Festo CMXR-C2 Descripción página 68

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
RefSysNumber: DINT, ToolNumber: DINT
Ambas salidas devuelven el número del sistema de referencia activo o de la herramienta
que está incluido en la correspondiente lista de remisión horizontal (véase el capítulo
9.5.5 Activación de sistemas de referencia y herramientas en la página 71). Si ninguna
herramienta o ningún sistema de referencia de esta lista se encuentra activo, se devuel-
ven los siguientes valores:
 RefSysNumber = 0: sistema de referencia WORLD activo
 RefSysNumber = -1: Se encuentra activo otro sistema de referencia que no está
incluido en la lista. El nombre se puede averiguar por medio de la salida
RefSysName.
 ToolNumber = 0: herramienta FLANGE activa
 ToolNumber = -1: Se encuentra activa otra herramienta que no está incluida en la
lista. El nombre se puede averiguar por medio de la salida ToolName.
AxisCountMain: DINT, AxisCountWrist: DINT, AxisCountWrist: DINT
Estas salidas devuelven el número de ejes disponibles en la cinemática.
AxisLSN: WORD, AxisLSP: WORD
Estas dos variables contienen, codificado en bits, el estado de la posición final positiva y
negativa de cada uno de los ejes. Si un bit es True, el respectivo detector de final de
carrera se encuentra activo.
La asignación de bits es la siguiente:
AxisReferenced: WORD, AxisSimulated: WORD
Con estas variables codificadas en bits se puede leer si un eje está referenciado o
simulado. Con True, el respectivo eje está simulado; con respecto a la asignación de los
bits, véanse las salidas AxisLSN, AxisLSP.
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Salida Descripción
AxisCountMain Número de ejes de base
AxisCountWrist Número de ejes de orientación
AxisCountAux Número de ejes auxiliares
Tabla 9.26 Variables de número de ejes
Bits Descripción
0 a 5 Eje 1 a 6
6 a 8 Ejes auxiliares 1 a 3
Tabla 9.27 Asignación de bits de los ejes
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