Fagor MCP Serie Manual Del Usuario
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FAGOR AUTOMATION S.COOP
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCP ~
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Resumen de contenidos para Fagor MCP Serie

  • Página 1 FAGOR AUTOMATION S.COOP Accionamientos Brushless AC ~ Serie MCP ~ Ref.1104 LOGOTIPO [FAGOR].jpg...
  • Página 2 Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace- narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de Fagor Automation S. Coop. MCP-2/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104...

  • Página 3: Garantía

    Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

  • Página 4: Declaración De Conformidad

    En Mondragón a 1 de Julio del 2009 PRESENTACIÓN Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000 rev/min para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min para motores FKM.

  • Página 5: Tabla De Contenido

    ÍNDICE GENERAL MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ................7 Introducción........................7 Dimensiones ......................11 Conectores de potencia y salida del encóder ............15 Características del freno ....................16 Referencia comercial ....................17 MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ................18 Introducción........................18 Dimensiones ......................21 Conectores de potencia y salida del encóder ............24 Características del freno ....................25 Referencia comercial ....................26 A.C.
  • Página 6 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ............67 Notación empleada ....................67 Grupo A. Aplicación ....................69 Grupo B. Entradas - salidas no programables ............69 Grupo C. Corriente .....................69 Grupo D. Diagnósticos ....................73 Grupo E. Simulador de encóder.................75 Grupo G. Generales....................76 Grupo H. Hardware ....................78 Grupo I.

  • Página 7: Motores Brushless Ac, Fxm

    MOTORES BRUSHLESS AC, FXM Introducción FXM1 FXM3 FXM5 FXM7 Los servomotores síncronos FXM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posiciona- miento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.
  • Página 8 MCP-8/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104...
  • Página 9 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-9/120...
  • Página 10 MCP-10/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104...

  • Página 11: Dimensiones

    Dimensiones Serie FXM1 Cota Unidades pulg. FXM11 5,35 FXM12 6,70 FXM13 8,11 FXM14 9,48 Cotas en mm (pulgadas) Cota ØD j6 Unidades pulg. FXM1 0,55 Cota Unidades pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm FXM1 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104...
  • Página 12 Serie FXM3 Cota Unidades pulg. FXM31 5,98 FXM32 7,36 FXM33 8,74 FXM34 10,12 Cotas en mm (pulgadas) Cota ØD j6 Unidades pulg. FXM3 0,75 Cota Unidades pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm FXM3 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16 MCP-12/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104...
  • Página 13 Serie FXM5 Cota Unidades pulg. FXM53 9,33 FXM54 10,71 FXM55 12,09 Cotas en mm (pulgadas) Cota ØD j6 Unidades mm pulg. FXM5 0,94 Cota Unidades pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm FXM5 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-13/120...
  • Página 14 Serie FXM7 Cota Unidades mm pulg. FXM73 256 10,08 Cota FXM74 291 11,46 Unidades mm pulg. FXM75 326 12,83 Con ficha base MC 23 35 1,38 FXM76 361 14,21 Con ficha base MC 46 40 1,57 FXM77 396 15,59 FXM78 431 16,97 Cotas en mm (pulgadas) Cota...

  • Página 15: Conectores De Potencia Y Salida Del Encóder

    Conectores de potencia y salida del encóder Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completa- mente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.

  • Página 16: Características Del Freno

    Características del freno La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son: Motor Par nominal Potencia...

  • Página 17: Referencia Comercial

    Referencia comercial MOTOR SÍNCRONO FAGOR TAMAÑO 1, 3, 5, 7 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5 12 1200 rev/min 30 3000 rev/min VELOCIDAD 20 2000 rev/min 40 4000 rev/min NOMINAL BOBINADO 220 V AC 400 V AC I0 Encóder Incremental (2500 ppv) TIPO DE CAPTACIÓN...

  • Página 18: Motores Brushless Ac, Fkm

    MOTORES BRUSHLESS AC, FKM Introducción FKM2 FKM4 FKM6 Los servomotores síncronos FKM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posiciona- miento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.
  • Página 19 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-19/120...
  • Página 20 MCP-20/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104...

