Distribución Típica De Tareas; Control De Movimiento (Rc); Control De Proceso (Plc); Comunicación Entre El Control De Proceso Y El Control De Movimiento - Festo CMXR-C2 Descripción

3. Integración de CoDeSys en CMXR
3.2 Distribución típica de tareas
3.2.1

Control de movimiento (RC)

 Programación FTL
 Teach-In
 Activación de todos los actuadores de la cinemática y de los actuadores auxiliares
correspondientes
 Activación de todas las entradas y salidas que se requieren, p. ej., para el
movimiento de agarre
 Trabajo con la unidad de mando manual
3.2.2

Control de proceso (PLC)

 Programación basada en CoDeSys V 2.3
 Activación de los grupos auxiliares adicionales que pueda haber, p. ej. bombas o
sistemas de transporte
 Programación de aplicaciones de nivel superior, p. ej. comunicación con unidades
de célula antepuestas y pospuestas
3.3 Comunicación entre el control de proceso y el
control de movimiento
Puesto que los dos controles operan en el mismo microprocesador, los datos se
intercambian a gran velocidad por medio de una memoria compartida (shared memory).
Para poder garantizar un rendimiento predecible del sistema, esta memoria está
predefinida por el sistema y no se puede ampliar dinámicamente.
Esta interfaz de comunicación se denomina "RcInterface" e intercambia señales de control
y estado, además de variables. La RcInterface está ubicada dentro de CoDeSys en la
biblioteca RcInterface.lib y se puede acceder a ella a través de los bloques funcionales de
dicha biblioteca o a través de sus variables globales.
Encontrará más información sobre el uso de la RcInterface en el capítulo 7
base CoDeSys y en el capítulo 8
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Interfaz de control RcInterface.
El proyecto
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