Página 1 Controlador de motor CMMO-ST-C5-1-LKP Descripción Controlador de motor con interfaz para – IO-Link – I-Port – Modbus TCP Perfil de equipo FHPP 8071674 2017-05b [8071677]...
Página 2 [xxx] [xxx] Referencias a estructuras de menú y de submenú del software FCT […] [xxx] Menú plugin FCT de los componentes en la ventana “Puesto de trabajo” Menú FCT [xxx] Menú principal FCT Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 3: Tabla De Contenido
......... . . Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 4 ..........Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 5 ..........B.4.20 Parámetros de eje: Accionamientos eléctricos 1 – Parámetros de mecánica . . . Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 6 ............... . Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 7: Documentación Sobre El Controlador De Motor
Más información sobre el producto: – CMMO-ST-Quickguide-...: Descripción breve de la primera puesta a punto y la diagnosis de sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de Festo con el servidor web del CMMO-ST – Resumen de accesorios (catálogo) è www.festo.com/catalogue –...
Página 8: Destinatarios
• Comprobar si hay disponible una versión más reciente del plugin de FCT o de la documentación de usuario è www.festo.com/sp. Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de postventa de Festo. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 9: Fhpp Con El Controlador De Motor Cmmo-St
FHPP con el controlador de motor CMMO-ST Resumen de FHPP Festo ha desarrollado un perfil de equipo optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de motor de Festo, independientemente de la conexión a diferentes...
Página 10: Interfaces
FHPP con el controlador de motor CMMO-ST Interfaces El control y la parametrización a través de FHPP en el CMMO-ST-C5-1-LKP son compatibles con diferentes interfaces según se indica en la Tab. 1.1. Conexión Interfaz Descripción è Capítulo 2 IO-Link [X1] – IO-Link/I-Port e I/Os digitales è...
Página 11: Io-Link
3) Los pines se pueden utilizar para el 4º y el 5º hilo del cable de I-Port / IO-Link Tab. 2.1 Conexión X1 interfaz I/O, asignación de pines 9 ... 11 para IO-Link Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 12: Parametrización Del Dispositivo Io-Link
4. En el registro FHPP Profile, definir el perfil de equipo y guardar (Save): – “FHPP Channel” – “FHPP + FPC Channel” Después de la parametrización se puede configurar el master IO-Link è Sección 2.3. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 13: Configuración Del Master Io-Link
Con módulos funcionales o bloques funcionales adecuados se puede llevar a cabo la carga o descarga de todos los parámetros en el control a través de EFPC è Apéndice C.4 Archivos IODD actuales, módulos funcionales o bloques funcionales è www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 14: Ejemplo De Cmmo-St Con S7 1200
“Technologiemodule” (Módulos de tecnología) y aceptarlo para la posición de enchufe. Ventana “Katalog” (Catálogo) para Posición de enchufe en el soporte de seleccionar el master IO-Link módulos Fig. 2.1 Ejemplo de configuración TIA Portal – S7 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 15 Fig. 2.2 Ejemplo de DeviceTool, asignar IODD al puerto 11.En el catálogo, en “IO-Link 1.1”, “Festo SE & Co. KG”, “CMMO” seleccionar la variante deseada (FHPP Standard o con FPC) y asignar el IODD al puerto utilizado. 12.Cargar la configuración en el equipo.
Página 16: Port
I-Port I-Port La interfaz I-Port específica de Festo sirve para el intercambio de datos en serie para la conexión de módulos funcionales descentralizados (Devices) de Festo en el nivel de campo. El LED C/Q del controlador del motor indica el estado de la conexión I-Port.
Página 17: Parametrización Del Dispositivo I-Port
4. En el registro FHPP Profile, definir el perfil de equipo y guardar (Save): – “FHPP Channel” – “FHPP + FPC Channel” Después de la parametrización se puede configurar el master I-Port è Sección 3.3. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 18: Configuración Del Master I-Port
Para algunos masters I-Port están disponibles archivos de descripción de equipos para el bus de campo correspondientes. Compatibilidad de módulos específica de los equipos I-Port mediante archivos GSD y ESI, módulos funcionales o bloques funcionales actuales è www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 19: Modbus Tcp/Ip
(2 bytes). Por ello puede ser necesario “girar” estos 2 bytes en el control. Esto afecta a las operaciones (Function Codes): 0x03, 0x10, 0x17 è Sección 4.3.2. Cuando se utilizan los módulos proporcionados por Festo esto ya tiene lugar a través del módulo. Telegrama Modbus En general, un telegrama de Modbus está...
