Página 1 Accionamiento integrado EMCA-EC-67-...-CO/-EP Descripción Perfil de equipo FHPP Para bus de campo: – CANopen – EtherNet/IP 8069310 1703c [8069313]...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado – Enumeraciones generales Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 3: Tabla De Contenido
..........2.3.2 Puesta a punto del EMCA con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . .
Página 4 ..........Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 5 Diagrama: modo de fuerza/momento de giro ......Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 6 ........... . Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 7 ..........Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O) .
Página 8 ........... Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 9 ..... . D.8.9 Objeto 100Dh: factor de tiempo de supervisión (Life time factor) ... Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 10 Elementos de indicación LED de EtherNet/IP ......Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 11 ............... . Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 12 EMCA-EC-67-...-CO/-EP Notas sobre esta documentación presente Esta documentación describe el perfil de equipo Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) para el accionamiento integrado EMCA con la siguiente interfaz del bus de campo: Bus de campo Conexión eléctrica CANopen [X2] Entrada bus CAN (CAN IN) (EMCA-...-CO)
Página 13 EMCA-EC-67-...-CO/-EP Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de postventa de Festo. Identificación del producto Más información sobre identificación del producto y fecha de fabricación è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-... Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 14 Underwriters Laboratories Inc. (UL) Tab. 3 Documentación del EMCA Más información sobre el producto disponible en el portal de soporte técnico de Festo (è www.festo.com/sp). – Guía rápida (Quick guide) para primera puesta a punto y diagnosis – Instrucciones de utilización de los accionamientos electromecánicos configurables de Festo –...
Página 15: Perfil Del Equipo Fhpp (Festo Handling And Positioning Profile)
(Festo Handling and Positioning Profile) Cuadro general de FHPP Festo ha desarrollado un perfil de equipo optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo o accionamientos integrados de Festo, independientemente de la conexión a diferentes...
Página 16: Interfaces Del Bus De Campo
Perfil del equipo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) Interfaces del bus de campo 1.2.1 Interfaces CANopen El control y parametrización del EMCA a través del perfil de equipo FHPP es compatible con la siguiente interfaz de bus de campo:...
Página 17: Canopen
Más información sobre la organización de usuarios “CAN in Automation (CiA)” è www.can-cia.org Implementación CANopen: La implementación CANopen del EMCA cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard Versión Edición CANopen application layer and communication profile 4.2.0 07/12/2007 Tab. 2.1 Aplicación de CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 18: Bus Can/Interfaz Canopen Del Emca
El estado del bus CAN se indica mediante el LED “Estado CANopen”. Descripción Se muestran los siguientes estados CANopen: – Comunicación CANopen Estado CA Nopen – Faltan parámetros de bus – Advertencias/fallos Más informaciones al respecto è Página 284 Tab. 2.2 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 19: Conexión Bus Can
CAN. Entre sus efectos se encuentran: – El EMCA se desconecta debido a un error de función. – Cae toda la comunicación de bus CAN y desaparece la subfunción actual de la instalación. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 20: Terminación Del Bus Can (Resistencia De Terminación)
CAN_L X2.5 X3.5 CAN_L S1.1 Interruptor DIL “Resistencia de terminación” ON Posición del interruptor: contacto cerrado OFF Posición del interruptor: contacto abierto Resistencia de terminación 120 Ω Fig. 2.2 Terminación del bus CAN Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 21: Cableado Del Bus Can
Además hay que poner correctamente a tierra los cables de alimentación con apantallamiento. – Para la estructura de un cableado bus CAN sin fallos consulte la información e indicaciones de Controller Area Network protocol specification, versión 2.0, edición 1991 de Robert Bosch GmbH. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 22: Cable Bus Can
EMCA en el funcionamiento slave. Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar o reiniciar el controlador, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) sin conexión con la red bus CAN (conexiones [X2/X3] abiertas).
Página 23: Configurar Emca
Se recomienda el siguiente procedimiento para la configuración/parametrización del EMCA: – Requisito: • El Festo Configuration Tool (FCT) está instalado (marco de trabajo y plugIn EMCA). • En el FCT no se ha añadido ningún componente y el sistema de accionamiento está configurado è...
Página 24 En una red CANopen cada número de nodo solo puede asignarse una vez. Si se hubieran parametrizado varios participantes CANopen con el mismo número de nodo, se producirían errores de la comunicación CANopen difíciles de localizar. Configurar perfil de equipo Seleccionar perfil de equipo FHPP. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 25 è Página 64. Página “Bus de campo” Registro “Grupo de factores” Exponentes actuales: posición, velocidad, aceleración, deceleración, impulso de salida Fig. 2.5 Grupo de factores en el FCT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 26: Puesta A Punto Del Emca Con El Festo Configuration Tool (Fct)
CANopen 2.3.2 Puesta a punto del EMCA con el Festo Configuration Tool (FCT) La primera puesta a punto del EMCA se realiza a través del Festo Configuration Tool (FCT) è Ayuda FCT del plugin EMCA. Indicación Al activar el FCT en el mando del equipo el Festo Configuration Tool (FCT) recibe el control superior a través del EMCA.
Página 27: Entradas Digitales Necesarias Para El Funcionamiento
2) necesario exclusivamente si se utiliza interruptor de referencia o de final de carrera è Descripción GDCE-E MCA-EC-SY-… 3) Parametrización de las señales de habilitación del controlador è PNU 128 o FCT 4) Potencial de referencia para el control Fig. 2.6 Entradas/salidas digitales para el funcionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 28: Interfaces De Datos (Parámetros/Firmware)
Ejecutar de control de equipo: – FHPP Sistema Descargar Archivo de módulo de mando Guardar/ funcional: Ejecutar – CODESYS 1) Interfaz de configuración de parámetros Fig. 2.7 Cuadro general: interfaces de datos (parámetros/firmware) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 29: Ethernet/Ip Mit Fhpp
En estos documentos se recogen los fundamentos generales y la implementación de EtherNet/IP en Common Industrial Protocols (CIP). Organización de usuarios: Más información sobre la organización de usuarios “ODVA (Open DeviceNet Vendor Asscociation)” è http://www.odva.org Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 30: Interfaz Del Grupo Motor Ethernet/Ip
El estado de EtherNet/IP se indica mediante los siguientes cuatro LED. Descripción Se muestran los siguientes estados EtherNet/IP: ACT/LNK, puerto1 – Comunicación EtherNet/IP – Advertencias/fallos Más informaciones al respecto è Página 286 ACT/LNK, puerto 2 Tab. 3.1 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 31: Conexiones Ethernet/Ip
Los cables EtherNet/IP son cables de 4 hilos de cobre blindados. La longitud de máxima permitida de los segmentos en el cableado de cobre es de 100 m. Utilice únicamente cableado específico para EtherNet/IP para uso industrial conforme a è EN 61784-5-3:2013-09 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 32: Configuración Del Participante Ethernet/Ip
– realice un RESET o nuevo arranque del grupo motor. 3.3.2 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. 3.3.3 Ajuste de la dirección IP...
Página 33: Ajuste Del Uso Opcional De Fpc Y Fhpp
Asignación de direcciones estática con Festo Configuration Tool (FCT) Con el Festo Configuration Tool (FCT) es posible asignar los valores para “Dirección IP, máscara de subred y dirección de gateway” en el registro “Parámetros de funcionamiento” de la página “Bus de campo”.
Página 34: Fhpp
– Datos FHPP+ è Página 155 para la transmisión de parámetros FHPP adicionales El canal de parámetros Festo (FPC) y los datos FHPP+ son una ampliación de los datos FHPP estándar y pueden utilizarse de forma opcional. En CANopen se accede opcionalmente a través de los objetos de datos de servicio SDO (Service data objects) a los parámetros de referencia FHPP (PNU) è...
Página 35: Estructura Del Mensaje Fhpp
Estructura del mensaje FHPP La estructura del mensaje FHPP depende de la activación del canal de parámetros (FCP) en el editor FHPP+ del software de dimensionado Festo Configuration Tool (FCT). En CANopen el canal de parámetros (FPC) está siempre activo.