  • Página 21: Dimensiones

    Dimensiones Serie FKM2 Cota Unidades pulg. mm pulg. FKM21 4,48 8,19 FKM22 5,43 9,13 Cotas en mm (pulgadas) Cota ØD j6 Unidades pulg. FKM2 0,74 Cota Unidades pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm FKM2 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-21/120...
  • Página 22 Serie FKM4 Cota Unidades pulg. mm pulg. FKM42 5,63 9,72 FKM44 7,28 11,38 Cotas en mm (pulgadas) Cota ØD j6 Unidades mm pulg. FKM4 0,94 Cota Unidades pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm FKM4 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19 MCP-22/120...
  • Página 23 Serie FKM6 Cota Unidades pulg. mm pulg. FKM62 5,82 10,24 FKM64 7,24 11,65 FKM66 8,66 13,07 Cotas en mm (pulgadas) Cota ØD k6 Unidades mm pulg FKM6 1,26 Cota Unidades pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm FKM6 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22...

  • Página 24: Conectores De Potencia Y Salida Del Encóder

    Conectores de potencia y salida del encóder Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera com- pletamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.

  • Página 25: Características Del Freno

    Características del freno La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son: Motor Par nominal Potencia...

  • Página 26: Referencia Comercial

    Referencia comercial MOTOR SÍNCRONO FAGOR TAMAÑO 2, 4, 6 LONGITUD 1, 2, 4 20 2000 rev/min 45 4500 rev/min VELOCIDAD 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min NOMINAL 40 4000 rev/min 60 6000 rev/min BOBINADO 400 V AC 220 V AC Encóder Incremental (2500 ppv)

  • Página 27: A.c. Servodrive

    A.C. SERVODRIVE Introducción La familia MCP Servodrives es una variante de la familia de reguladores monobloque de velocidad MCS diseñada especialmente para cubrir las necesidades en aplicaciones sencillas dentro del entorno de Motion Control. Incorpora un posicionador (modo tabla) integrado. Tanto los elementos que conforman la tabla del posicionador como los parámetros del regulador podrán ser modificados desde un elemento externo que disponga de un inter- faz serie (RS-232, RS-485 o RS-422) y basado en protocolo de comunicaciones ModBus...

  • Página 28: Características De Interfaz Software

    número de pulsos del encóder de la captación motor para motores con encóders TTL incrementales de 2500 ppv o hasta 4096 ppv si la captación motor es un encóder Stegmann de 1024 ppv.  Un conector de comunicaciones capaz de conectarse a una línea serie RS232, RS485 o RS422 indistintamente.

  • Página 29: Dimensiones

    Dimensiones 67 mm (2.63") 245 mm (9.64") 6 mm (0.23") 11 mm (0.43") Datos técnicos 220 V (serie L) 400 V (serie H) Corriente nominal de salida Corriente de pico (0,5 s) (Arms) 3 AC 220/240 V ±10 % 3 AC 400/460 V ±10 % Alimentación de potencia 50/60 Hz ±10% 50/ 60 Hz ±10%...

  • Página 30: Conectores

    Conectores Terminales de potencia POWER INPUTS (L1, L2, L3). Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red eléctrica. POWER OUTPUTS (U, V, W). Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz.
  • Página 31 Salida digital IN POSITION OUTPUT, (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en colector abierto que refleja la salida EN POSICIÓN.  En búsqueda de cero: Siempre que se inicia una búsqueda de cero se desactiva la salida “en posición” (si ya estaba activada). Cuando finaliza la búsqueda de cero vuelve a activarse.
  • Página 32 Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza la comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS-422, RS-232 o RS-485. Entradas GND (pin 1 de X5). Pin de GND, referencia de todas las señales del conector X5. S0, S1, S2, S3 y S4 (pines 2, 3, 4, 5 y 6 de X5), respectivamente: Entradas para la selección del número de bloque de comienzo de pro- grama.
  • Página 33 que sea activada esta entrada se producirá el avance en posición en sentido positivo determinado por el parámetro LP23 <JogIncre- mentalPosition>. Marca reflejo LV20. Entrada JOG - (pin 12 de X5). Entrada de pulsador de velocidad manual en sentido negativo. Su funcionalidad es la misma que la de la entrada anterior pero el sentido de los avances se producirá...

  • Página 34: Indicadores (Leds)

    Service Conector reservado para uso del personal técnico de Fagor Auto- mation S. Coop. Indicadores (leds) EXT.24V OK. Indicador situado entre los conectores X5 y X6. Se mantiene iluminado mientras esté presente la tensión externa de +24 V que alimenta a las salidas del conector X6.

  • Página 35: Panel Frontal Y Patillaje De Los Conectores

    Panel frontal y patillaje de los conectores A. CONECTOR X1 -12V Fuente de STATUS alimentación +12V ± 12 V COMM. SETTINGs SERVICE Consignas Monitorización B. CONECTOR X2 Salida “In Position” Habilitaciones Drive ok. Entrada digital programable C. CONECTOR X3 Alimentación de control Terminales de entrada de potencia a la fuente de alimen-...