Página 20: Interfaz Modbus Tcp [X18]
Par de hilos 4 – Par de hilos 4 – Carcasa Apantallamiento Tab. 4.2 Asignación [X18] Tipo y modelos de cable El cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 21: Parametrización Del Participante Tcp De Modbus
– Interfaz de control (Modbus, IO-Link, I-Port) – Parámetros de interfaz (perfil de equipo, TCP-Port) – Ajustes de red Después de la parametrización y del reinicio del controlador de motor se puede configurar el master Modbus è Sección 4.3. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 22: Parametrización Con El Servidor De Red Integrado
– Read/Write Multiple Registers (0x17) – Read Device Identification (0x2B) La dirección de inicio es siempre “0”, la secuencia de bytes es siempre “Big Endian”. La Tab. 4.3 muestra los comandos de Modbus compatibles. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 23 I Read/write multiple registers exception (0x97) Campo Bytes Valores N.º de byte Error Code 0x97 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 24 10 ... Read holding registers exception (0x83) Campo Bytes Valores N.º de byte Error Code 0x83 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 25 0x0008: FHPP Standard + FPC Write multiple registers exception (0x90) Campo Bytes Valores N.º de byte Error Code 0x90 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 26 0x00: No hay ningún fallo Read exception status exception (0x87) Campo Bytes Valores N.º de byte Error Code 0x87 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 27 N.º de byte Error Code 0xAB Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 4.3 Cuadro general de códigos de función de Modbus Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 28: Objetos De Datos Con El Comando Modbus "Read Device Identification
En caso de tiempo excedido se emite el mensaje de fallo 47h o 48h è Apéndice D. La reacción ante error se puede ajustar desde “Advertencia” hasta “Desconexión inmediata del paso de salida”. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 29: Control Secuencial Y Datos I/O
Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el control y enviados directamente al controlador de motor. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 30: Máquina De Estado Fhpp
TA12 negativa Tarea de posicionamiento activa Parada intermedia Funcionamiento habilitado Fig. 5.1 Máquina de estado Hallará la explicación de los bytes de control y de estado (CCON, SCON, ...) en è Sección 5.3. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 31: Establecer Disponibilidad Para Funcionar
CCON.STOP = 1 CCON.ENABLE = 1 è CCON = xxx0.xx11 Bloquear funcionamiento CCON.STOP = 0 è CCON = xxx0.xx01 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 32: Posicionar
Activar parada intermedia CPOS.HALT = 1 } 0 La tarea de posicionamiento aún no ha finalizado. è CPOS = 0xxx.xxxN 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 33 è CPOS = 0xxx.xxxN Actuación secuencial positiva CPOS.JOGP = 0 } 1 CPOS.HALT = 1 è CPOS = 0xx0.Pxx1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 34 TA2: Ya no se aplica la condición de que no debe procesarse una nueva frase. TA5: Puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento. Tab. 5.4 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 35: Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control
Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5.8. Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE. } Tratamiento de fallos è Ejemplo 3, Tab. 5.7. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 36 SCON.ENABLED con CCON.RESET CCON.RESET SCON.FAULT SCON.WARN SPOS.ACK SPOS.MC 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.7 Bytes de estado y control “Tratamiento de fallos” Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 37: Iniciar Recorrido De Referencia
El arranque se confirma con SPOS.ACK (validación de arranque) mientras CPOS.HOM esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Tras un recorrido de referencia con éxito se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 38 Con CPOS.START (iniciar tarea) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El arranque se confirma con SPOS.ACK (validación de arranque) mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 39 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El arranque se confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.HOM esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 40: Estructura De Los Datos I/O
Dado el caso, observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles (Intel/Motorola). Por ejemplo, a través de Modbus la representación se efectúa como “big endian” (byte de orden superior primero). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 41: Datos I/O (Bytes 1
Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos O FPCC Datos de control y datos útiles dependientes del modo de transmisión è Sección C.2.2 Datos I FPCS Tab. 5.11 Estructura general de EFPC Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 42: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado (Resumen)
– – Límite de Límite – Acuse de recibo Absoluto/ carrera velocida modo de control relativo alcanzado d alcan (posición, fuerza, zado velocidad) Tab. 5.13 Resumen de asignación de los bytes de estado Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 43: Descripción De Los Bytes De Control