Página 36 FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 37: Datos Fhpp Estándar (Datos I/O)
SA6 Actuación TA11 secuencial negativa TA12 SA2 Tarea de posicionamien to activa SA3 Parada intermedia 1) La transición de estado T7 (fallo detectado) siempre tiene la máxima prioridad. Fig. 5.1 Máquina de estado FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 38: Transiciones De Estado "Establecer Disponibilidad
– Habilitación del regulador [X9.4] (Parametrización de las señales de habilitación del controlador è PNU 128 o FCT) – Canal STO (STO1/STO2) [X6.4/X6.5] Más información al respecto è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 39 2) La transición de estado T7 (fallo detectado) siempre tiene la máxima prioridad. 3) Nota: la transición de estado T10 permite confirmar los fallos sin tener que desconectar el regulador. Tab. 5.1 Transiciones de estado “Establecer disponibilidad” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 40: Transiciones De Estado "Funcionamiento Habilitado
Hay un referenciado. Iniciar tarea posicionamiento CPOS.HALT, B0 = 1 CPOS.START, B1 = 0 } 1 } CPOS = 0xx0.00P1 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 41 } CPOS = 01xx0.00P1 Borrar recorrido restante. CPOS.HALT, B0 = x CPOS.CLEAR, B6 = 0 } 1 } CPOS = 0Pxx.xxxx 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 42 “Pausa”. CPOS.HALT, B0 = 1 } 0 } CPOS = 0xxx.xxxN 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.2 Transiciones de estado “Funcionamiento habilitado” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 43: Estructura De Los Datos Fhpp Estándar (Datos I/O)
Canal de parámetros Datos FHPP+ (8 bytes) (máx. 16 bytes) (8 bytes) 10 11 12 13 14 15 16 CCON, CPOS, ... PNU…/archivo PNU… PNU... Tab. 5.4 Estructura del mensaje FHPP con parámetro FPC Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 44: Estructura De Los Datos Fhpp Estándar
Byte de estado de estado SCON SPOS SDIR Valor Valor efectivo 2 (Datos I) efectivo 1 è Página 48 è Página 54 è Página 55 è Página 56 è Página 58 è Página 59 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 45 Formato byte Ejemplo: Modo directo – datos de control – valor nominal2 (byte de control 5 … 8) CANopen Little Endian EtherNet/IP Low Byte High Byte (LSB) (MSB) Tab. 5.5 Secuencia de byte Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 46: Datos De Control Y Estado Fhpp
– Velocidad Byte de control 4 è Página 53 Modo de selección de frase Reservado Modo directo Valor Valor nominal 1 (bit 0 … 7), parámetro complementario del modo de funcionamiento nomi nal 1 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 47 Byte 6 Byte 7 Byte 8 nomi Valor nominal 2 (bit 0 … 31), valor destino del modo de funcionamiento nal 2 Tab. 5.6 Cuadro general de asignación de los bytes de control Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 48: Cuadro General: Datos De Estado Fhpp
VLIM COM2 COM1 – Alcanzado Alcanzado – Acuse de recibo Absoluto/ función límite límite de modo de control relativo se ejecuta de carrera velocidad – Posición – Momento de fuerza/de giro – Velocidad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 49 Valor efectivo de posición (bit 0 … 31) Modo directo Valor Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 efec Valor efectivo 2 (bit 0 … 31) tivo 2 Tab. 5.7 Cuadro general de asignación de los bytes de estado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 50: Descripción: Bytes De Control
EMCA è Página 72. LOCK acceso FCT Access = 1: El Festo Configuration Tool (FCT) no puede recibir el mando del equipo. FCT solo puede vigilar el EMCA. = 0: El Festo Configuration Tool (FCT) puede recibir el mando del equipo para modificar parámetros o controlar entradas.
Página 51 Borar el recorrido restante y finalizar la tarea de posicionamiento actual. El EMCA cambia a continuación el estado FHPP “Preparado (SA1)” è Página 37. – – = 0: Reservado Tab. 5.9 Byte de control 2 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 52 = 1: Control de carrera está inactivo. = 0: Control de carrera está activo. – – = 0: Reservado Función Function = 0: Reservado FUNC Tab. 5.11 Byte de control 3 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 53 Modo de fuerza/momento de giro (CDIR.COM1/2) Momento Torque Momento de giro [0 … 100 % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] è Página 214 de giro Tab. 5.13 Bytes de control 5 … 8 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 54: Descripción: Bytes De Estado
Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP OPM1 de modo Operating N.° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento Mode Modo de selección de frase OPM2 funcionamiento Modo directo Reservado Reservado Tab. 5.14 Byte de estado 1 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 55 El eje no está tras MC en la ventana de tolerancia. Accionamiento Axis = 1: Punto de referencia disponible. No hay que referenciado Referenced ejecutar el referenciado. = 0: Hay que ejecutar el referenciado. Tab. 5.15 Byte de estado 2 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 56 No se ha alcanzado valor límite de carrera. – – = 0: Reservado Acuse Function = 0: Reservado FUNC de recibo Feedback de función Tab. 5.17 Byte de estado 3 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 57 No se ha alcanzado valor límite de carrera. – – = 0: Reservado Acuse Function = 0: Reservado FUNC de recibo Feedback de función Tab. 5.18 Byte de estado 4 – modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 58 Valor efectivo secundario de fuerza (PNU 523.7 = 1) de giro (ajuste de fábrica): Momento de giro [… % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] è Página 214 Tab. 5.19 Byte de estado 4 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 59 Valor efectivo principal de fuerza (PNU 523.8 = 1): de giro Momento de giro [… % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] è Página 214 Tab. 5.21 Bytes de estado 5 … 8 – modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 60: Sistema De Referencia De Medida
“Inversión de polaridad” (PNU 1000). Para aplicaciones específicas la adaptación p. ej. del tipo de eje utilizado (p. ej. accionamiento por husillo) puede depender de la posición de montaje del EMCA en el eje lineal y del reductor utilizado. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 61: Sistema De Referencia De Medida Para Accionamientos Lineales
Zona de trabajo útil del accionamiento (carrera de trabajo) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 6.1 Sistema de medida para accionamientos lineales Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 62: Sistema De Referencia De Medida Para Accionamientos Rotativos
Zona de trabajo útil del accionamiento (margen de posicionamiento) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 6.2 Sistema de medida para accionamientos rotativos Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 63: Reglas De Cálculo Para El Sistema De Referencia De Medida
11 , 12 , 13 , 14 , 29 , 2A Más información para determinar el comportamiento è Gestión de errores FCT. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 64: Incrementos
Los exponentes para posición, velocidad, aceleración (y deceleración) y impulso de salida son para aplicaciones específicas, y se determinan durante la configuración del accionamiento del EMCA en el Festo Configuration Tool (FCT). Las unidades del proyecto mostradas tienen el valor de una unidad de interfaz [SINC…].
Página 65 10ª potencia (PNU 600) = -7 Unidad básica (PNU 601, valor = 0x01) = metros Cálculo: – 1 SINC: 1 * 10 m = 0,1μm – 10.000 SINC: 10.000 * 10 m = 1 mm Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 66: Parámetros Para La Determinación De Posición
Parámetros FHPP: factores de inversión La relación de reducción y las constantes de avance se determinan automáticamente en el Festo Configuration Tool (FCT) al configurar el accionamiento. La inversión del sentido puede configurarse opcionalmente en el Festo Configuration Tool (FCT) en los datos de aplicación.
Página 67: Controlar A Través De Fhpp
Controlar a través de FHPP Controlar a través de FHPP Para el funcionamiento del EMCA el perfil de equipo “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)” tiene disponibles los siguientes modos de funcionamiento. Modo de funcionamiento Descripción Página Modo de referencia –...
Página 68 (CCON.OPM1, B6 = 1/CCON.OPM2, B7 = 0) Modo de posicionado (CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/0) Modo de velocidad (CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/1) Modo de fuerza/momento de giro (CDIR.COM1/2, B1/2 = 1/0) Fig. 7.1 Cuadro general: modos de funcionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 69: Crear Disponibilidad Para Funcionar
(= 24 V) o se emitirá el error “FCT: 34 ”. El error puede confirmarse tras su eliminación. 2) Parametrización de la habilitación del regulador è PNU 128 o FCT Fig. 7.2 Diagrama: crear disponibilidad para funcionar Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 70: Crear Disponibilidad Para Funcionar
2) Requisito: habilitación de regulador [X9.4] (Parametrización de la habilitación del regulador -> PNU 128 o FCT) y canales de entrada STO1/STO2 [X6.4/X6.5] = 24 V 3) Al habilitar el accionamiento el freno se suelta automáticamente. 4) Requisito: el accionamiento está referenciado. Tab. 7.2 Crear disponibilidad para funcionar Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 71: Cancelar Recorrido/Tarea De Posicionamiento Con "Pausa" O "Parada
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 7.4 Cancelar modo de referenciado, accionamiento secuencial por pulsación, de selección de frase o modo directo con “Parada” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 72: Control De Nivel Superior Y Protección De Acceso
7.3.1 Control de nivel superior a través del EMCA Diagrama: control de nivel superior a través del EMCA El diagrama muestra la transferencia del control de nivel superior entre el control y el Festo Configuration Tool (FCT). Power ON EMCA Control de nivel superior FCT (SCON.FCT/MMI, B5)
Página 73: Funcionamiento De Referencia