  • Página 36: Selector De Nº De Bloque Programa

    D. CONECTOR X5 +24V SELECTOR DE Nº DE BLOQUE PROGRAMA E. CONECTOR X6 +24V POWER SUPPLY 24V MCP-36/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104...
  • Página 37 Señal Función F. CONECTOR DE COMUNICACIONES 1 N.C. No conectado 2 R x D R x D (232) 3 T x D T x D (232) 4 + 5V Alimentación 5 GND 6 T x D + T x D + (422) 7 T x D - T x D - (422) R x D + (422)
  • Página 38 Señal Función H. CONECTOR DE ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR Y DEL 1 A + Señal A + SENSOR DE TEMPERATURA. 2 B + Señal B + 3 Z + Señal Z + 4 U - Conmut. fases U - 5 W - Conmut.

  • Página 39: Conector De Entrada De La Captación Directa 1 A

    + 5 V Alimentación Tierra N. C. No conectado 15 Chasis Tornillos Placa de características Fagor Automation S. Coop.(Spain) Placa de características que AC SERVODRIVE MODEL: MCP -10 L INPUT : 3 X 220 VAC / 50-60 Hz acompaña a cada regulador S.N.:...

  • Página 40: Referencia Comercial

    Referencia comercial Codificación de la referencia comercial de los reguladores MCP de Fagor. Ejemplo: MCP - REGULADOR MCP DIGITAL MODELO Nominal De pico (0,5 s) CORRIENTE 2,5 A 10 A 10 A 20 A 15 A 30 A TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN...

  • Página 41: Instalación

    INSTALACIÓN Consideraciones generales En el motor Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 e IM V3. Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además: ...

  • Página 42: Conexiones Eléctricas

    >50mm >30mm >10mm >50mm En el conexionado Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las inter- ferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte infe- rior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
  • Página 43 SINGLE - PHASE Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module. Note. Only in MCP-05L and MCP-10L models Autotransformer or Autotransformer or three -phase transformer three -phase transformer 2x2.5 mm 220 V AC 2x2.5 mm 220 V AC fuses fuses...

  • Página 44: Cables De Potencia

    MPC-4x2,5+(2x1) Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en metros). Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor. MPC 4 x 0,5 CABLE DE POTENCIA - MOTOR M otor P ower C able En motores sin freno Nº...

  • Página 45: Conexión De Las Señales De Control Y Monitorización

    Conexión de las señales de control y monitorización Señal de funcionamiento correcto Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V: del Servodrive: A la cadena de DR.OK -12 V seguridades. +12 V SPEED 0.6A - 125Vac Contacto Drive OK: DRIVE COMMON 0.6A - 110Vdc 2A - 30Vdc Señales de monitorización:...

  • Página 46: Cableado

    (1024x4 = 4096 ppv). Este valor (4096) es el máximo para- metrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo). Cableado Fagor suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC- HD, IECD, EEC, EEC-SP. Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales...

  • Página 47: Cable De Conexión A Encóder Ttl, Iecd

    Cable de conexión a encóder TTL, IECD Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL incremental al regulador. Ready Made cable IECD- 5/10/15/20/25 (HD, Length in meters, connectors included Sub-D, Cable 15x0.14+4x0.5 M26) Signal IOC-17 Front view Front view...

  • Página 48: Cable De Conexión A Un Encóder Senoidal, Eec-Sp

    Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Este cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores pro- piedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.

  • Página 49: Codificación De La Referencia Comercial De Los Cables Fagor

    Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor Ejemplo: IECD - CABLE ENCODER - DRIVE CABLE DE ENCODER INCREMENTAL LONGITUD (m) 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30 Ejemplo: EEC- CABLE ENCODER - DRIVE SinCos™ o SinCoder™ CABLE DE ENCODER...

  • Página 50: Conexión De La Señal De Consigna Analógica

    Conexión de la señal de consigna analógica La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conec- tada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10). Entrada de consigna de corriente Uref Tornillo de chasis...

  • Página 51: Esquema Del Armario Eléctrico

    El cable de conexión es: (Sub-D, F9) (Sub-D, F9) Signal Signal Front View Front View CHASSIS to PC to DRIVE Overall shield. COMMUNICATIONS Metallic shield connected to CHASSIS pin RS-422 / RS-232 / RS-485 - at the Drive end and at the PC end - CONNECTOR Esquema del armario eléctrico Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico.