Determinación del modo de funcionamiento FHPP. OPM1 modo de Operating N.º Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento funcionamiento Mode Selección de frase OPM2 Tarea directa Reservado Reservado Tab. 5.14 Byte de control 1 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 44 En el estado “Pausa”, un flanco ascendente causa el recorrido Remaining borrado de la tarea de posicionamiento y la transición al CLEAR remanente Position estado “Preparado”. – – Reservado, debe ser 0. – Tab. 5.15 Byte de control 2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 45 Velocidad [% del valor base] è PNU 540 Velocidad Velocity Preselección en el modo de velocidad Rampa de velocidad [% del valor base] è PNU 560 Rampa de Velocity ramp velocidad Tab. 5.17 Byte de control 4 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 46 Byte de control 3 – Selección de frase Bytes de control 4 ... 8 (reservado) - Selección de frase Descripción B0 … 31 – – Reservado (= 0) Tab. 5.20 Bytes de control 4 ... 8 - Selección de frase Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 47: Descripción De Bytes De Estado
Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP. OPM1 Operating recibo de N.º Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento modo de Mode Selección de frase OPM2 funcionamiento Tarea directa Reservado Reservado Tab. 5.21 Byte de estado 1 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 48 Accionamiento Axis = 1: Hay información de referencia, no hay que realizar referenciado Referenced un recorrido de referencia = 0: Hay que llevar a cabo la referencia Tab. 5.22 Byte de estado 2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 49 Momento de giro [% del valor base] è PNU 555 Momento de Torque giro Acuse de recibo en modo de velocidad – – Sin función, = 0 Tab. 5.24 Byte de estado 4 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 50 = 0: Límite de velocidad no alcanzado alcanzado Valor límite de stroke (X-) = 1: Valor límite de carrera alcanzado XLIM carrera LIMit reached = 0: Valor límite de carrera no alcanzado alcanzado Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 51 Bytes de estado 5 … 8 (posición) – Selección de frase Descripción Acuse de recibo de la posición [SINC] è Apéndice A.2, B0 … 31 Posición Position número de 32 bits Tab. 5.28 Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 52: Controlar A Través De Fhpp
Condición previa Control del equipo mediante el control/bus de campo Controlador de motor en el estado “Funcionamiento habilitado” No hay comando para actuación secuencial Tab. 6.1 Parámetros e I/Os del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 53: Métodos Del Recorrido De Referencia
Motor sin encoder o en funcionamiento Posición actual controlado (Open Loop) con interruptor de Interruptor de referencia – sentido negativo referencia Interruptor de referencia – sentido positivo Tab. 6.2 Posibles métodos del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 54 Controlar a través de FHPP Información sobre el desarrollo de los métodos del recorrido de referencia è Descripción del equipo y del funcionamiento del controlador de motor, GDCP-CMMO-ST-LK-SY-..Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 55: Actuación Secuencial
PNU 531.1 Velocidad lenta PNU 530.1 Actuación secuencial positiva CPOS.JOGP Actuación secuencial negativa CPOS.JOGN Aceleración/deceleración PNU 532.1 a– Fig. 6.1 Diagrama de temporización en operación por actuación secuencial (ejemplo con “Actuación secuencial positiva”) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 56: Programación Tipo Teach-In A Través Del Bus De Campo
2. Parametrizar destino de teach-in deseado. Con “Posición nominal en frase de posicionamiento” y los comparadores de posición, definir el número de frase en PNU 400 (modo directo) o en el byte de control 3 (selección de frase). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 57 SPOS.TEACH = N (flanco descendente, negativo): Valor aceptado Condición previa Control del equipo mediante el control/bus de campo Controlador de motor en el estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 6.5 Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 58: Ejecución De Frase
Cuando este objetivo no se puede alcanzar con la velocidad, aceleración o deceleración parametrizadas se emite el mensaje de fallo 0x25 (cálculo de la trayectoria). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 59: Parámetros
Condición previa Control del equipo mediante el control/bus de campo Controlador de motor en el estado “Funcionamiento habilitado” Hay un número de frase válido Tab. 6.6 Parámetros e I/Os de la selección de frase Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 60: Diagramas De Ciclo De Selección De Frase
“Arranque” en 0. Una tarea de posicionamiento en curso puede detenerse con “Parada”. Fig. 6.3 Diagrama de la secuencia de arranque/parada de frase Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 61 Un flanco ascendente en “Arranque” inicia de de frase real N se conserva, “Motion nuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa” Complete” permanece desactivado Fig. 6.4 Diagrama de secuencia para detener una frase con pausa y continuar Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 62 SPOS.MOV Número de frase N - 1 N + 1 real datos de entrada Parar frase Borrar recorrido remanente Fig. 6.5 Detener diagrama de secuencia de frase con pausa y borrar recorrido remanente Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 63: Composición De La Frase
Valor nominal para el tiempo de amortiguación del de amortiguación comparador de fuerza Comparador de tiempo, mín. Valor límite inferior de comparador de tiempo Comparador de tiempo, máx. Valor límite superior de comparador de tiempo Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 64: Descripción
TK activo Comparador de tiempo La conmutación progresiva tiene lugar cuando se ha activo alcanzado el valor límite del comparador de tiempo. Tab. 6.9 Condiciones de conmutación progresiva Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 65: Ejecutar Tarea Directa
1) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal definitivo Tab. 6.10 Parámetros e I/Os con tarea directa en modo de posición Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 66 1) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal definitivo Tab. 6.11 Parámetros e I/Os de tarea directa en modo de fuerza Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 67 1) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal definitivo Tab. 6.12 Parámetros e I/Os de tarea directa en modo de velocidad Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 68: Secuencia De Tarea Directa
La secuencia de los demás bits de control y de estado, así como las funciones Pausa y Parada, reaccionan como en la función de selección de frase è Fig. 6.3, Fig. 6.4 y Fig. 6.5. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 69 2 y se indica el modo de control de velocidad mediante los bits SDIR.COM1/2. En este modo de control, la señal SPOS.MC (Motion Complete) comunica “Valor de destino de velocidad alcanzado”. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 70 2 y se indica el modo de control de momento de giro mediante los bits SDIR.COM1/2. En este modo de control, la señal SPOS.MC (Motion Complete) comunica “Ejecutado / Done” o “Fuerza real” = “Fuerza nominal”. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 71: Supervisión Del Comportamiento Del Accionamiento
Tiempo de amortiguación de destino alcanzado 1023 è B.4.22 (tiempo de amortiguación Motion Complete, válido para todos los tipos de tareas) Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MC = 1: Motion Complete Tab. 6.16 Parámetros e I/Os de Motion Complete Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 72: Mensaje "Error De Seguimiento
FCT). Si el error de seguimiento se ha configurado como advertencia, el mensaje se borra automáticamente cuando el valor real se encuentra de nuevo dentro de la ventana de error de seguimiento. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 73: Mensaje "Supervisión De Reposo
– El controlador de posición intenta desplazar el accionamiento de nuevo a la ventana de reposo. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 74 Retardo de respuesta de reposo (tiempo de 1043 amortiguación de supervisión de reposo) Acuse de recibo (FHPP) SPOS.STILL = 1: Salir de la ventana de reposo Tab. 6.18 Parámetros e I/Os de la supervisión de reposo Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 75: Comparadores
Los límites se especifican entre -1000 y + 1000 % referidos al valor base de fuerza PNU 555. El mensaje se activa cuando el valor efectivo para el tiempo parametrizado se encuentra dentro de la ventana. 1) Solo disponible en el funcionamiento regulado. Tab. 6.19 Comparadores Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 76 Comparador de fuerza, mín. Comparador de fuerza, máx. Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación Comparador de tiempo, mín. Comparador de tiempo, máx. Tab. 6.20 Parámetros e I/Os de la supervisión de reposo Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 77: Diagnosis
– La tarea actual se ejecuta hasta que se alcanza el destino (Motion (Finish command) Complete). – Después es posible desconectar el paso de salida opcionalmente 2) Parametrización con PNU 234 è B.4.5 o con FCT Tab. 7.2 Reacción ante error (comportamiento de parada) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 78: Indicación De Un Evento De Diagnosis
Adicionalmente se pueden leer eventos de diagnosis desde la memoria de diagnosis. Los mensajes del tipo “Información” no se visualizan y solo se pueden leer a través de FCT o servidor de red. Más información sobre la memoria de diagnosis è 7.1.3. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 79: Memoria De Diagnosis
(HH = horas, MM = minutos, SS = segundos, nnn = milisegundos). La base de tiempo es el correspondiente momento de conexión del controlador de motor. Información Información adicional para el servicio de asistencia técnica de Festo adicional en caso de averías complejas (Additional Info) 1) No disponible a través de FHPP...
Página 80: Detección Y Eliminación De Fallos
– Alternativa: Desconectar y volver a conectar la tensión de la lógica. Reinicio a través de … Comando [Componente] [Online] [Reiniciar el controlador] FHPP Escritura de PNU 127:3 con el valor 16 Tab. 7.8 Reinicio el controlador de motor (reset del software) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 81: Parametrización De Los Mensajes De Diagnosis Y Eliminación De Fallos
Deceleración de tarea – rampa de frenado de la tarea actual, no desconectar paso de salida Finalizar tarea – ejecutar tarea hasta Motion Complete; no desconectar paso de salida Tab. 7.10 Reacciones ante errores (letras identificativas) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 82: Apéndice Técnico
Exponente de diez PNU 600 = -7 Unidad de medida PNU 601 = metro (0x01) Cálculo: – 1 SINC: 1 * 10 m = 0,1μm – 10.000 SINC: 10.000 * 10 m = 1 mm Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 83: Factores De Conversión
Relación de reducción (Gear Ratio) 1002 Array uint32 Constante de avance (Feed Constant) 1003 Array uint32 Parámetros del eje (Axis Parameter) 1005 Array uint32 Tab. A.2 Cuadro general de los parámetros empleados Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 84: B Parámetros De Referencia
Datos del eje: 1000 … 1099 Todos los parámetros específicos del eje para Accionamientos accionamientos eléctricos, p. ej. relación de eléctricos 1 reducción, constante de avance, parámetros de referencia. Tab. B.1 Estructura de parámetros FHPP Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 85: Protección De Acceso Y Control De Nivel Superior
Protección de acceso y control de nivel superior El usuario puede bloquear el funcionamiento simultáneo del accionamiento a través del control y del Festo Configuration Tool (FCT). Para ello se utilizan los bits CCON.LOCK (bloquear acceso de FCT) y SCON.FCT/MMI (control de nivel superior de FCT).