Más información al respecto è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”. Posiciones finales por software Las posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de referencia y se vuelven a activar tras un recorrido de referencia válido. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 74: Parámetros Fhpp: Recorrido De Referencia
Momento de giro máx. (hasta la detección de tope) 77, 224 1016 Límite de velocidad de detección de tope 77, 224 1017 Tiempo de amortiguación de detección de tope 77, 225 Tab. 7.5 Parámetros FHPP para el modo de referencia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 75: Controlar Modo De Referencia
2) El bit de control “Inicio de recorrido de referencia” CPOS.HOM, B2 solo puede restablecerse cuando está activado el bit de estado “Confirmación de inicio” SPOSACK, B1. Tab. 7.6 Controlar recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 76: Diagrama: Recorrido De Referencia A Interruptor De Referencia/De Final De Carrera
Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Accionamiento referenciado (SPOS.REF, B7) Fig. 7.4 Diagrama: recorrido de referencia a interruptor de referencia/de final de carrera en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 77: Diagrama: Recorrido De Referencia A Un Tope
(CPOS.HOM, B2) Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Accionamiento referenciado (SPOS.REF, B7) Fig. 7.5 Diagrama: recorrido de referencia a un tope en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 78: Métodos De Recorrido De Referencia
Interruptor de referencia con índice Positivo (07) Negativo (11) 1) Los métodos de recorrido de referencia se orientan en el perfil de equipo CANopen CiA 402 V 3.0. Tab. 7.7 Métodos de recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 79 2. Opcional: recorrido al punto cero del eje. Sentido positivo (método 22 ; 34) Sentido: negativo (método 21 ; 33) Índice Índice Tab. 7.9 Método recorrido de referencia – recorrido de referencia a índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 80 (p. ej. a causa de fricción estática) existe el riesgo de que el accionamiento se pare y de que el controlador detecte, erróneamente, un tope. Nota Para recorrido de referencia hasta un tope: • Reducir la velocidad de búsqueda para proteger los topes delicados. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 81 2) En este método de recorrido de referencia siempre está activa la opción “Recorrido al punto cero del eje”. Tab. 7.10 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a un tope Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 82 Sentido: negativo (método 11 ; 17) Final de carrera negativo Final de carrera positivo Tab. 7.11 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera sin índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 83 Sentido: negativo (método 01 ; 01) Final de carrera negativo Final de carrera positivo Índice Índice Tab. 7.12 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera con índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 84 Sentido positivo (método 17 ; 23) Sentido: negativo (método 1B ; 27) Interruptor de referencia Interruptor de referencia Tab. 7.13 Método de recorrido de referencia - recorrido de referencia hacia el interruptor de referencia sin índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 85 ; 7) Sentido: negativo (método 0B ; 11) Interruptor de referencia Interruptor de referencia Índice Índice Tab. 7.14 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia hacia el interruptor de referencia con índice Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 86: Accionamiento Secuencial Por Pulsación
88, 211 Aceleración/deceleración 88, 211 Duración fase 1 88, 211 Ventana de mensaje error de seguimiento 88, 211 Retardo de respuesta error de seguimiento Tab. 7.15 Parámetros FHP para el accionamiento secuencial por pulsación Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 87: Controlar Accionamiento Secuencial Por Pulsación
Controlar recorrido por actuación secuencial (desplazar por ejemplo en sentido positivo) Nota Si ambas señales de actuación secuencial están activas simultáneamente “Actuación secuencial positiva” (CPOS.JOGP) o “Actuación secuencial negativa” (CPOS.JOGN), se ejecuta la señal que se haya establecido primero. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 88: Diagrama: Accionamiento Secuencial Por Pulsación
Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) 1) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 131 Fig. 7.6 Diagrama: accionamiento secuencial por pulsación (ejemplo con “Actuación secuencial positiva”) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 89: Modo Teach-In
Comparador de posición, máx. (valor límite superior) PNU 431 1) El número de frase deseado debe parametrizarse en el parámetro “Número de frase nominal” (PNU 400.1). Tab. 7.18 Cuadro general de los destinos de teach-in Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 90: Controlar Modo Teach-In
= 0000.010x estado 2 8.3 Guardar valor Guardar datos PNU 127.2 B = 1 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 7.19 Controlar modo teach-in Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 91: Diagrama: Modo Teach-In
– Para que los valores programados por teach-in se guarden a prueba de fallo de red como todos los parámetros escritos, estos se tienen que guardar de forma permanente mediante la escritura de PNU 127.2 con el valor 1. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 92: Modo De Selección De Frase
Número de frase (efectivo) FHPP-Standard (Byte de estado 3) Datos de estado (SCON/SPOS/RSB/posición efectiva) (Byte de estado 1/2/4/5 … 8) Fig. 7.8 Cuadro general: intercambio de datos en el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 93: Parámetros Fhpp: Modo De Selección De Frase
Condiciones de arranque Condiciones de arranque P/V/F Servopilotaje del momento Factor de servopilotaje del momento P/V/F 1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 94 Comparador de tiempo, máx. P/V/F 1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro Tab. 7.20 Parámetros FHPP para el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 95: Control Del Modo De Selección De Frase
– 10.1 Interrumpir tarea de posicionamiento con “Parada” è Página 71 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = especificación del número de frase 2) Valor efectivo actual. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 96: Controlar Parada Intermedia
= 00x0.00P1 = 0000.0011 Paso siguiente: – 8.3 Tarea de posicionamiento activa è Tab. 7.21 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 7.22 Controlar parada intermedia Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 97: Borrar Recorrido Restante
– 8. Controlar funcionamiento è Página 70 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento Tab. 7.24 Limitación de carrera alcanzada Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 98: Diagrama: Iniciar Y Detener Frase
“Confirmación de inicio = 1”, puede detiene con deceleración Quick Stop establecer “Iniciar tarea (PNU 1029). de posicionamiento” en 0. El EMCA reacciona con un flanco descendente en “Confirmación de inicio”. Fig. 7.9 Diagrama: iniciar y detener frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 99: Diagrama: Interrumpir Y Continuar Frase De Posicionamiento Con Pausa (Parada Intermedia)
Con el flanco ascendente “Iniciar tarea con “Pausa” = 0 (deceleración (PNU 408)). de posicionamiento” se continúa la En este estado permanece “Motion frase “N”. Complete” = 0. Fig. 7.10 Diagrama: interrumpir y continuar frase de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 100: Diagrama: Interrumpir Frase De Posicionamiento Con Pausa Y Borrar Recorrido Restante
(Byte de estado 3) Interrumpir frase de posicionamiento con Iniciar nueva frase “N + 1” Pausa Destino alcanzado Borrar recorrido restante Fig. 7.11 Diagrama: interrumpir frase de posicionamiento y borrar recorrido restante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 101: Diagrama: Modo De Posicionado (Posicionamiento Punto A Punto)
3) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 131 4) Acuse de recibo: byte de estado “Alcanzado límite de velocidad” (RSB.VLIM, B4). 5) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 129 Fig. 7.12 Diagrama: posicionamiento punto a punto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 102: Diagrama: Modo De Velocidad
1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 109 2) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 131 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 129 Fig. 7.13 Diagrama: modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 103: Diagrama: Modo De Fuerza/Momento De Giro
1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 109 2) Acuse de recibo: byte de estado “Alcanzado límite de velocidad” (RSB.VLIM, B4). 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 129 Fig. 7.14 Diagrama: modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 104: Encadenamiento De Frase
Comparador de tiempo P/V/F 1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro Tab. 7.25 Parámetros FHPP para el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 105 Conmutación progresiva de frases está activa – – Conmutación progresiva de frases está bloqueada 1) Solo puede utilizarse con FCT con fines de prueba. Tab. 7.26 Condiciones de conmutación progresiva para encadenamiento de frases automático Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 106: Controlar Encadenamiento De Frases
8. Controlar funcionamiento è Página 70 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento Tab. 7.27 Controlar encadenamiento de frases Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 107: Diagrama: Encadenamiento De Frases
(Byte de estado 3) 1) dependiendo del parámetro “MC en conmutación progresiva de frases (PNU 425)”: bit = 1: MC visible, bit = 0: MC no visible Fig. 7.15 Diagrama: encadenamiento de frases Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 108: Diagrama: Encadenamiento De Frases Con Velocidad Final
Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Número de frase efectivo N + 1 (Byte de estado 3) Fig. 7.16 Diagrama: encadenamiento de frases con velocidad final Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 109: Control De Carrera