  • Página 52: Inicialización Y Ajuste

    Los niveles de acceso posibles son: nivel Fagor, nivel de usuario o nivel básico restrin- giendo el acceso, según el nivel, a todos los parámetros o a parte de ellos. El nivel de acceso, por defecto, será...

  • Página 53: Interfaz Software

    Además en su ajuste se debe:  Verificar que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada. Es, por tanto, necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros que intervienen (SP45, WV4, ...).  Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso de consigna analógica externa.

  • Página 54: Sintaxis Del Editor De Tablas

    Sintaxis del editor de tablas La tabla consta de los siguientes campos:  Nº_BLOQUE  POS_MODE  POS_VAL  VELPOS  EVENT_TYPE  FAST INPUT  TIME  PROGOUT  LOOP  NEXT  INCR - CNT  CNDTNL_JMP Nº_bloque En este campo se especifica el nº...
  • Página 55 Pos_val En este campo se determina la posición objetivo del movimiento. Este valor puede ser positivo o negativo. La unidad base es la decimicra de metro (para movimientos lineales) o la milésima de grado (para movimientos rotativos). vel_pos En este campo se determina la velocidad a la que debe realizarse el movimiento. Este valor no dispondrá...
  • Página 56 No confundir el evento INBAND con INRPOS. La ventana especificada en el parámetro PP57 es de posicionamiento y afecta a todos en su totalidad. La ventana especificada en el parámetro LP49 únicamente afecta al evento INBAND inifast Este evento se produce cuando se activa la entrada rápida EXTERNAL FAST IN. Este evento es condición OR para el paso de bloque.

  • Página 57: Estructura Del Bloque De Posicionamiento

    incrementa en una unidad el nº de piezas realizadas. Este valor se irá reflejando en el registro RG2 < ActualPiecesCount > y cuando este valor sea igual a RG1 <Pieces- Count > el siguiente bloque no será NEXT sino CNDTNL_JMP. Estructura del bloque de posicionamiento Direccionamiento base de los bloques La dirección base para los bloques de movimiento es la 6000h.
  • Página 58 POSDEST Descripción VELPOS del campo VALOR MODO Absoluto 0000 0001 h Incremental 0000 0002 h 00000000h 00000000h + Infinito Valor 0000 0003 h FFFFFFFFh FFFFFFFFh - Infinito 0000 0004 h Stop 0000 0005 h Nº WORD 1/ El word nº10, <siguiente bloque> consta de dos bytes con diferentes funcionalidades. Byte bajo: indica el nº...

  • Página 59: Modo De Ejecución De Una Tabla

    Modo de ejecución de una tabla La ejecución de una tabla se realiza según diagrama: Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-59/120...

  • Página 60: Descripción Del Proceso

    Descripción del proceso Es posible gobernar el regulador posicionador MCP de forma remota a través de ModBus mediante la línea serie del regulador. Configúrese el parámetro LP48 < PositionAc- tionsSelect > . La selección “hardware/software” se realiza de modo total o individual. Véase el pará- metro LP48 <...

  • Página 61: Modo De Operación Automático

    Modo de operación automático Este modo se selecciona con LV13 = 0 < KernelOperationMode > En modo automático puede determinarse la manera de recorrer la tabla de posicionamiento editada:  Modo bloque a bloque. LV14 = 1 < KernelAutoMode > Trás realizar una pulsación sobre la entrada START, el bloque inicial se refleja en el registro de PLC, RG4 <...

  • Página 62: Variables Del Estado De Posicionamiento

    Variables del estado de posicionamiento Todas las variables del posicionador están disponibles para ser visualizadas o utilizadas por otras aplicaciones a través de ModBus. Este grupo de variables dan una visión de la situación del posicionamiento en curso. Las variables disponibles son: Refleja el nº...
  • Página 63  POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR o DIRECTA < 5 >. El elemento de medida de la posición de la aplicación se establece desde cualquiera de las dos captaciones. El cambio de captación puede realizarse en modo ONLINE por software o hardware. Los movimientos en este modo serán exclusivamente incrementales.

  • Página 64: Grupo De Configuración Del Eje

    Grupo de configuración del eje PP76 PositionDataScalingType Parámetro común tanto para eje lineal como rotativo. Véase “grupo general” expuesto anteriormente para más detalles. PP103 ModuleValue Valor del módulo de un eje rotativo. LP143 ModuleCommandMode Modo de búsqueda de cota para ejes rotativos. Puede indicar que la búsqueda de posición se realiza en: ...