Página 86: Cuadro General De Parámetros Según Fhpp
Parámetros MMI è B.4.4, página 101 Control de nivel superior uint8 (Controllogic) Memoria de datos del control 1 … 4 uint8 (Data Memory Control) Señales de habilitación del controlador uint8 (Control Enable Signals) Tab. B.2 Datos del equipo Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 87: Diagnosis
(Permissible Malfunction Handling 1) Reacción ante error 1 1 … 255 uint16 (Error Reaction 1) Tratamiento de fallos 1 1 … 255 uint16 (Malfunction Handling 1) Estado de seguridad uint8 (Safety State) Tab. B.3 Diagnosis Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 88: Datos De Proceso
Datos de FHPP è B.4.7, página 113 Información de estado de FHPP 1, 2 uint32 / (FHPP State Information) int32 Información de control de FHPP 1, 2 uint32 / (FHPP Control Information) int32 Tab. B.4 Datos de proceso Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 89: Lista De Frases
(MC During Record Continuation) Retardo de arranque 1 … 64 uint32 (Start Delay) Límite de carrera 1 … 64 int32 (Stroke Limit) Factor de servopilotaje del momento 1 … 64 uint16 (Torque feed forward control factor) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 90 1 … 64 uint32 (Time Comparator, Max.) Valor nominal de velocidad 1 … 64 int32 (Setpoint Value Velocity) Valor nominal de fuerza 1 … 64 int16 (Setpoint Value Force) Tab. B.5 Lista de frases Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 91: Datos Del Proyecto
(Velocity Fast – Phase 2) Aceleración/deceleración int32 (Acceleration/Deceleration) Duración fase 1 uint16 (Time Phase 1) Ventana de mensaje error de seguimiento int32 (Following Error Window) Retardo de respuesta error de seguimiento uint16 (Following Error Timeout) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 92 Valor base de aceleración int32 (Base Value Acceleration) Ventana de mensaje velocidad alcanzada (Velocity Target int32 Window) Limitación de carrera int32 (Stroke Limitation) Ventana de mensaje desviación de regulación int32 (Velocity Difference Error Window) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 93: Grupo De Factores
Grupo / Nombre Subíndice Tipo Grupo de factores è B.4.19, página 138 Exponente de diez posición int8 (Position Notation Index) Unidad de medida posición uint8 (Position Dimension Index) Tab. B.7 Grupo de factores Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 94: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1
Momento de giro máx. 1015 int16 (Max. Torque) Límite de velocidad de detección de tope 1016 int32 (Block Detection Velocity Limit) Tiempo de amortiguación de detección de tope 1017 uint16 (Block Detection Window Time) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 95 Supervisión de errores de seguimiento, è B.4.25, página 148 Retardo de respuesta error de seguimiento 1045 uint16 (Following Error Timeout) Datos del motor è B.4.26, página 148 Corriente actual del motor 1059 int32 (Actual Current ) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 96 (Actual Control Section Voltage) Corrientes actuales de ramales 1075 1 … 3 int32 (Actual Phase Current) Servopilotaje de momento de giro 1080 uint16 (Torque Feed Forward Control) Tab. B.8 Parámetros del eje: Accionamientos eléctricos 1 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 97: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
Valores con signo (8, 16, 32 bits) – int8: −128 … 127 – int16: −32.768 … 32.767 – int32: −2.147.483.648 … 2.147.483.647 Caracteres (8 bits) – char: 0 … 255 (ASCII) Fig. B.1 Representación de las entradas de parámetros Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 98: Datos Del Equipo - Números De Versión
Lectura de la versión de FHPP. El número de versión de FHPP del equipo se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”). Formato (16 bits, BCD) Cifras Significado Número de versión principal Número de versión secundaria Tab. B.11 PNU 102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 99: Datos Del Equipo - Identificación
FW … Acceso: ro Lectura de la versión de FCT necesaria para el manejo del firmware. El número de versión mínimo del Festo Configuration Tool (FCT) se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”). Formato (16 bits, BCD) Cifras Significado Número de versión principal...
Página 100 Clase: Array Tipo de datos: char FW … Acceso: ro Lectura del nombre del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo SE & Co. KG” Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00 ='\0'). Tab. B.16...
Página 101: Datos Del Equipo - Parámetros Mmi
Valor Significado SCON.FCT/MMI 0x00 (0) El Festo Configuration Tool (FCT) o servidor de red tiene el control de nivel superior 0x01 (1) El bus de campo tiene el control de nivel superior Ajuste previo después de Power ON (conectar la alimentación “Órgano de mando”) o reiniciar el controlador (FCT).
Página 102 Al escribir el objeto se cargan los valores de parámetros desde el archivo de parámetros (memoria de datos permanente del controlador de motor). Valor Significado 0x10 (16) Cargar valores de parámetros desde el archivo de parámetros Tab. B.20 PNU 127 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 103: Parámetros De Diagnosis
Evento 2 (Event 2) Tipo del 2º mensaje de diagnosis memorizado Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) Tipo del 3er … 200º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.22 PNU 200 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 104 Evento 2 (Event 2) Momento del 2º mensaje de diagnosis memorizado Subíndice Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) 3 … 200 Momento del 3er … 200º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.24 PNU 202 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 105: Información Adicional (Additional Information)
Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: ro Lectura del fallo activo con la prioridad más alta. Cuando no hay ningún fallo se emite 0xFFFF (65535). Tab. B.27 PNU 205 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 106 Números de diagnosis 0 … 31 Subíndice 2 1ª entrada (1st Entry) Números de diagnosis 32 … 63 Subíndice 32 31ª entrada (31th Entry) Números de diagnosis 992 … 1023 Tab. B.29 PNU 221 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 107 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subíndice 3 … 255 Número de fallo 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. B.31 PNU 234 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 108 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subíndice 3 … 255 Número de fallo 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. B.33 PNU 242 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 109 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subíndice 3 … 255 Número de fallo 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. B.34 PNU 246 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 110 Solo cuando todos los bits son = 1 se puede cambiar al estado “Preparado”. 1) Parametrización de la habilitación del controlador a través de è PNU 128 o FCT Tab. B.35 PNU 280 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 111: Datos De Proceso - Datos Generales De Proceso