Posición actual 310.1 Velocidad actual Byte de control de frase 1 – Bit 5: control de carrera Límite de carrera 1029 Deceleración Quick Stop Tab. 7.28 Parámetros FHPP para el control de carrera Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 110 Velocidad actual (PNU 310.1) Deceleración Quick Stop (PNU 1029) Alcanzado valor límite de carrera (RSB.XLIM, B5) Motion Complete (SPOS.MC, B2) Fig. 7.17 Diagrama: control de carrera – ejemplo modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 111: Modo Directo
(Byte de estado 1) Valor efectivo 1/valor efectivo 2 FHPP-Standard (Byte de estado 4/5 … 8) Datos de estado (SCON/SPOS/SDIR) (Byte de estado 1 … 3) Fig. 7.18 Cuadro general: intercambio de datos en modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 112: Parámetros Fhpp: Modo Directo
1) P = modo de posicionado; V = modo de velocidad; F = modo de fuerza/momento de giro 2) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor básico para obtener el valor nominal definitivo. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 113 2) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor básico para obtener el valor nominal definitivo. Tab. 7.29 Parámetros FHPP para el modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 114: Controlar Modo Directo
5 ... 8 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = valor de referencia 2) Valor efectivo actual. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 115 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = valor de referencia 2) Valor efectivo actual. Tab. 7.30 Controlar modo directo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 116: Controlar Parada Intermedia
– 8.1 Preparar inicio “Tarea de posicionamiento” (TA1) è Tab. 7.30 – 8. Controlar modo de funcionamiento è Página 70 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 7.32 Borrar recorrido restante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 117: Limitación De Carrera Alcanzada
– 8. Controlar modo de funcionamiento è Página 70 1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento Tab. 7.33 Limitación de carrera alcanzada Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 118: Diagrama: Iniciar Y Detener Tarea De Posicionamiento
Quick Stop “Iniciar tarea de posicionamiento” en 0. (PNU 1029). El EMCA reacciona con un flanco descendente en “Confirmación de inicio”. Fig. 7.19 Diagrama: iniciar y detener tarea de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 119: Diagrama: Interrumpir Y Continuar Tarea De Posicionamiento Con Pausa (Parada Intermedia)
“Pausa” = 0 (deceleración (PNU 542)). de posicionamiento” se continúa la tarea En este estado permanece “Motion de posicionamiento “N”. Complete” = 0. Fig. 7.20 Diagrama: interrumpir y continuar tarea de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 120: Diagrama: Interrumpir Tarea De Posicionamiento Con Pausa Y Borrar Recorrido Restante
(Byte de estado 5 … 8) Interrumpir tarea de posicionamiento Iniciar nueva tarea de posicionamiento con Pausa “N + 1” Borrar recorrido restante Posición de destino alcanzada Fig. 7.21 Diagrama: interrumpir tarea de posicionamiento y borrar recorrido restante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 121: Diagrama: Modo De Posicionado (Posicionamiento Punto A Punto)
3) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 131 4) Acuse de recibo: alcanzado límite de velocidad (SDIR.VLIM, B4). 5) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 129 Fig. 7.22 Diagrama: posicionamiento punto a punto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 122: Diagrama: Modo De Velocidad
1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 125 2) Más informaciones sobre el error de seguimiento è Página 131 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 129 Fig. 7.23 Diagrama: modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 123: Diagrama: Modo De Fuerza/Momento De Giro
1) Más informaciones sobre control de carrera è Página 125 2) Acuse de recibo: alcanzado límite de velocidad (SDIR.VLIM, B4). 3) Más informaciones sobre “Motion Complete” è Página 129 Fig. 7.24 Diagrama: modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 124: Diagrama: Velocidad Final
(CPOS.START, B1) Confirmación de inicio (SPOS.ACK, B1) Motion Complete (SPOS.MC, B2) El eje se mueve (SPOS.MOV, B4) Posición efectiva (Byte de estado 5 … 8, valor efectivo 2) Fig. 7.25 Diagrama: velocidad final Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 125: Control De Carrera
Velocidad actual Limitación de carrera Limitación de carrera 1029 Deceleración Quick Stop 1) F = modo de fuerza/momento de giro, V = modo de velocidad Tab. 7.34 Parámetros FHPP para el control de carrera Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 126 Velocidad actual (PNU 310.1) Deceleración Quick Stop (PNU 1029) Alcanzado valor límite de carrera (SDIR.XLIM, B5) Motion Complete (SPOS.MC, B2) Fig. 7.26 Diagrama: control de carrera – ejemplo modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 127: Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
Parámetros del muestreo de posiciones (medición flotante) Página Valor de posición [SINC] con flanco ascendente 350.1 Valor de posición [SINC] con flanco descendente 351.1 Modo de muestreo 352.1 Tab. 7.35 Parámetros de la medición flotante Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 128: Supervisión Del Comportamiento Del Accionamiento
(Comparator) p. ej. para el control de la ejecución frase a frase o cualquier otra acción a través de una unidad de control de nivel superior Tab. 8.1 Mensajes Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 129: Motion Complete
Tiempo de amortiguación destino alcanzado Modo de fuerza/momento de giro 301.1 Fuerza actual Valor nominal de fuerza Ventana de mensaje fuerza alcanzada 1023 Tiempo de amortiguación destino alcanzado Tab. 8.2 Parámetros FHPP: Motion Complete Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 130 Posición actual (PNU 300.1) Tiempo de amortiguación destino alcanzado (PNU 1023) Motion Complete (SPOS.MC, B2) 1) Modo directo 2) Modo de selección de frase Fig. 8.1 Diagrama: Motion Complete – ejemplo modo de posicionado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 131: Error De Seguimiento
Ventana de mensaje error de seguimiento Retardo de respuesta error de seguimiento 1) D = modo directo, R = modo de selección de frase Tab. 8.3 Parámetros FHPP para el error de seguimiento Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 132 (CPOS.START, B2) Retardo de respuesta error de seguimiento (PNU 1045) Error de seguimiento Mensaje 2F Fig. 8.2 Diagrama: error de seguimiento – ejemplo modo de posicionado en el modo de selección de frase Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 133: Supervisión De Reposo
Para la supervisión de reposo hay disponibles los siguientes parámetros FHPP. Nombre Página 1040 Posición nominal 1041 Posición actual 1042 Ventana de mensaje reposo 1043 Retardo de respuesta reposo Tab. 8.4 Parámetros FHPP para la supervisión de reposo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 134 Tiempo de amortiguación destino alcanzado (PNU 1023) Motion Complete (SPOS.MC, B2) Retardo de respuesta reposo (PNU 1043) Supervisión de reposo (SPOS.STILL, B6) Fig. 8.3 Diagrama: supervisión de reposo – ejemplo modo de posicionado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 135: Comparadores
Los límites se especifican entre -1000 y +1000 % referidos al valor básico de fuerza momentos (PNU 555). El mensaje se activa cuando el valor efectivo para el tiempo parametrizado se encuentra dentro de la ventana. Tab. 8.5 Comparadores Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 136 Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación Comparador de fuerza, mín. Comparador de fuerza, máx. Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación Comparador de tiempo, mín. Comparador de tiempo, máx. Tab. 8.6 Parámetros para los comparadores Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 137: Funciones De Seguridad
En aplicaciones en las que no se necesita ninguna resistencia de frenado, este mensaje de diagnóstico puede clasificarse como información (è Tab. E.2.). En ese caso el mensaje de diagnóstico no tiene ningún efecto externo. Tab. 8.7 Funciones de seguridad Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 138: Control De I2T
Nota El control I t ofrece una protección adicional para el sensor de temperatura cuando p. ej. en reposo fluyen corrientes monofásicas elevadas o al referenciar el tope no se detecta el tope. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 139 ” Confirmación de error:  95 % Störung quittieren (CCON.RESET, B3) 1) La desactivación de la advertencia se realiza siempre 5 % por debajo del valor umbral I Fig. 8.4 Diagrama: control I Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 140: A Festo Parameter Channel (Fpc)
(PNU) o archivos de parámetros. Dependiendo de la interfaz de control están asignados de forma fija en el mensaje FHPP para el canal de parámetros Festo (FPC) otros 8 bytes “Datos de control y datos de estado” son configurables de forma adicional.
Página 141: Canal De Parámetros Ampliado Festo (Efpc)
Festo Parameter Channel (FPC) Canal de parámetros ampliado Festo (EFPC) El canal de parámetros ampliado EFPC Festo permite la transmisión automática de parámetros y grandes cantidades de datos en forma de un archivo de parámetros. Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponibles para algunos controles seleccionados en è...
Página 142: Transmisión Parámetros Fhhp (Pnu)
El pedido no es ejecutable con código del error (la transmisión de parámetro o de archivo de parámetros no es posible actualmente). Tab. A.6 Identificador de pedido (Req-ID) e identificador de respuesta (Res-ID) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 143: Estructura De La Transmisión De Parámetros
El pedido no se puede ejecutar en el estado de funcionamiento. 0x65 Festo: ReqID no es compatible. 0x66 Festo: el parámetro es WriteOnly. Tab. A.7 Códigos de error en la transmisión de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 144: Transmisión De Archivo De Parámetros
Los módulos con los que se puede implementar fácilmente la transmisión están disponibles para algunos controles seleccionados en è www.festo.com/sp. Las tablas siguientes muestran la estructura del canal de parámetros ampliado (EFPC) para la transmisión del archivo de parámetros.
