Mensaje Sdo (Sdo Message) - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual De Uso

D Comunicación CANopen
D.5

Mensaje SDO (SDO message)

A través de los objetos de datos de servicio SDO (Service data objects) se puede acceder a todos los
números de parámetro (PNU) de los parámetros FHPP è Página 156.
La comunicación funciona a través de los 2000 objetos CANopen. El número de objeto
SDO está compuesto por la constante 2000h y el número de parámetro (PNU). Hay que
convertir el número de parámetro (PNU) en un número hexadecimal.
Índice SDO = 2000
Ejemplo "PNU 100 (= 64
2000 + 64
h
SDO-Los accesos siempre son controlados por la unidad de control de nivel superior (Host).
En este caso se envía al EMCA una de las siguientes órdenes:
– Orden de lectura para leer un parámetro è Página 248
– Orden de escritura para modificar un parámetro è Página 249
La unidad de control de nivel superior recibe un acuse de recibo para cada orden. Con la orden
de lectura se devuelve una respuesta con el valor leído, con la orden de escritura se reenvía una
confirmación.
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea
leer o escribir. Dependiendo del tamaño de los datos se efectúa la transmisión de los datos como
Expedited Transfer (tamaño de datos: 1 ... 4 bytes) o como Segmented Transfer en un fragmento
de 7 bytes (tamaño de datos: 5 ... 90 bytes).
246
+ PNU
h
)":
h
= 2064
h h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español