Tipo de datos: uint32 FW … Lectura del estado real de las entradas digitales locales. Significado 0 ... 8 Reservado ENABLE (habilitación del controlador) [X1.6] 10 ... 32 Reservado Tab. B.38 PNU 303 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 112 Modo de control Comparador de posición Comparador de velocidad Comparador de fuerza Comparador de tiempo 4 ... 7 Reservado Tab. B.41 PNU 312 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 113: Datos De Proceso - Datos De Fhpp
Subíndice 2 Byte de control FHPP 5 … 8 (FHPP Control Byte 5… 8) Tipo de datos: int32 Información de control de byte 5 … 8 (valor nominal 2) Tab. B.43 PNU 321 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 114: Lista De Frases - Datos De Frase
1 … 64 Valor nominal de velocidad int32 1 … 64 Valor nominal de fuerza int16 1 … 64 Tab. B.44 Estructura de la lista de frases – Datos de frase en FHPP Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 115 También es válido cuando el accionamiento no se encuentra en el modo de selección de frase (¡programación tipo teach-in!). En modo de selección de frase este parámetro se transfiere a los datos cíclicos de I/O. Tab. B.45 PNU 400 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 116 FAST – No compatible/reservado – – Reservado Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Byte de control 1 de la frase 1 … 64. Tab. B.46 PNU 401 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 117 – Frase de velocidad: Sin función – Frase de fuerza: Velocidad máxima Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Velocidad máxima de la frase 1 … 64. Tab. B.49 PNU 406 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 118: Aceleración (Acceleration)
– Eje lineal: [g] – Eje giratorio: [kgm * 10 Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Masa de la frase 1 … 64. Tab. B.53 PNU 410 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 119 – 1000 ‰ = Valor base de fuerza, PNU 555 Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Fuerza máx. de la frase 1 … 64. Tab. B.56 PNU 418 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 120 – Frase de velocidad: Desviación máx. de la velocidad nominal [SINC/s] – Frase de fuerza: Sin función Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Velocidad final de la frase 1 … 64. Tab. B.59 PNU 424 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 121 La supervisión se puede desactivar mediante la activación del bit RCB1.B5 (PNU 401). Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Límite de carrera de la frase 1 … 64. Tab. B.62 PNU 427 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 122 Compárese también è PNU 1080. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Factor de la frase 1 … 64. Tab. B.63 PNU 428 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 123: Lista De Frases - Mensajes De Frases
Lectura o parametrización del valor límite inferior [SINC/s] del comparador de velocidad. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de velocidad, mín. de la frase 1 … 64. Tab. B.67 PNU 433 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 124 Lectura o parametrización del valor límite superior [‰ del valor base de fuerza, PNU 555] del comparador de fuerza. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de fuerza, máx. de la frase 1 … 64. Tab. B.71 PNU 437 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 125 Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Velocidad final de la frase 1 … 64. Tab. B.75 PNU 441 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 126: Datos Del Proyecto - Datos Generales Del Proyecto
Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2 Lectura o parametrización de la velocidad máxima permitida [SINC/s]. Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento. Tab. B.79 PNU 502 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 127: Datos Del Proyecto - Modo De Fuerza/Momento De Giro
Lectura o parametrización de la corriente máx. (fuerza) [mA] con la que se puede accionar el motor. El valor siempre es positivo. Con él se limita la corriente máx. “positiva” y “negativa” del motor. Tab. B.82 PNU 512 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 128: Datos Del Proyecto - Programación Tipo Teach-In
1) Número de frase en modo directo a través de PNU 400.1 “Número de frase nominal”, con selección de frase definir a través de número de frase en byte de control 3 Tab. B.83 PNU 520 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 129: Datos Del Proyecto - Modo Directo Fhpp
1 Reservado Velocidad [SINC/s] è Apéndice A.2 Valor nominal 2 Reservado Valor Sin función, = 0 efectivo 1 Reservado Valor Reservado efectivo 2 Velocidad como valor absoluto [SINC/s] Tab. B.84 PNU 523 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 130 Tipo de posicionamiento relativo El valor nominal es relativo respecto a la última posición nominal/de destino El valor nominal es relativo respecto a la posición actual (por defecto) 1…7 – Reservado Tab. B.85 PNU 524 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 131: Datos Del Proyecto - Operación Por Actuación Secuencial
Retardo de respuesta error de seguimiento (Following Error Timeout) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint16 FW … Acceso: rw2 Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] en la supervisión de error de seguimien Tab. B.91 PNU 539 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 132: Datos Del Proyecto - Modo Directo Posición
Acceso: rw1 Lectura o parametrización de la masa que se mueve además de la masa básica durante el desplazamiento. – Eje lineal: [g] – Eje giratorio: [kgm * 10 Tab. B.96 PNU 544 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 133: Datos Del Proyecto - Modo De Fuerza
Valor base de fuerza en miliamperios [mA]. (El master transfiere a los datos cíclicos un valor porcentual que se multiplica por el valor base para obtener la fuerza definitiva.) Tab. B.101 PNU 555 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 134: Datos De Proyecto - Modo Directo Revoluciones
Ventana de mensaje desviación de regulación (Velocity Difference Error Window) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1 Lectura o parametrización de la desviación de regulación [SINC/s] permitida con regulación de revoluciones activa Tab. B.105 PNU 568 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 135: Datos Del Proyecto - Modo Directo General