Página 145: Id De Paquete
Ningún dato de datos xxxxx Error Ningún dato o código de error 1) El número de secuencia empieza con 0 y con cada transmisión se incrementa 1. Tab. A.10 Bits de control o estado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 146: Archivo De Parámetros Y Paquete De Datos Útiles
Byte 4 Byte 3 Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5 Tab. A.11 Rotación de los datos útiles El tamaño del archivo de parámetros transmitido está en el byte 3 y byte 4. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 147: Comprobación Y Activación Del Archivo De Parámetros
Una parada, el envío de “sin pedido” o un mensaje de error se puede escribir en cualquier momento en los bits de control e interrumpe la carga o la descarga. Al hacerlo no tiene lugar ninguna comprobación del número de secuencia. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 148: Ejemplos De Transmisión Del Archivo De Parámetros
FPCC = 0100 0100 ID de paquete = 000 00001 Ningún dato Envío finalizado FPCS = 0100 0011 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Fig. A.3 Secuencia de la carga del archivo de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 149 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Parámetros guardados FPCS = 0100 0011 ID de paquete = 010 00001 Ningún dato Fig. A.4 Secuencia de la descarga de un archivo de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 150 ID de paquete = 011 00011 Datos = Código de error Confirmar error FPCS = 0100 0011 ID de paquete = 011 00011 Ningún dato Fig. A.5 Error en la carga de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 151 Festo: ReqID no es compatible Fig. A.7 El error FPCC no es compatible El valor en el que se encuentra FPCC no se puede evaluar. La Request-ID contenida en el FPCC no es compatible. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 152 El error EFPC está bloqueado Durante una transmisión de parámetros activa, algunas funciones están bloqueadas, p. ej. durante una carga no es posible cambiar a descarga y viceversa, sin que el control haya detenido previamente la transmisión. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 153: Códigos De Error
Tab. A.13 Códigos de error en la transmisión de archivo de parámetros – tipo de error 2 Los errores se diferencian por el efecto que tienen en la transmisión è Tab. A.14: Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 154 En caso de errores que provocan la interrupción de la transmisión, se escribe el código del error 0x27 en la memoria de diagnosis. A continuación, el error se tiene que validar a través de la función de control “Reset Fault” con el FCT. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 155: Bfhpp
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Datos FHPP estándar Datos FHPP+ (8 bytes) (máx. 24 bytes) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Tab. B.2 24 bytes datos FHPP+ Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 156: C Parámetros Fhpp (Pnu)
1000 … 1099 Todos los parámetros específicos del eje para accionamientos accionamientos eléctricos, p. ej. relación eléctricos 1 de reducción, constante de avance, parámetros de recorrido de referencia. Tab. C.1 Estructura de parámetros FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 157: Cuadro General: Parámetros Fhpp
Estado de telegrama de recepción FHPP uint32 (FHPP receive telegram state) (202A Estado de telegrama de respuesta FHPP uint32 (FHPP responsed telegram state) (202B 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.2 Datos FHPP+ Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 158: Datos Del Equipo
Control de la memoria de datos 1 … 4 uint32 (Data memory control) (207F Señales de habilitación del controlador uint8 (Controller enable signals) (2080 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.3 Datos del equipo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 159: Diagnosis
1 … 255 uint16 (Error reaction 1) (20F2 Tratamiento de fallos 1 1 … 255 uint16 (Malfunction handling 1) (20F6 Estado de seguridad uint8 (Safety state) (2118 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.4 Diagnosis Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 160: Datos De Proceso
(Sample position, rising edge) (215E Sample Position, flanco descendente int32 (Sample position, falling edge) (215F Modo de funcionamiento muestreo uint8 (Sample mode) (2160 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.5 Datos de proceso Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 161: Lista De Frases
Desviación máx. de regulación 1 … 64 int32 (Max. control deviation) (21A8 MC con conmutación progresiva de frases 1 … 64 uint8 (MC visible during record sequence) (21A9 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 162 Valor nominal de la velocidad 1 … 64 int32 (Setpoint value velocity) (21B9 Valor nominal de fuerza 1 … 64 int16 (Setpoint value force) (21BA 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.6 Lista de frases Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 163: Datos Del Proyecto
Duración fase 1 uint16 (Time phase 1) (2216 Ventana de mensaje error de seguimiento int32 (Following error window) (221A Retardo de respuesta error de seguimiento uint16 (Following error timeout) (221B 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 164 Ventana de mensaje velocidad alcanzada (Velocity target int32 window) (2231 Limitación de carrera int32 (Stroke limit) (2236 Ventana de mensaje desviación de regulación de velocidad int32 (Velocity difference error window) (2238 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 165 (Force comparator window time) (2251 Comparador de tiempo, mín. uint32 (Time comparator minimum) (2252 Comparador de tiempo, máx. uint32 (Time comparator maximum) (2253 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.7 Datos del proyecto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 166: Grupo De Factores
Aceleración/deceleración 1013 int32 (Acceleration/Deceleration) (23F5 Momento de giro máx. 1015 int16 (Max. torque) (23F7 Límite de velocidad de detección de tope 1016 int32 (Velocity threshold block detection) (23F8 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 167 (2406 Corriente máx. 1034 int32 (Max. current) (240A Corriente nominal del motor 1035 int32 (Motor rated current) (240B Momento nominal del motor 1036 int32 (Motor rated torque) (240C 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 168 (2429 Temperatura actual del paso de salida 1066 int8 (Actual temperature output stage) (242A Temperatura máx./mín. paso de salida 1068 1, 2 int8 (Min./max. Temperature output stage) (242C 1) uso únicamente con CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 169 Corrientes de fase actuales 1075 1 … 3 int32 (Actual phase current) (2433 Servopilotaje del momento 1080 uint16 (Torque feed forward control) (2438 1) uso únicamente con CANopen Tab. C.9 Parámetros del eje: accionamientos eléctricos 1 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 170: Descripción: Parámetros Fhpp
Valores con signo (8, 16, 32 bits) – int8: −128 … 127 – int16: −32.768 … 32.767 – int32: −2.147.483.648 … 2.147.483.647 Caracteres (8 bits) – char: 0 … 255 (ASCII) Fig. C.1 Representación de las entradas de parámetros Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 171: Datos Fhpp+ - Editor De Telegramas Fhpp
2.º PNU (2nd PNU) 2.º PNU transmitido: Valor: 0x00010002 (PNU 2.1) Subíndice 3 … 10 3.º … 10.º PNU (3rd … 10th PNU) 3.º … 10.º PNU transmitido: PNU indistinto Tab. C.10 PNU 40 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 172 2.º PNU (2nd PNU) 2.º PNU transmitido: Valor: 0x00010002 (PNU 2.1) Subíndice 3 … 10 3.º … 10.º PNU (3rd … 10th PNU) 3.º … 10.º PNU transmitido: PNU indistinto Tab. C.11 PNU 41 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 173 Entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar. 30 … 31 0 Reservado Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0 Tab. C.13 PNU 43 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 174: Datos Del Equipo - Números De Versión
Lectura de la versión de FHPP. El número de versión de FHPP del equipo se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”). Formato (16 bits, BCD) Cifras Significado Número de versión principal Número de versión secundaria Tab. C.16 PNU 102 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 175: Datos Del Equipo - Identificación
Tipo de datos: Acceso: ro uint16 Lectura de la versión de FCT necesaria para el manejo del firmware. El número de versión mínimo del Festo Configuration Tool (FCT) se compone de 4 cifras (p. ej. “xxyy”). Formato (16 bits, BCD) Cifras Significado Número de versión principal...
Página 176 Freno del motor Valor Significado 0x01 (1) Sin freno 0x02 (2) Con freno Subíndice 7 Panel de control (Control panel) Panel de control Valor Significado 0x01 (1) Sin panel de control Tab. C.19 PNU 115 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 177 Clase: Array Tipo de datos: Acceso: ro char Lectura del nombre del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo AG & Co. KG” Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Tab. C.22 PNU 122 PNU 123 Dirección HTTP del fabricante (HTTP drive catalog address)
Página 178: Datos Del Equipo - Parámetros Mmi
– Canales de entrada (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V Valor Significado SCON.FCT/MMI 0x00 (0) El Festo Configuration Tool (FCT) tiene el control de nivel superior 0x01 (1) El bus de campo tiene el control de nivel superior Ajuste previo después de Power ON o reiniciar el controlador (FCT).
Página 179 Communication Control Enable Entrada digital + Communication Control Enable Communication Control Enable: P. ej. habilitación del controlador a través de bus de campo con CCON.ENABLE o habilitación de FCT Tab. C.27 PNU 128 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 180 Subíndice 2 Evento 2 (Event 2) 2.º mensaje de diagnóstico memorizado Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) 3.º …200.º mensaje de diagnóstico memorizado Tab. C.29 PNU 201 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 181: Parámetros De Diagnosis
Información adicional del 2.º mensaje de diagnóstico memorizado Subíndice 3 … 200 Evento 3 … 200 (Event 3 … 200) Información adicional del 3.º … 200.º mensaje de diagnóstico memorizado Tab. C.31 PNU 203 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 182 Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: ro uint16 Lectura del fallo activo con la prioridad más alta. Cuando no hay ningún fallo se emite 0xFFFF (65535). Tab. C.33 PNU 205 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 183 250 kbit/s 0x04 (4) 125 kbit/s 0x05 (5) 100 kbit/s 0x06 (6) 50 kbit/s 0x07 (7) 20 kbit/s Subíndice 4 Número de nodo (Node-ID) Número de nodo actual de bus CAN (1 … 127). Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 184 Números de diagnosis 0 … 31 Subíndice 2 1.ª entrada (1st Entry) Números de diagnosis 32 … 63 Subíndice 32 31.ª entrada (31th Entry) Números de diagnosis 992 … 1023 Tab. C.35 PNU 220 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 185 El fallo aún está activo, se puede borrar solo después de la eliminación de fallos. 0x02 (2) El fallo se puede validar inmediatamente. 0xFF (255) No hay ningún fallo. Tab. C.37 PNU 230 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 186 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subíndice Número de fallo 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254) 3 … 255 Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. C.38 PNU 234 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 187 Reacción ante error para el número de fallo 1. Subíndice Número de fallo 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254) 3 … 255 Reacciones ante errores para los números de fallo 2 … 254. Tab. C.40 PNU 242 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 188 Solo si bit1 = 1, puede cambiarse al estado “Preparado (SA 1)” de la máquina de estado FHPP. 1) Parametrización de la habilitación del controlador a través de è PNU 128 o FCT Tab. C.42 PNU 280 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 189 Valor nominal actual (Actual setpoint value) Valor nominal actual del regulador de fuerza. Subíndice 3 Desviación actual de regulación (Actual control deviation) Desviación de valor nominal actual del regulador de fuerza. Tab. C.44 PNU 301 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 190: Datos De Proceso - Datos Generales De Proceso