  • Página 65: Grupo De Ajuste Del Lazo De Posición

    PP115 PositionFeedback2Type Configuración de la instalación. Este parámetro permite seleccionar como captación directa una regla lineal o un encóder rotativo. Además uno de sus bits indica al regulador si la captación de posición generada por la captación directa debe invertirse o no en el lazo de posición.
  • Página 66 PP54 ReferenceDistance2 Distancia de referencia con captación directa. Valor que se asigna al contador de posición cuando en la búsqueda de cero con captación directa se detecta I0. PP147 HomingParameter Configuración de la búsqueda de I0. Determina ciertos aspectos en la maniobra de búsqueda de I0.

  • Página 67: Parámetros, Variables Y Comandos

    PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS Notación empleada < Grupo > < Tipo > < Indice > donde: Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la variable. Existen los siguientes grupos de parámetros: GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS Nº...
  • Página 68 Nivel básico Ejemplos de nivel de acceso SP10 Básico :Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (Básico) CV11 Fagor , RO: Grupo C, Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (Fagor) , variable de sólo lectura (RO). Variable modificable.

  • Página 69: Grupo A. Aplicación

    Valor por defecto: AP1=3, consigna de posición con captación motor. Grupo B. Entradas - salidas no programables BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs Función. Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico en los bits de esta variable.
  • Página 70 (5 x MP3) y del regulador. Valor por defecto. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico del motor y del regulador. CP30 FAGOR CurrentCommandFilter1Type Función. Habilita / deshabilita el filtro de corriente. Valores válidos.
  • Página 71 CP31 FAGOR CurrentCommandFilter1Frequency Función. Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta- banda que actúa sobre la consigna de corriente. Valores válidos. 0, ..., 4000. Valor por defecto. CP32 FAGOR CurrentCommandFilter1Damping Función. Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.
  • Página 72 0, ..., 50 Arms (valores eficaces). CV10 CV11 LECTURA DE CORRIENTES _sin _cos CV10 FAGOR, RO Current1Offset Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase V. Valores válidos. - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado).

  • Página 73: Grupo D. Diagnósticos

    CV11 FAGOR, RO Current2Feedback Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase W. Valores válidos. - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado). CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand Función. En esta variable se registra el valor de la consigna de corriente digital.
  • Página 74 DV32 FAGOR, RW MasterControlWord Función. Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie. Nº BIT Función Speed Enable Drive Enable 13, ..., 7...

  • Página 75: Grupo E. Simulador De Encóder

    DV51 FAGOR, RO WarningBitArea Función. Variable que refleja (bit a bit) los diferentes avisos (warnings) posibles del regulador. Nombre del error Código en display Bit asociado I2T_MOTOR E.201 Bit 0 I2T_DRIVE E.202 Bit 1 I2T_BALLAST E.314 Bit 2 NO_BALLAST E.003...

  • Página 76: Grupo G. Generales

    BÁSICO EncoderSimulatorDirection Función. Selección del sentido de giro del encóder simulado. Valores válidos. 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario. BÁSICO EncoderSimulatorHighFreqEnable Función. Limitación del ancho de banda de la salida de la simuladora de pulsos. Sólo hace efecto con captaciones de motor tipo SinCos .
  • Página 77 Función. Tiempo utilizado en las funciones OutFunc1 y OutFunc2. Valores válidos. 0, ..., 9999 ms. Valor por defecto. 2000 ms. GP15 FAGOR AutomaticInitialization Función. Con encóder SinCos o SinCoder , este parámetro habi- lita o deshabilita la lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos...

  • Página 78: Grupo H. Hardware

    Valores válidos. 0 y 1 (con 1 se realiza el reset). GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion Función. Versión de la tabla de motores. GV75 FAGOR, RO ErrorList Función. Listado de los códigos de error activos en el equipo. Valores válidos. 0, ..., 999.
  • Página 79 IP14 USUARIO DigitalInputFunctionSelector Función. Determina la función asignada a la entrada digital con que cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset de errores (IP14 = 04). 0, ..., 4. Valores válidos.

  • Página 80: Usuario, Ro Analoginput2

    USUARIO, RO AnalogInput2 Función. Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica 2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios. USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling Función. Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de X1; típicamente consigna de corriente) después de estar afectada por CP10 y CP11.

