Siemens SIMATIC S7-200 Manual De Sistema página 262

Operaciones SIMATIC
Como un sistema digital debe calcular el valor de salida cada vez que se muestre el error,
comenzando por el primer muestreo, sólo es necesario almacenar el valor previo del error y
el valor previo del término integral. Debido a la naturaleza repetitiva de la solución basada
en un sistema digital es posible simplificar la ecuación a resolver en cada muestreo. La
ecuación simplificada es:
M =
n
Salida =
donde:
M
n
K
C
e
n
e
n – 1
K
I
MX
K
D
Para calcular el valor de salida del lazo, la CPU utiliza una forma modificada de la ecuación
simplificada anterior. Esta ecuación modificada equivale a la siguiente:
M =
n
Salida =
donde:
M
n
MP
n
MI
n
MD
n
9-86
+
K e
C n
término proporcional +
es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo
es la ganancia del lazo
es el valor del error de regulación en el muestreo n-ésimo
es el valor previo del error de regulación (en el muestreo (n–1)-ésimo)
es la constante proporcional del término integral
es el valor previo del término integral (en el muestreo (n–1)-ésimo)
es la constante proporcional del término diferencial
MP +
n
término proporcional +
es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo
es el valor del término proporcional de salida del lazo en el muestreo
n-ésimo
es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
es el valor del término diferencial de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
+
K e MX
I n
término integral +
MI +
n
término integral +
Sistema de automatización S7-200, Manual del sistema
K (e –e )
n
D n–1
término diferencial
MD
n
término diferencial
C79000-G7078-C233-01