Velocidad nominal actual (Actual nominal velocity) Valor nominal actual del regulador de revoluciones Subíndice 3 Desviación actual de regulación (Actual control deviation) Desviación de valor nominal actual del regulador de revoluciones. Tab. C.47 PNU 310 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 191 El valor efectivo está dentro del área de comparador cuando ha expirado del tiempo de amortiguación. Significado Comparador de posición Comparador de velocidad Comparador de fuerza Comparador de tiempo 4 … 7 Reservado Tab. C.48 PNU 312 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 192 Subíndice 2 Byte de control FHPP 5 … 8 (FHPP control byte 5… 8) Tipo de datos: int32 Información de control para byte 5 … 8 (valor nominal 2) Tab. C.50 PNU 321 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 193: Datos De Proceso - Datos De Fhpp
Cuando ya se ha leído el valor puede guardarse una posición nueva mediante la entrada de muestreo. 0x02 (2) Con cada activación de la entrada de muestreo se guarda la posición; se sobrescriben las posiciones anteriores. Tab. C.53 PNU 352 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 194: Datos De Proceso - Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
1 … 64 Valor nominal de la velocidad int32 1 … 64 Valor nominal fuerza int16 1 … 64 Tab. C.54 Estructura de la lista de frases – datos de frase en FHPP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 195: Lista De Frases - Datos De Frase
También es válido cuando el accionamiento no se encuentra en el modo de selección de frase (¡programación tipo teach-in!). En modo de selección de frase este parámetro se transfiere a los datos estándar FHPP, byte de estado 3. Tab. C.55 PNU 400 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 196 Supervisión de carrera inactiva FAST – No compatible/reservado – Reservado Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Byte de control 1 de la frase 1 … 64. Tab. C.56 PNU 401 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 197 – Frase de velocidad: sin función – Frase de fuerza: velocidad máxima Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Velocidad máxima de la frase 1 … 64. Tab. C.59 PNU 406 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 198 – Eje lineal: [g] – Eje rotativo: [kgm * 10 Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Masa de la frase 1 … 64. Tab. C.63 PNU 410 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 199 – 1000 ‰ = valor básico de fuerza (PNU 555) Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Fuerza máx. de la frase 1 … 64. Tab. C.66 PNU 418 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 200 – Frase de velocidad: desviación máx. de la velocidad nominal [SINC/s] – Frase de fuerza: sin función Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Velocidad final de la frase 1 … 64. Tab. C.69 PNU 424 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 201 La supervisión de carrera se activa o desactiva mediante el parámetro “Activación de (PNU 401.B5)”. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Límite de carrera de la frase 1 … 64. Tab. C.72 PNU 427 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 202 è PNU 1080. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Factor de servopilotaje del momento frase 1 … 64. Tab. C.73 PNU 428 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 203 Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de posición. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de posición, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64. Tab. C.76 PNU 432 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 204: Lista De Frases - Mensajes De Frases
Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de velocidad. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64. Tab. C.79 PNU 435 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 205 Lectura o parametrización de los tiempos de amortiguación [ms] del comparador de fuerza. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Comparador de fuerza, tiempo de amortiguación de la frase 1 … 64. Tab. C.82 PNU 438 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 206 El signo del valor determina el sentido en el que debe formarse la fuerza. Subíndice 1 … 64 Frase 1 … 64 (Record 1 … 64) Fuerza destino de la frase 1 … 64. Tab. C.86 PNU 442 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 207 PNU 502 PNU 503 Aceleración máx. permitida (Max. acceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización de la aceleración máx. permitida [SINC/s Tab. C.90 PNU 503 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 208: Datos Del Proyecto - Datos Generales Del Proyecto
0x06 (6) Comparador de posición del límite superior è PNU 431 0x07 (7) 1) El número de frase deseado debe parametrizarse a través del “Número de frase nominal” PNU 400.1. Tab. C.93 PNU 520 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 209: Datos Del Proyecto - Modo De Fuerza/Momento De Giro
Velocidad [0 … 100 % del “Valor básico de velocidad (PNU 540)”] Subíndice 6 Valor nominal principal de fuerza (Force main setpoint value) Valor Significado 0x00 (0) Fuerza nominal [0 … 100 % del “Valor básico de fuerza (PNU 555)”] 0x01 (1) Reservado Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 210: Datos Del Proyecto - Modo Directo Fhpp
Lectura o parametrizacioón de las propiedades del modo directo FHPP. Valor Significado Binario Tipo de posicionamiento relativo Valor nominal es relativo a la última posición nominal. Valor nominal es relativo a la posición efectiva. 1…7 – Reservado Tab. C.95 PNU 524 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 211 Retardo de respuesta error de seguimiento (Following error timeout) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 uint16 Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] de la supervisión de error de seguimiento. Tab. C.101 PNU 539 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 212: Datos De Proyecto- Accionamiento Secuencial Por Pulsación
Acceso: rw2 uint32 Lectura o parametrización de la masa que se desplaza a la masa base durante el recorrido. – Eje lineal: [g] – Eje rotativo: [kgm * 10-7] Tab. C.106 PNU 544 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 213: Datos De Proyecto - Modo Directo Posición
Ventana de mensaje error de seguimiento (Following error window) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 int32 Lectura o parametrización del error de seguimiento máx. permitido [SINC] en el modo posicionado. Tab. C.109 PNU 549 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 214 Ventana de mensaje velocidad alcanzada (Velocity target window) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización de los límites [SINC/s] de la ventana destino del modo de velocidad. Tab. C.113 PNU 561 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 215: Datos Del Proyecto - Modo De Fuerza
(Velocity control deviation window) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 int32 Lectura o parametrización de la desviación de regulación permitida [SINC/s] con regulación de revoluciones activa. Tab. C.115 PNU 568 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 216 Significado 0x00 (0) Ignorar: ignorar orden de arranque 0x01 (1) Interrumpir: conmutar inmediatamente a la nueva tarea 0x02 (2) Esperar: arranque de la nueva tarea tras Motion Complete (MC) Tab. C.118 PNU 583 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 217: Datos Del Proyecto - Modo Directo General
Comparador de velocidad, tiempo de amortiguación (Velocity comparator window time) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 uint16 Lectura o parametrización del tiempo de amortiguación [ms] del comparador de velocidad. Tab. C.124 PNU 590 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 218 Comparador de tiempo, máx. (Time comparator maximum) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw1 uint32 Lectura o parametrización del valor límite superior [ms] del comparador de tiempo. Tab. C.129 PNU 595 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 219 Lectura o parametrización del sistema de medida en relación a la unidad básica. Valor Significado 0x00 (0) Indefinido/específico del usuario 0x01 (1) Metro (unidad SI) 0x41 (65) Grado 0xF0 (240) Pulgada/Inch 0xF6 (246) Revoluciones Tab. C.131 PNU 601 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 220: Grupo De Factores
Incrementos de encoder (Encoder encrements) Fijo: 4096 Subíndice 2 Revoluciones del motor (Motor revolutions) Fijo: 1 Tab. C.133 PNU 1001 1 incremento encoder L 0,08789° (360°/4096) 360 ° = 4096 incrementos encoder Fig. C.2 Resolución del encoder Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 221: Parámetros De Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Parámetros De Mecánica
Constante de avance Revoluciones del husillo Subíndice 1 Avance (Feed) Contador de la constante de avance. Subíndice 2 Revoluciones del husillo (Shaft revolutions) Denominador de la constante de avance. Tab. C.135 PNU 1003 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 222 Desplazamiento del punto cero del eje (Offset axis zero point) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización del desplazamiento del punto cero de eje [SINC]. Tab. C.137 PNU 1010 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 223: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Parámetros Del Recorrido De Referencia
(33) Búsqueda del índice en sentido negativo (34) Búsqueda del índice en sentido positivo EFh (-17) Búsqueda del tope negativo. (-18) Búsqueda del tope postivo. (-35) Posición actual Tab. C.138 PNU 1011 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 224 Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización del valor límite de velocidad para detección de tope en recorrido de referencia (método recorrido referencia: tope). Tab. C.142 PNU 1016 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 225 Cuando se alcanza la ventana de posición destino se inicia el tiempo de amortiguación. Si la posición efectiva se encuentra en la ventana de posición destino cuando ha expirado el tiempo de amortiguación, se establece el estado de bit “SPOS.MC, B2”. Tab. C.145 PNU 1023 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 226 Constante de tiempo para el filtrado de las revoluciones del motor. Subíndice 7 Velocidad de corrección máx. (Max. correction velocity) Tipo de datos: int32 Valor máx. de velocidad para la corrección del error de seguimiento. Tab. C.146 PNU 1024 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 227: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Parámetros Del Regulador
PNU 1029 Deceleración Quick Stop (Quick stop deceleration) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización de la deceleración con Quick Stop [SINC/s Tab. C.150 PNU 1029 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 228 Tab. C.153 PNU 1035 PNU 1036 Momento nominal del motor (Motor rated torque) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Acceso: rw2 int32 Lectura o parametrización del momento nominal del motor [mNm]. Tab. C.154 PNU 1036 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 229 Lectura o parametrización del tiempo de supervisión reposo [ms]. Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posición de reposo antes de que reaccione la supervisión de reposo. Tab. C.158 PNU 1043 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 230: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Placa De Características Electrónica
PNU 1059 Corriente actual del motor (Actual motor current ) Subíndice 1 Clase: Var Tipo de datos: Asignable Acceso: ro int32 Lectura de la corriente actual del motor [mA]. Tab. C.161 PNU 1059 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 231: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Supervisión De Reposo
Temperatura mín. paso de salida (Min. temperature output stage) Temperatura mín. del paso de salida. Subíndice 2 Temperatura máx. paso de salida (Max. temperature output stage) Temperatura máx. del paso de salida. Tab. C.165 PNU 1068 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 232: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Supervisión De Error De Seguimiento
Corriente de fase actual 2 (Actual phase current 2) Corriente actual de 2.ª fase del motor. Subíndice 3 Corriente de fase actual 3 (Actual phase current 3) Corriente actual de 3.ª fase del motor. Tab. C.169 PNU 1075 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 233: Parámetros Del Eje: Accionamientos Eléctricos 1 - Datos De Temperatura
Parámetros FHPP (PNU) Los factores se calculan a partir de los parámetros (motor, reductores, constante de avance, ...) del Festo Configuration Tool (FCT) y se escriben en la PNU 1080; no deberían modificarse. PNU 1080 Servopilotaje del momento (Torque feed forward control) Subíndice 1...