  • Página 81: Kv32 Usuario, Ro I2Tdrive

    Valores válidos. 0/1 Externa / Interna (por defecto) Grupo L. Motion Control LP22 FAGOR JogVelocity Función. Se emplea como valor asignado al parámetro V (VELOCITY) dentro de la aplicación de MC (*. mc) en el módulo JOG.
  • Página 82 LP48 FAGOR PositionActionsSelect Función. Permite gobernar el kernel del posicionador de forma remota a través de ModBus utilizando la línea serie del regulador. La selección “hardware/software” se realiza de modo total o individual. Si el control seleccionado es: Valores válidos.
  • Página 83 = 10. Giro por el sitio más corto (por defecto) = 11. Reservado Valores válidos. 0, 1 y 2. Valor por defecto. LV13 FAGOR, RW KernelOperationMode Función. Indica cual es el modo de operación del kernel. Valores válidos. 0. Modo automático (por defecto tras el arranque del drive).
  • Página 84 LV15 FAGOR, RW KernelStartSignal Función. Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de 0 a 1) el arranque de la ejecución del programa de MC en modo automático o manual. El inicio de la ejecución a través de esta señal de START es necesario siempre tras el encendido...
  • Página 85 LV35 FAGOR, RO BlockTravelDistance Función. Devuelve el valor de la distancia total a recorrer del bloque de posicionamiento actual, o del último que se haya ejecu- tado de no haber ninguno en marcha. Su valor se actualiza cada vez que se lanza un nuevo bloque de posicionamiento.

  • Página 86: Grupo M. Motor

    SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor) como la propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de GC10. Véase comando GC10. Para gober- nar un motor no Fagor debe introducirse en el primer campo de MP1 el valor NULL. FAGOR MotorTorqueConstant Función.

  • Página 87: Grupo N. Configuración Del Eje Lineal

    µm. es decir, NP118=20. En el caso de reglas Fagor (fleje metálico) la resolución es de 100 µm, es decir, NP118=100. Si se aplica un multiplicador (x5) a una regla Fagor COVX (20 mµ), entonces, NP118 = 4. Valores válidos.
  • Página 88 NP123 FAGOR FeedConstant Función. Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este parámetro es: NP123 = 4 Si el eje es rotativo: NP123 = 360 (360°...

  • Página 89: Grupo O. Salidas Analógicas Y Digitales

    Ejemplo I : Ataque del motor con correa dentada con una relación de transmisión 1: 2, paso de husillo de 10 mm y encóder externo solidario al husillo. NP121 = 1, NP122 = 2, NP123 =10 mm NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 =10 mm (puede dejarse a cero) Ejemplo II : Aplicación de Motion Control (rodillos cíclicos) con rueda de medida.
  • Página 90 OP1 VARIABLE NOMBRE VARIABLE UNIDADES CurrentFeedback AnalogInput1 AnalogInput2 FeedbackSine bits FeedbackCosine PV189 FollowingError PV189 dµm o m° USUARIO DA1ValuePer10Volt USUARIO DA2ValuePer10Volt Función. Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin 9 de X1). Se obtienen 10 V en estas salidas cuando la variable seleccionada alcance este valor.
  • Página 91 OP14 USUARIO DigitalOutputFunctionSelector Función. Determinan la activación de las diferentes salidas de funcio- nes digitales disponibles. FUNCIÓN OP14 FUNCIÓN OP14 OutFunc0 OutFunc4 OutFunc1 OutFunc5 OV10 como salida de la función nº OutFunc2 OutFunc6 OutFunc3 OutFunc7 OP15 USUARIO DigitalOutputWarningSelector Función. Selector del warning que aparecerá por la salida programa- ble cuando está...

  • Página 92: Grupo P. Lazo De Posición

    Grupo P. Lazo de posición FAGOR HomingVelocitySlow Función. Define la velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero controlado desde el propio regulador. Su parametrización es necesaria cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde el regulador, PC148 <DriveControlledHoming>...
  • Página 93 PP49 = 214748 mm y PP50 = - 214748 mm Para ejes rotativos: PP49 = 214748° y PP50 = - 214748° PP52 FAGOR ReferenceDistance1 Función. Con captación motor, este parámetro define la distancia entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
  • Página 94 1, 0 (LSB) Método de escalado de la consigna de posición = 01. Lineal (por defecto) = 10. Rotativo PP103 FAGOR ModuleValue Función. Valor del módulo. Si el bit 7 del parámetro PP76 selecciona el formato módulo, éste parámetro define el rango de trabajo de los datos de posición.
  • Página 95 PP104=20 (a F1000 en el CNC) significa que el error de seguimiento será de 0,5 mm. Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2500/500, es decir, PP104=5 . PP105 FAGOR PositionKvGain2 Función.
  • Página 96 0 (LSB) = 0. Positivo. Giro del eje del motor en sentido horario (por defecto). = 1. Negativo. Giro del eje del motor en sentido antihorario. PP159 FAGOR MonitoringWindow Función. Rango permitido para el error de seguimiento. Si se excede el valor dado por este parámetro, el regulador activa E.156...
  • Página 97 I0, almacena en esta variable el valor de PositionFeedback1/2 (todavía no referenciada). Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm (lineal) o grados (rotativo). PV189 FAGOR, RO FollowingError Función. Esta variable registra la diferencia entre la consigna de posición y el feedback de posición.

