Festo CMXR-C2 Descripción página 69

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
AxisPos: TAxisPos
La salida AxisPos devuelve los valores nominales actuales de cada una de las posiciones
de eje.
Contenido del tipo de datos TAXISPOS:
CartPosWorld: TCartPos, CartPosRefSys: TCartPos
Con la variable CartPosWorld se emite la posición nominal cartesiana actual. El sistema de
referencia está en el sistema WORLD, es decir, el origen es el punto cero establecido en la
configuración.
La variable CartPosRefSys contiene el valor nominal cartesiano en el sistema de referencia
activo.
Contenido del tipo de datos TCartPos:
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Variable Tipo
a1 REAL
a2 REAL
a3 REAL
a4 REAL
a5 REAL
a6 REAL
aux1 REAL
aux2 REAL
aux3 REAL
Tabla 9.28 Estructura del tipo de dato TAXISPOS
Variable Tipo
x REAL
y REAL
z REAL
a REAL
b REAL
c REAL
aux1 REAL
aux2 REAL
aux3 REAL
Tabla 9.29 Estructura del tipo de datos TCartPos
Unidad Significado
mm o grados Posición del eje 1
mm o grados Posición del eje 2
mm o grados Posición del eje 3
mm o grados Posición del eje 4
mm o grados Posición del eje 5
mm o grados Posición del eje 6
mm o grados Posición del eje auxiliar 1
mm o grados Posición del eje auxiliar 2
mm o grados Posición del eje auxiliar 3
Unidad Significado
mm Posición cartesiana X
mm Posición cartesiana Y
mm Posición cartesiana Z
Grado Orientación A
Grado Orientación B
Grado Orientación C
mm o grados Posición del eje auxiliar 1
mm o grados Posición del eje auxiliar 2
mm o grados Posición del eje auxiliar 3
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