Comparador de posición, máx. (Position Comparator, Max.) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw1 Lectura o parametrización del valor límite superior [SINC] del comparador de posición. Tab. B.110 PNU 586 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 136 Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int16 FW … Acceso: rw1 Lectura o parametrización del valor límite superior [‰ valor base de fuerza, PNU 555] del comparador de fuerza. Tab. B.116 PNU 592 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 137 Comparador de tiempo, máx. (Time Comparator, Max.) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: rw1 Lectura o parametrización del valor límite superior [ms] del comparador de tiempo. Tab. B.119 PNU 595 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 138: Grupo De Factores
Lectura o parametrización del sistema de medida en referencia a la unidad básica. Valor Significado 0x00 (0) No definida/específica del usuario 0x01 (1) Metro (unidad SI) 0x41 (65) Grado 0xF0 (240) Pulgada/Inch 0xF6 (246) Revoluciones Tab. B.121 PNU 601 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 139: Parámetros De Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Parámetros De Mecánica
Cálculo de la resolución del encoder Incrementos_del_encoder Resolució_del_encoder Revoluciones_del_motor Subíndice 1 Incrementos del encoder (Encoder Increments) Depende del encoder utilizado, por defecto: 0x000007D0 (2000) Subíndice 2 Revoluciones del motor (Motor Revolutions) Fijo: 0x00000001 (1) Tab. B.123 PNU 1001 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 140 Cálculo de la constante de avance: Avance Constante_de_avance Revoluciones_del_husillo Subíndice 1 Avance (Feed) Numerador de la constante de avance. Subíndice 2 Revoluciones del husillo (Shaft Revolutions) Denominador de la constante de avance. Tab. B.125 PNU 1003 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 141: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Parámetros Del Recorrido De Referencia
Método de recorrido de referencia (Homing Method) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int8 FW … Acceso: rw1 Lectura o parametrización del método de recorrido de referencia è Página 53. Tab. B.128 PNU 1011 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 142 Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2 Lectura o parametrización del valor límite de velocidad para la detección del tope en el recorrido de referencia (método de recorrido de referencia: Tope). Tab. B.132 PNU 1016 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 143: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Parámetros Del Controlador
Al alcanzar la ventana de posición de destino parametrizada empieza el tiempo de amortiguación. Si la posición real se encuentra en la ventana de posición de destino una vez transcurrido del tiempo de amortiguación, se activa el bit SPOS.MC. Tab. B.135 PNU 1023 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 144 Constante de tiempo para el filtrado de las revoluciones del motor. Subíndice 7 Velocidad de corrección máx. (Max. Correction Velocity) Tipo datos: int32 Valor máx. de velocidad para la corrección del error de seguimiento. Tab. B.136 PNU 1024 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 145 Deceleración de Quick Stop (Quick Stop Deceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2 Lectura o parametrización de la deceleración de Quick Stop [SINC/s Tab. B.140 PNU 1029 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 146: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Placa De Características Electrónica
PNU 1036 Momento nominal del motor (Motor Rated Torque) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int32 FW … Acceso: rw2 Lectura o parametrización del momento nominal del motor [mNm]. Tab. B.144 PNU 1036 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 147: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Supervisión De Reposo
Lectura o parametrización del tiempo de supervisión de reposo [ms]. Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posición de reposo antes de que reaccione la supervisión de reposo. Tab. B.148 PNU 1043 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 148: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Supervisión De Error De Seguimiento
Temperatura actual del paso de salida (Actual Temperature Output Stage) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: int8 FW … Acceso: ro Lectura de la temperatura actual [°C] del paso de salita (parte de carga del controlador). Tab. B.153 PNU 1066 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 149: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Datos Generales Del Accionamiento
Tensión actual de órgano de mando (Actual Control Section Voltage) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: uint32 FW … Acceso: ro Lectura de la tensión actual [mV] del órgano de mando del controlador. Tab. B.157 PNU 1074 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 150 En este caso en el accionamiento actúan cargas más elevadas. Los factores se calculan a partir de los parámetros (motor, reductor, constante de avance, ...) del Festo Configuration Tools (FCT), se escriben en el PNU 1080 y no deberían ser modificados. PNU 1080 Servopilotaje de momento de giro (Torque Feed Forward Control) Subíndice 1...
Página 151: C Festo Parameter Channel (Fpc)
Tab. C.1 Datos cíclicos de I/O FHPP estándar + FPC El controlador de motor admite exclusivamente la funcionalidad ampliada del Enhanced Festo Parameter Channel EFPC conforme a è Sección C.2. Resumen de EFPC El canal de parámetros ampliado EFPC permite la transmisión automática de parámetros y grandes cantidades de datos en forma de un archivo de parámetros.
Página 152: Fpcc Y Fpcs - Modo De Transmisión, Request-Id Y Response-Id
Tarea no ejecutable con número de error (la transmisión de parámetro o de archivo de parámet ros no es posible actualmente) 3) Valores no mencionados = reservado Tab. C.5 FPCS – Codificación Response-ID Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 153: Transmisión De Parámetros (Pnus, Objetos Internos)
FPCS = 0001 0101 Subíndice = 0000 0010 Número de parámetro = 0000 0001 1011 1000 Datos útiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 Fig. C.1 Ejemplo de secuencia de transmisión de parámetros Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 154: Códigos De Error
La tarea no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento 0x65 Festo: ReqID no es compatible 0x66 Festo: El parámetro es WriteOnly Tab. C.7 Códigos de error en la transferencia de parámetros Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 155: Transmisión Del Archivo De Parámetros
Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponib les para algunos controles seleccionados en è www.festo.com/sp. La è Tab. C.8 muestra la estructura de EFPC con la transmisión de archivo de parámetros.