  • Página 98: Grupo Q. Comunicación

    PV200 FAGOR, RO HomeSwitch Función. Este parámetro binario representa el estado lógico del inter- ruptor Home-Switch. Para que así sea debe asociarse esta variable a una de las entradas digitales del regulador a la que se llevará la conexión eléctrica del interruptor.
  • Página 99 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop). Atención. La velocidad de comunicación no puede ser inferior a 9600 baudios, por tanto, el mínimo valor con el que puede parametrizarse QP16 es 4. QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3 Función. Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus- tados por el regulador cuando éste activa el error E.502...

  • Página 100: Grupo R. Sensor Del Rotor

    Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde el motor como variables internas del sistema. Valores válidos. - 512, ..., 511. FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection Función. Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rótor del motor.

  • Página 101: Grupo S. Velocidad

    Grupo S. Velocidad BÁSICO VelocityProportionalGain BÁSICO VelocityIntegralGain Función. Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad. Valores válidos. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min). SP2: 0,1, ..., 999,9 ms. Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador. SP1, SP2 BÁSICO VelocityDerivativeGain Función.
  • Página 102 SP19 BÁSICO SymmetryCorrection Función. Su objetivo es corregir la posible desviación de la consigna analógica que se produce, para lograr que la velocidad en ambos sentidos de giro sea exactamente la misma. Valores válidos. - 500, ..., 500 mV. Valor por defecto. 0 mV.
  • Página 103 SP40 USUARIO VelocityThresholdNx Función. Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40) está activada. Valores válidos. 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min. Valor por defecto. 1000 rev/min. SP41 USUARIO VelocityWindow...
  • Página 104 Valor Función Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del conector X1 tras ser adaptada por SP19, SP20 y SP21. Reservado Digital. Valor de SV15. Valor por defecto. SP19 SP45 SV15 SP60 BÁSICO VelocityAccelerationTime Función. Establece la rampa de aceleración que se aplica a la con- signa de velocidad.
  • Página 105 Power Off Power Off Motor Motor Motor free Speed Speed Drive Drive Enable Enable Speed Speed Enable Enable 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms. Valores válidos. Valor por defecto. SP66 BÁSICO VelocityDecelerationTime Función. Establece la rampa de deceleración que se aplica a la con- signa de velocidad.

  • Página 106: Grupo T. Par Y Potencia

    SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand Función. Consigna digital de velocidad. Valores válidos. - 6000, ..., 6000 rev/min. Grupo T. Par y potencia USUARIO TorqueThesholdTx Función. Establece el umbral de par a partir del cual se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimitModeCeroSearch) está...

  • Página 107: Registros Del Plc Dedicados

    REGISTROS DEL PLC DEDICADOS Notación empleada < RG > < Indice > donde: Carácter identificador del registro de PLC dedicado. Índice. Nº identificador del registro. Existen los siguientes registros: USUARIO, RW PiecesCount Función. Contador del nº de piezas que se desean fabricar. Valores válidos.

  • Página 108: Mensajes De Error

    MENSAJES DE ERROR E.001 Interno Contactar con Fagor Automation. E.003 En la alimentación del bus de potencia Causa. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de la línea haya caído. Atención. En un arranque del equipo, cualquier fallo relacionado con la alimentación de potencia o bien la no instalación del conector de la resistencia de Ballast o la apertura...
  • Página 109 If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0; else (motor torque ON = 0 and “E.004”) SP42 Time Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este pará- metro.
  • Página 110 E.200 Sobrevelocidad Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %. 1.12 x Rated Motor Speed Rated Motor Speed “E.200” Time Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estar deteriorados o realizando una mala conexión.
  • Página 111  Algún parámetro no correcto o algún fallo en el regulador. Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation. Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece alguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando del regu- lador en el que se ha detectado la alarma.
  • Página 112 E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de potencia. Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede) y el correcto estado de la misma. Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del cir- cuito de Ballast es correcto.
  • Página 113 RAM con sus valores correctos, sean almacenados de manera perma- nente en la memoria E PROM. E.506 Falta la tabla de motores Solución. Contactar con Fagor Automation. E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado. Causa.
  • Página 114 Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rotor. Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation. E.802 Encóder defectuoso Causa. Error de comunicación con encóder SinCos o SinCoder Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incre-...