Página 234: Comunicación Canopen
FHPP+ TPDO4 CAN-ID: 481 – 4FF Service data object (SDO) Respuesta SDO (rx) CAN-ID: 601 – 67F Demanda Confir SDO (tx) CAN-ID: 581 – 5FF mación Fig. D.1 Cuadro general: objetos CANopen (COB) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 235 (CAN-ID: 281 … 2FF (Byte 9 … 16) TPDO3 Datos FHPP+ 155, 243 (Byte 17 … 24) (CAN-ID: 381 … 3FF TPDO4 Datos FHPP+ 155, 243 (CAN-ID: 481 … 4FF (Byte 25 … 32) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 236 Mensaje SDO (SDO message) Recibido mensaje (Receive) COB-ID client è Server (rx) (1200 (CAN-ID: 601 … 67F Enviar mensaje (Transmit) COB-ID server è Client (tx) (1200 (CAN-ID: 581 … 5FF Tab. D.1 Objetos de comunicación (COB) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 237: Representación De Las Características De Objeto
– INT32 (32 Bit/4 Byte): −2.147.483.648 … 2.147.483.647 Valores sin signo (Unsigned Integer) – UINT8 (8 Bit/1 Byte): 0 … 255 – UINT16 (16 Bit/2 Byte): 0 … 65.535 Fig. D.2 Representación de las características de objeto Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 238: Acceso Bus Can
Formato byte En CANopen se representan los valores de 16 bits (palabra) y los valores de 32 bits (palabra doble) en formato byte “Little Endian” (primero byte de orden inferior (LSB)) è Página 45. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 239 Cantidad de bytes de datos (ejemplo: 8 bytes) Bytes de datos 0 … 7 Fig. D.4 Estructura: mensajes CANopen Para los objetos de comunicación mencionados anteriormente (COB) se establecen los siguientes CAN-ID è Página 240. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 240 Identificador CAN (CAN-ID), prioridad y duraciones de ciclo internas Todos los mensajes NMT se reciben en un CAN Message Buffer conjuntamente. Debido al tiempo de procesamiento interno solo puede enviarse cada 5 ms un mensaje NMT con el CAN-ID 000h. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 241: Mensaje Pdo (Pdo Message)
(modificación de valor) el EMCA envía un TPDO al master. En el funcionamiento sincronizado, tras la recepción de un mensaje SYNC los TPDO son enviados durante el tiempo de ciclo. Tab. D.4 PDO: tipos Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 242 Datos FHPP+ (Datos de estado: byte 25 … 32) 1) Parametrizable de forma opcional mediante Festo Configuration Tool (FCT) [Página “Bus de campo”] [registro “FHPP+ Editor”] Tab. D.5 Cuadro general de PDO compatibles Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 243 Datos FHPP estándar (datos de estado: byte 1 … 8) è Página 48 Modo de selección SCON SPOS N.º frase Posición efectiva de frase Modo directo SDIR Valor Valor efectivo2 efectivo1 Tab. D.7 Datos PDO1 (FHPP) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 244 3020 SCON UINT8 – – 3021 SPOS UINT8 – – 3022 REC_NR/SDIR UINT8 – – 3023 RBS/ACT_VAL1 UINT8 – – 3024 ACT_POS/ACT_VAL2 INT32 – – Tab. D.9 Objeto 3020 … 3024 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 245 (Index) Nombre del objeto FPCC Subindex/ (Name) Packet-ID Canal de parámetros Festo (FPC) (datos de control: byte 9 … 16) è Página 140 Canal de parámet Reservado Subínd. Request Code + PNU Valor del parámetro TPDO2 è Tab. D.12 Número de objeto...
Página 246: Mensaje Sdo (Sdo Message)
Dependiendo del tamaño de los datos se efectúa la transmisión de los datos como Expedited Transfer (tamaño de datos: 1 … 4 bytes) o como Segmented Transfer en un fragmento de 7 bytes (tamaño de datos: 5 … 90 bytes). Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 247 11 … 28 00000 Valor para CAN-ID 11 bits COB-ID client è Server (rx) (CAN-ID) 0 … 10 … 67F COB-ID server è Client (tx) (CAN-ID) … 5FF Tab. D.14 Estructura del COB-ID SDO Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 248 CAN-Identifier (581 … 5FF Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la respuesta del EMCA! Pueden seguir enviándose más órdenes SDO una vez que el EMCA ha respondido a la orden de lectura. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 249: Sdo: Escribir Mensaje
Identificador respuesta (A-ID) CAN-Identifier (581 … 5FF Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la confirmación del EMCA! Pueden seguir enviándose más órdenes SDO una vez que el EMCA ha confirmado la orden de escritura. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 250 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña. 06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe. 1) En conformidad con CiA 301 con un acceso erróneo se devuelve a Store parameters/Restore parameters Tab. D.15 SDO: código de error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 251: Mensaje Sync (Sync Message)
No soportado Valor para CAN-ID 11 bits No soportado 11 … 28 00000 Valor para CAN-ID 11 bits 0 … 10 CAN-ID para el objeto de comunicación SYNC Tab. D.17 Estructura COB-ID SYNC Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 252: Mensaje Emcy (Emcy Message)
Registro de errores (Error register) 1003 Campo de errores predefinido (Pre-defined error field) 1014 Mensaje de emergencia COB-ID (COB-ID emergency message) 1015 Tiempo de bloqueo EMCY (Inhibit time EMCY) Tab. D.18 Objetos para el funcionamiento EMCY Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 253 Se han eliminado todas las causas de error y se ha efectuado una confirmación de error è Página 50. Se envía el mensaje EMCY con el código de error 0000 Error reset/No error). Tab. D.19 Transiciones de estado error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 254 – Bytes de datos 4 … 8: no hay disponible ningún otro dato de registro de errores. CAN-ID: 80 + Node-ID (ejemplo Node-ID = 1) Error Code Longitud de datos Error register (Obj. 1001 Fig. D.8 Estructura: mensaje EMCY Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 255 (Limit switch positive) 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 256 (Recovered from bus off ) 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 257 (Offset determination for current measurement) 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 258 1) Estos mensajes de error no pueden enviarse porque el bus de CAN no está operativo. El FCT genera un correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Tab. D.20 Mensajes de error Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 259 Reservado, fijo = 0 Manufacturer specific: error específico del fabricante Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error 1) M = necesario/O = opcional Tab. D.22 Asignación de bits Error register Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 260 Standard error field 4 UINT32 – Standard error field 5 UINT32 – Standard error field 6 UINT32 – Standard error field 7 UINT32 – Standard error field 8 UINT32 – Tab. D.23 Objeto 1003 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 261 UINT16 Tab. D.26 0 Tab. D.25 Objeto 1015 Valor Descripción Bloqueo de tiempo EMCY desactivado … FFFF Valor de fecha y hora [x * 100 μs] Tab. D.26 Value range: Inhibit time EMCY Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 262: Gestión De La Red Nmt (Network Management)
Página (hex) (dec) Start remote node Stop remote node Enter pre-operational Reset node Reset communication … 77F Mensaje Bootup (Boot-up message) Supervisión de nodos (Node guarding) Tab. D.27 Mensajes para el funcionamiento NMT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 263 Para el funcionamiento Node guarding hay disponibles los siguientes objetos: Index Nombre (Name) Página 100C Tiempo de supervisión (Guard time) 100D Factor tiempo de supervisión (Life time factor) Tab. D.28 Objetos para el funcionamiento Node guarding Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 264 (Node guarding: 05 1) El estado destino definitivo es preoperacional (7F ), ya que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el EMCA. Fig. D.10 Diagrama: máquina de estado NMT Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 265 La duración de la inicialización puede estar en un margen de un segundo. Tras la inicialización el EMCA envía un nuevo mensaje Bootup y entonces el EMCA ya está disponible para nuevas órdenes. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 266 CAN-ID: 000 Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante bus CAN Fig. D.13 Estructura: Stop remote node Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 267 è Fig. D.10. CAN-ID: 000 Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante bus CAN Fig. D.16 Estructura: Reset communication Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 268 NMT del EMCA è Capítulo D.8. En el Remoteframe no está activado adicionalmente un bit RTR en el mensaje (= 0). CAN-ID: 700 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1) 1.º byte de datos: toggle bit/estado NMT Longitud de datos Fig. D.18 Estructura: Node guarding con toggle bit Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 269 100C Guard time UINT16 Tab. D.32 0 Tab. D.31 Objeto 100C Valor Descripción Tiempo de supervisión (100C ) desactivado … FFFF Valor de fecha y hora [ms] Tab. D.32 Value range: Guard time Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 270 Life time factor UINT8 Tab. D.34 0 Tab. D.33 Objeto 100D Valor Descripción Tiempo de supervisión (100C ) desactivado … FF Factor tiempo de supervisión 1 … 255 Tab. D.34 Value range: Life time factor Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 271: Datos Del Equipo (Device Data)
Identidad del equipo (Identity object) 2072 Número de serie del controlador (Controller serial number) 207B Dirección HTTP del fabricante (http drive catalogue address) 2406 Tipo de motor (Motor type) Tab. D.35 Objetos para los datos de equipo Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 272 A través del objeto se emite el nombre de equipo del fabricante. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 1008 Manufacturer device name VSTRING const no – 1) El valor depende del producto. Tab. D.38 Objeto 1008 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 273 VSTRING const no – Tab. D.42 version Tab. D.41 Objeto 100A Valor Descripción Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Número de versión de software: cadena de caracteres ASCII, Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy 90 posiciones Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Tab. D.42 Default value: Manufacturer software version Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 274 Objeto 1018 : identidad del equipo (Identity object) A través del objeto se emiten las siguientes características del EMCA: – Código de registro Festo en CANopen (Vendor-ID) – Número artículo Festo (Product code) – Número revisión CAN (Revision number) – Número serie Festo (Serial number)
Página 275: Cargar Y Guardar Conjuntos De Parámetros
Store parameters (1010 Fig. D.19 Función: conjuntos de parámetros Más información sobre cargar y guardar conjuntos de parámetros a través del Festo Configuration Tool (FCT) è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-... Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 276 Conjunto de parámetros actual (temporal): El conjunto de parámetros actual se encuentra en la memoria de trabajo (RAM) del EMCA. A través del Festo Configuration Tool (FCT) puede escribirse o leerse a voluntad el conjunto de parámetros actual. Nota Pérdida del conjunto de parámetros actual En caso de interrupción de la alimentación de tensión [X4] o de un Reset node...
