Festo CMXR-C2 Descripción página 70

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
AxisDyn: TAxisDyn, CartDyn: TCartDyn, PathDyn: TPathDyn
La variable AxisDyn devuelve los valores nominales actuales de la dinámica de ejes.
La variable CartDyn devuelve los valores nominales actuales de la dinámica cartesiana.
La variable PathDyn devuelve los valores nominales actuales de la dinámica de trayec-
torias que corresponden tanto a los ejes de base como a los ejes de orientación.
Contenido de los tipos de datos TAxisDyn, TCartDyn, TPathDyn
Contenido del tipo de elemento TDyn:
Error: BOOL
Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la
salida ErrorId
ErrorId: TRcIfErrorID
Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las
constantes globales de la biblioteca.
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Tipo Elementos
TAxisDyn a1, a2, a3, a4, a5, a6, aux1, aux2, aux3
TCartDyn x, y, z, a, b, c, aux1, aux2, aux3
TPathDyn Path, Ori
Tabla 9.30 Estructura de los tipos de datos TAxisDyn, TCartDyn,
TPathDyn
Variable Tipo
Vel Real
Acc Real
Jerk Real
Tabla 9.31 Estructura del tipo de dato TDyn
Unidad Significado
mm/s Velocidad
mm/s² Aceleración
mm/s³ Sacudida
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Tipo de elemento
TDyn
TDyn
TDyn