  • Página 115: Avisos

    AVISOS Los avisos, también llamados warnings, indican que el regulador se está aproximando a un límite de error. Así:  Antes de visualizar en el display del regulador alguno de estos errores (E.201, E.202 y E.314) se generará un aviso (warning) mediante un parpadeo rápido (0,5 s) en el indi- cador BUS ACTIVITY.

  • Página 116: Lista De Parámetros, Variables Y Comandos. Ids Modbus

    9500 CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 5000 5000 CP20 CurrentLimit básico 08807 5000 CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 ----- CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 4000 CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 1000 CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 ----- Current1Feedback usuario 08811 - 5000 5000 ----- Current2Feedback...
  • Página 117 I2tDrive usuario 10410 ----- KV36 I2tMotor usuario 10415 ----- KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ----- KV41 BallastSelect usuario 10427 ----- LP22 JogVelocity fagor 12836 500000 1000 mm/min LP23 JogIncrementalPosition fagor 12838 10000 dµm o m° LP48 PositionActionsSelect fagor 12905 ----- LP49...

  • Página 118: Registros Del Plc Dedicados

    QP16 SerialSettings usuario 12217 65535 1540 ----- QV22 IDNListOfInvalidOperationData fagor 00044 ----- ----- ----- ----- QV96 SlaveArrangement usuario 00193 ----- EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 ----- FeedbackSineGain fagor 11193 8192 4096 ----- FeedbackCosineGain fagor 11195 8192 4096 ----- FeedbackSineOffset fagor 11197 - 2000...
  • Página 119 Notas de usuario: Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-119/120...
  • Página 120 Fax: 351 22 996 07 19 E-mail: fagor_nj@fagorautomation.com.cn Sede Central: E-mail: fagorautomation@fagorautomation.pt Guangzhou: FAGOR AUTOMATION S.COOP. Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd. Bº San Andrés 19, Apdo. 144 Guangzhou Office Chicago: E-20500 ARRASATE-MONDRAGON Room 915 Lihao Plaza FAGOR AUTOMATION CORP. www.fagorautomation.com No.
  • Página 121 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD Error Descripción Watch Dog (vigilancia interna) Estado del regulador Display Parámetros generales Error/warning en la tensión de alimentación D R. OK En espera de tensión de alimentación Versión de software L. buS Tiempo de parada > GP3 Regulador preparado Código de nivel Sobretemperatura del regulador...

  • Página 122: Funciones De Entrada/Salida (I/O)

    FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O) OV10 COMO SALIDA IV10 COMO ENTRADA IP14 FUNCIÓN FUNCIÓN OP14 OP14 VENTANA DE POSICIÓN DESDE LA FUNCIÓN Nº DE LA FUNCIÓN Nº INFUNC0 OUTFUNC Posición PP57 X3.11 INFUNC1 OUTFUNC1 X3.27 OV10 INFUNC2 OUTFUNC2 ENTRADA DIGITAL SALIDA DIGITAL PROGRAMABLE IV10 INFUNC3...

  • Página 123: Funciones Analógicas

    FUNCIONES ANALÓGICAS CP10 & CP11 ENTRADA ANALÓGICA VOLTAJE PROGRAMABLE IP17 FUNCIÓN SIN FUNCIÓN CP10 IV3 COMO ENTRADA A LA FUNCIÓN Nº FUNCIÓN 1 10 Bit CP11 X1.7 FUNCIÓN 2 CORRIENTE X1.4 Función 2 Función 1 Consigna del límite de corriente externa Consigna de corriente externa CP45 CP45...
  • Página 124 FUNCIONES ERROR Error en la fuente de alimentación Función E.106 Función E.003 Sobretemperatura del drive Función E.200 Sobrevelocidad Velocidad 1, 2 o 3 líneas perdidas 1 línea perdida Tensión de 1.12 x Velocidad alimentación nominal del motor E.106 105 °C Velocidad Drive nominal del motor...
  • Página 125 ESTRUCTURA INTERNA DE LA TABLA DE POSICIONAMIENTO POS MODE POS VAL VELPOS EVENT & TIME PROGOUT LOOP & NEXT **** EVENT TYPE TIME LOOP NEXT **** **** **** **** HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD...

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