Festo CMXR-C2 Descripción página 7

Índice
8.4 Registro de variables Plc_To_Rc/Rc_To_Plc ....................................................... 45
8.4.1 Tipos de datos básicos ....................................................................... 45
8.4.2 Tipos de datos complejos ................................................................... 45
8.5 Mensajes de error de la biblioteca RcInterface.lib .............................................. 45
9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib ........................................................ 46
9.1 Funciones .......................................................................................................... 46
9.2 Visión de conjunto de los módulos .................................................................... 47
9.2.1 Unidad de mando manual CDSA ......................................................... 47
9.2.2 Robot global ....................................................................................... 47
9.2.3 Robot local ......................................................................................... 48
9.3 Módulos de la unidad de mando manual/módulos CDSA ................................... 48
9.3.1 Datos de la unidad de mando manual, CDSAIfGetKeys ....................... 48
9.3.2 LED de proceso de la unidad de mando manual,
CDSAIfSetProcessLed ......................................................................... 49
9.4 Módulos globales de robot ................................................................................ 51
9.4.1 Inicialización y actualización, RcIfRobotUpdateGlobal ........................ 51
9.4.2 Lectura del búfer de mensajes, RcIfMsgRead ...................................... 51
9.4.3 Borrado del búfer de mensajes, RcIfMsgQuit ...................................... 53
9.4.4 Transmisión de un mensaje, RcIfMsgSet ............................................. 54
9.4.5 Acceso a las posiciones de eje, AxisPos y CartPos .............................. 56
9.5 Módulos locales de robot .................................................................................. 59
9.5.1 Update, RcIfRobotUpdateLocal ........................................................... 59
9.5.2 Modos de funcionamiento, RcIfModeControl ...................................... 60
9.5.3 Control de nivel superior, RcIfWriteAccess .......................................... 63
9.5.4 Datos de cinemática, RcIfRobotData ................................................... 65
9.5.5 Activación de sistemas de referencia y herramientasn,
RcIfSetRefSys und RcIfSetTool ........................................................... 71
9.5.6 Movimiento manual, RcIfJogControl .................................................... 73
9.5.7 Override, RcIfOverride ........................................................................ 77
9.5.8 Control de programa, RcIfProgramControl_V2 .................................... 79
9.5.9 Diagrama de flujo ............................................................................... 83
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