Página 277 El ciclo de memoria interno para guardar los datos puede durar unos segundos. Durante este tiempo no puede procesarse ningún otro SDO. Hasta que finaliza el ciclo de memoria interno se responde a los SDO enviados con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 278 El ciclo de memoria interno para guardar los datos puede durar unos segundos. Durante este tiempo no puede procesarse ningún otro SDO. Hasta que finaliza el ciclo de memoria interno se responde a los SDO enviados con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 279: Canopen - Object Dictionary (Od)
CANopen – Object dictionary (OD) El directorio de objetos (OD) del EMCA contiene los siguientes objetos (Objects). Objects Descripción (Discription) Página 1000h … 1FFFh Communication profile area 2000h … 5FFFh Manufacturer-specific profile area Tab. D.48 Objects Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 280 Comunicación CANopen D.12 Objetos Columna de tablas FCT: La indicación “FCT” en esta columna significa que el objeto también existe como parámetro en el Festo Configuration Tool (FCT). D.12.1 Communication profile area (Object 1000 … 1FFF Index/ Name/Discription Object Data Ac...
Página 281 Parámetro de 1801 TPDO2 comunicación 1802 TPDO3 FHPP 1803 TPDO4 Communication parameter 1A00 TPDO1 – – – Parámetros mapping FHPP 1A01 TPDO2 1A02 TPDO3 1A03 TPDO4 Mapping parameter Tab. D.49 Communication profile area Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 282 UINT8 … … … … … … 3208 FHPP+ I_Byte 08 UINT8 3209 FHPP+ I_Byte 09 UINT8 … … … … … … 3216 FHPP+ I_Byte 16 UINT8 Tab. D.50 Manufacturer-specific profile area Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 283 Comunicación CANopen Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 284: Diagnosis Y Eliminación De Fallos
Indicador LED con parámetros de bus no configurados (FCT: número de nodo (Node-ID), perfil de equipo y velocidad de transmisión) Estado: bus OFF Rojo ON t [ms] Fig. E.2 Indicador LED con “Parámetro de bus no parametrizado” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 285 Estado: preoperacional Rojo ON Verde ON t [ms] Estado: operacional Rojo ON 1000 Verde ON t [ms] Estado: parado Rojo ON Verde ON t [ms] Fig. E.4 Indicador LED con “Warning limit reached” Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 286 LED MS (Module Status) comunicación / supervisión de línea) LED NS (Network Status) LED OK LED ACT/LINK, puerto 1 (actividad de LED ERROR comunicación / supervisión de línea) Fig. E.6 Indicador LED para EtherNet/IP Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 287 Encendido en verde Hay conexión Intermitente en No hay conexión verde Encendido en rojo Dirección IP doble Parpadea en rojo Timeout de la conexión Intermitente en Self Test rojo/verde Tab. E.1 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 288: Mensajes De Diagnóstico
LED de estado “ERROR” è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-..Información Las informaciones no influyen en el comportamiento del (Information) accionamiento y no necesitan ser confirmadas. Tab. E.2 Reacciones a mensajes Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 289 Activada Tras la deceleración al estado de reposo el paso final permanece conectado. Desactivada Tras la deceleración al estado de reposo el paso final se desconecta. Tab. E.4 Opciones de paso de salida Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 290 (CCON.RESET, B3) Fig. E.7 Diagrama: confirmar errores validables El error también puede confirmar a través de las siguientes interfaces: – Festo Configuration Tool (FCT): interfaz “Confirmar error” – Servidor de red: función “Reset error” E.2.7 Desactivar errores no validables En caso de errores validables, es posible restablecer la disponibilidad después de eliminar la causa del error reiniciando.
Página 291: Memoria De Diagnosis
– nnn = milisegundos La base de tiempo es el correspondiente momento de conexión del EMC. Información adicional Información adicional para el servicio de Festo en caso (Additional de averías complejas information) 1) Disponible solo en el FCT o servidor de red Tab.
Página 292 – SPOS.FOLERR – error de seguimiento – SPOS.STILL – control de estado de reposo. Además se pueden leer a través del canal de parámetros Festo ampliado (EFPC) todas las informaciones de diagnosis disponibles (p. ej. la memoria de diagnosis) è Página 140.
Página 293: Explicaciones Sobre Los Mensajes De Diagnóstico
Frase deceleración – rampa de deceleración de la tarea conectado de posicionamiento actual Finalizar frase – ejecutar tarea de posicionamiento hasta el final hasta Motion Complete (MC) Tab. E.8 Posibles reacciones ante errores (parametrizables) Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 294 (Software error) Memoria de diagnosis: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Validación: no se puede validar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Archivo de parámetros por defecto no válido...
Página 295: Mensajes De Diagnóstico Y Eliminación De Fallos
• Cargar un conjunto de parámetros válido en el aparato. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado. – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 296 • Los ajustes actuales del dispositivo pueden leerse con FCT y transferirse a otro dispositivo idénti – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reaccion(es) de error parametrizable(s): B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 297 Los movimientos en sentido negativo están bloqueados. – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 298 • Comprobar si hay varias conexiones simultáneas al aparato. En caso afirmativo, finalizar las conexiones innecesarias. Otros remedios: prescindir de los registros de seguimiento, reducir la carga de bus – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A, B Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 299 El master ha detenido la comunicación de bus CAN. • Comprobar master. – Validación: el error se puede validar solo después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 300 – En caso de parametrización como error: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando se recibe un telegrama válido. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 301 La parametrización para el funcionamiento en el bus CAN está incompleta. • Completar los parámetros que faltan y ejecutar un reinicio del software. – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 302 • Comprobar lo siguiente: ¿hay un error que se pueda validar primero? Si se descarga un archivo de parámetros, comprobar si la versión del archivo de parámetros es adecuada para el firmware. Si el error persiste, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Validación: el error se puede validar inmediatamente.
Página 303 No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con el hardware utilizado. • Averiguar la versión del hardware. En las páginas web de Festo se pueden averiguar las versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.
Página 304 • Reducir la temperatura ambiente, tener en cuenta la reducción de potencia, mejorar la disipación del calor. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la temperatura se encuentra de nuevo por debajo del umbral de aviso. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 305 • Comprobar la parametrización de la ventana de parada. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la posición real se encuentra de nuevo dentro de la ventana de parada o se ha iniciado una nueva frase. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 306 – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando el siguiente intento de programación tipo teach-in se ha completado con éxito o cuando se conmuta del modo teach-in (modo 1) al servicio normal (modo 0). Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 307 Parametrizable como: F/-/- (System reset) Memoria de diagnosis: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Validación: el error se puede validar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Address Conflict Detection (ACD)
Página 308 • Comprobar el cableado STO, el interruptor de referencia y las entradas y salidas digitales. – Posibilidad de confirmación: el error solo se puede confirmar después de eliminar la causa. Reaccion(es) de error parametrizable(s): A, B Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 309 Mensajes de diagnóstico y eliminación de fallos Información de sistema Parametrizable como: -/-/- (System information) Memoria de diagnóstico: siempre Ha aparecido un evento de sistema específico del aparato. • Este evento sirve para la diagnosis ampliada. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 310: Términos Y Abreviaciones
El EMCA evalúa las señales eléctricas generadas, y calcula la posición y velocidad a partir de éstas. Enhanced Festo Parameter Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning Channel (EFPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes de I/O adicionales) Festo Configuration Tool (FCT) Software con administración unificada de los datos y del proyecto...
Página 311 (desplazamiento) en relación con el punto cero del eje. Punto de referencia (REF) Punto de referencia para el sistema de medición incremental. El punto de referencia define una orientación o posición conocida dentro del desplazamiento del accionamiento. Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 312 EMCA y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del EMCA. Tab. F.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 313 Byte de control de frase 3 (RCB3) ..Control de carrera ....109, 125 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 314 ....FHPP status information ....Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 315 ....Mensaje SDO ......Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 316 ..... – 1A02h ......Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 317 208, 313 ....... . Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 318 Time comparator minimum ..207, 219 Velocidad rápida – fase 2 ....Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 319 ......de velocidad ......Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español...
Página 320 Copyright: Festo AG & Co. KG Ruiter Straße 82 73734 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida E-mail: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso service_international@festo.com...

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Emca-ec-67 ep serieEmca-ec-67- co serie

Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual De Uso

1 Perfil del Equipo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)

2 Canopen

3 Ethernet/Ip mit FHPP

4 Fhpp

5 Datos FHPP Estándar (Datos I/O)

6 Sistema de Referencia de Medida

7 Controlar a Través de FHPP

8 Supervisión del Comportamiento del Accionamiento

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