Siemens SINAMICS Serie Instrucciones De Servicio página 220

Canal de consigna y regulación
7.4 Regulación vectorial de velocidad/par sin/con encóder
Si con estos ajustes aparecen oscilaciones, entonces deberá reducirse a mano la ganancia
del regulador de velocidad (Kp). También es posible aumentar el filtrado de la velocidad real
(usual en caso de holguras en reductor u oscilaciones torsionales de alta frecuencia) y
volver a llamar al cálculo del regulador, dado que el valor entra en el cálculo de Kp y Tn.
Para la optimización rigen las siguientes condiciones:
● Si aumenta Kp, el regulador se hace más rápido y aumenta el rebase transitorio. Sin
● Al reducir Tn, el regulador se hace también más rápido. Sin embargo aumenta el rebase
Para el ajuste manual de la regulación de velocidad es más sencillo definir primero la
dinámica a través de Kp (y el filtrado de la velocidad real) para reducir a continuación al
máximo posible el tiempo de acción integral. Para ello se ha de tener en cuenta que la
regulación tiene que permanecer estable, también en el margen de debilitamiento del
campo.
En caso de oscilaciones en la regulación de velocidad, suele bastar con aumentar el tiempo
de filtrado en p1452 en modo sin encóder o p1442 en modo con encóder o bien reducir la
ganancia del regulador para atenuar las oscilaciones.
La salida integral del regulador de velocidad se puede observar a través de r1482, la salida
de regulador limitada a través de r1508 (consigna de par).
Nota
Comparado con los accionamientos con regulación de velocidad usando la realimentación
del encóder, los accionamientos sin encóder tienen una respuesta dinámica mucho más
lenta. La velocidad real se obtiene mediante un cálculo por modelo a partir de las
magnitudes de salida del convertidor (intensidad y tensión), sujetas a ciertos niveles de
perturbación. Para ello debe corregirse la velocidad real mediante algoritmos de filtrado en
el software.
Esquema de funciones
FP 6040
Parámetro
 r0062
 r0063
 p0340
 r0345
 p1442
 p1452
 p1460
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embargo, aumenta la ondulación de señal y las oscilaciones en el lazo de regulación de
velocidad.
transitorio.
Regulador de velocidad
CO: Consigna de velocidad tras filtro
CO: Velocidad real filtrada
Cálculo automático de parámetros de reguladores
CO: Tiempo de arranque asignado del motor
Velocidad real Tiempo de filtro (VC)
Velocidad real Tiempo de filtro (SLVC)
Regulador de velocidad Ganancia P con encóder
Convertidores en chasis
Instrucciones de servicio, 05/2010, A5E00386871A