Página 156: Archivo De Parámetros Y Paquete De Datos Útiles
Si el último telegrama de datos transmitido ya no necesita los 6 bytes para el archivo de parámetros, los demás bytes se rellenarán con ceros. En función del tamaño del archivo de parámetros transmitido durante el arranque se sabe hasta dónde se deben evaluar los datos. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 157: Comprobación Y Activación Del Archivo De Parámetros
Una parada o un mensaje de error se puede escribir en cualquier momento en los bits de control e interrumpe la carga o la descarga. Al hacerlo no tiene lugar ninguna comprobación del número de secuencia. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 158: Ejemplos De Transmisión Del Archivo De Parámetros
FPCC = 01000100 ID de paquete = 000 00001 Ningún dato Envío concluido FPCS = 01000011 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Fig. C.3 Secuencia de la carga del archivo de parámetros Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 159 FPCC = 01000101 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Parámetros guardados FPCS = 01000011 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Fig. C.4 Secuencia de la descarga de un archivo de parámetros Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 160 FPCC = 01000100 ID de paquete = 011 00011 Datos = Código de error Confirmar error FPCS = 01000011 ID de paquete = 011 00011 Ningún dato Fig. C.5 Error en la carga de parámetros Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 161 Festo: ReqID no es compatible Fig. C.7 El error FPCC no es compatible El valor en el que se encuentra FPCC no se puede evaluar. La Request-ID contenida en el FPCC no es compatible. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 162 El error EFPC está bloqueado Durante una transmisión de parámetros activa, algunas funciones están bloqueadas, p. ej. durante una carga no es posible cambiar a descarga y viceversa, sin que el control haya detenido previamente la transmisión. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 163: Códigos De Error
Tab. C.11 Códigos de error en la transmisión de archivo de parámetros – Tipo de error 2 Los errores se diferencian por el efecto que tienen en la transmisión è Tab. C.12: Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 164 E27 en el indicador de 7 segmentos del CMMO-ST y se escribe en la memoria de diagnosis. A continuación, el error se tiene que validad a través de la función de control “Reset Fault” con el FCT. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 165: D Mensajes De Diagnosis
Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis Explicación de la clasificación parametrizable, reacciones ante errores, opciones de diagnosis y validación è 7.2.2. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 166: Mensajes De Diagnóstico Y Eliminación De Fallos
(Software error) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Archivo de parámetros por defecto no válido...
Página 167 • Cargar un conjunto de parámetros válido en el aparato. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 168: 0Dh Sobrecorriente (Overcurrent)
• Comprobar si hay rigidez en la parte mecánica. • Reduzca la carga/dinámica, pausas más largas. – Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: B, C Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 169 Los movimientos en sentido negativo están bloqueados. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 170 En caso afirmativo, se trata de una avería interna y es necesario cambiar el equipo. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 171 • Si el error persiste, hay una avería interna y es necesario cambiar el aparato. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 172 • Comprobar lo siguiente: ¿hay un error que se pueda confirmar primero? Si se descarga un archivo de parámetros, comprobar si la versión del archivo de parámetros es adecuada para el firmware. Si el error persiste, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente.
Página 173 No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con el hardware utilizado. • Averiguar la versión del hardware. En las páginas web de Festo SE pueden averiguar las versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.
Página 174 • Reducir la temperatura ambiente, tener en cuenta la reducción de potencia, mejorar la disipación del calor. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la temperatura se encuentra de nuevo por debajo del umbral de aviso. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 175 • Comprobar la configuración y la conexión eléctrica del o de los interruptores. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 176 – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando el siguiente intento de programación tipo teach-in se ha completado con éxito o cuando se conmuta del modo teach-in (modo 1) al servicio normal (modo 0). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 177 (System reset) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Conexión FCT sin control de nivel superior...
Página 178 • Ejecutar una actualización del firmware. Si sigue apareciendo el error, es posible que la memoria esté averiada. Es necesario sustituir el aparato. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 179 Reacciones ante errores parametrizables: A, B Información de sistema Parametrizable como: -/-/ (System information) Memoria de diagnóstico: siempre Ha aparecido un evento de sistema específico del aparato. • Este evento sirve para la diagnosis ampliada. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 180: Términos Y Abreviaciones
Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de Positioning Profile (FHPP) posición de Festo Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning (FPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes de I/O adicionales) FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling and...
Página 181 La tensión de la lógica alimenta a la lógica de evaluación y de control del controlador de motor. Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 182: Índice
......– Regulación de revoluciones ... . Transmisión de archivo de parámetros ..Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español...
Página 184 Copyright: Festo SE & Co. KG Ruiter Straße 82 73734 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida E-mail: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros.

Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso

1 FHPP con el Controlador de Motor CMMO-ST

2 IO-Link

3 Port

4 Modbus TCP/IP

5 Control Secuencial y Datos I/O

6 Controlar a Través de FHPP

7 Diagnosis

Apéndice Técnico

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Resumen de contenidos para Festo CMMO-ST-C5-1-LKP

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