Indicación No es posible efectuar instrucciones de desplazamiento en un grado de libertad de movimiento que no existe y éstas producen un error. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 77: Pórtico Con Tres Ejes De Movimiento Cartesiano

    El reposicionamiento del pórtico lineal se realiza con una interpo- lación PTP. Observe que no haya obstáculos que entorpezcan el movimiento de reposicionamiento. En la figura siguiente se muestra un pórtico con dos ejes de movimiento de Festo con un eje Z neumático: 11.4 Pórtico con tres ejes de movimiento cartesiano...
  • Página 78 El reposicionamiento del pórtico lineal se realiza con una interpo- lación PTP. Observe que no haya obstáculos que entorpezcan el movimiento de reposicionamiento. En la figura siguiente se muestra un pórtico con tres ejes de movimiento de Festo: Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 79: Robot Trípode

    La posición del sistema de coordenadas cartesianas se determina con el eje 1. Proyectando el eje 1 en el plano horizontal, el vector del eje describe el sentido del eje X cartesiano. El sentido positivo del eje X cartesiano se determina con la dirección negativa del eje 1. Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 80: Origen Del Sistema De Coordenadas De Herramienta

    1. La orientación exacta se realiza desplazando el sistema de coordenadas universales. Éste se define mediante el Festo Configuration Tool (FCT). Debido a las restricciones de la estructura cinemática, el reposicionamiento en el trípode se realiza con una interpolación lineal cartesiana.
  • Página 81 Indicación Para definir el vector TCP debe tenerse en cuenta la asimetría con la brida plana. En la figura siguiente se muestra el robot trípode de Festo: Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH...

  • Página 82: Interpolación De Ejes

    Por esta razón tampoco cuentan con sistemas de coordenadas universales ni de herramienta, sino sólo de ejes. La secuencia de los ejes lineales y de rotación es aleatoria y se configura en el Festo Configuration Tool (FCT).

  • Página 83: Cuadro De Todos Los Robots Soportados

    Máx. 1 Máx. 3 Robot libre Tabla 11.5 Cuadro de los robots soportados El modelo cinemático deseado se selecciona durante la configuración con el Festo Configuration Tool (FCT). Indicación Los ejes manuales de la tabla son ejes eléctricos que se interpolan con el robot.
  • Página 84 Conector tipo clavija ......21 Parada de emergencia ......42 Conectores de la placa frontal....20 Pórtico con tres ejes de movimiento ..78 Control multieje CMXR-C1 ...... 8 Robot trípode ........80 Derechos de usuario ......33 Directorio de aplicación ....... 17 Sistema de archivos ......

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